本技术涉及云台领域,尤其是一种三轴云台结构及云台。
背景技术:
1、随着科技的发展,云台逐渐被广泛应用于摄影、摄像、以及监控安防等领域。而目前的三轴云台结构,还存在有以下不足:
2、1、现有云台电机多采用深沟球轴承,而深沟球轴承在径向及轴向的间隙会降低云台控制稳定性,引起云台震动降低航拍质量;一般电机工艺是通过预紧消除轴承间隙,但由于电机内部空间所限,电机内部轴承多为小尺寸轴承,即使严格把控电机的预紧工艺以消除轴承间隙,也难以保证电机结构的刚性。
3、2、以roll轴电机为例,电机的定子和转子分别固定在yaw轴电机座和roll轴电机座上,相机模块,roll轴电机座等零部件的重量以悬臂梁的方式在电机的一端;云台yaw轴电机转动时,yaw轴电机产生的力矩会通过roll轴电机轴承、pitch轴电机轴承传递到相机模块,在力矩传递的过程中,轴承间隙将会给云台控制引入死区的非线性环节、刚性不足将会降低云台整体结构的谐振频率,而死区及谐振频率过低都会降低云台闭环控制的稳定裕量,导致云台稳定性降低,严重将会引起谐振,导致航拍出现“果冻”现象。
4、3、电机轴承承载过大的重量,长时间使用亦会使电机轴承径向的间隙越来越大,严重影响电机绕轴转动及寿命
技术实现思路
1、本实用新型提供一种三轴云台结构及云台,旨在改变电机承力方式,消除电机间隙及提高结构刚性,提升云台控制稳定性,使电机转动更稳定可靠,提高电机使用寿命。
2、本实用新型解决上述技术问题所采用的技术方案如下:
3、第一方面,本实用新型提供一种三轴云台结构,包括电机支撑组件、第一轴承组件以及第二轴承组件;
4、所述电机支撑组件包括:第一电机座、第二电机座以及相机模块;第一电机的两端分别与所述第一电机座以及所述第二电机座固定;第二电机的两端分别与所述第一电机座以及所述相机模块固定;
5、所述第一轴承组件与所述第二电机座过盈配合,使所述第一电机座能够相对第二电机座转动;所述第二轴承组件与所述相机模块过盈配合,使所述第一电机座能够相对相机模块转动。
6、进一步的,所述第一轴承组件包括第一轴承以及第一轴承固定件;所述第一轴承的外圈与所述第一轴承固定件胶接固定;所述第一轴承固定件与所述第一电机座固定连接。
7、进一步的,所述第二电机座还包括相对固定件,所述第一轴承的内圈过盈压接在所述相对固定件上。
8、进一步的,所述第二轴承组件包括第二轴承以及第二轴承固定件;所述第二轴承的外圈与所述第二轴承固定件胶接固定;所述第二轴承固定件与所述第一电机座固定连接。
9、进一步的,所述相机模块还包括相机模块固定件,所述第二轴承的内圈过盈压接在所述相机模块固定件上。
10、进一步的,所述第二电机与所述第一电机座连接处的外部还设有电机盖。
11、进一步的,所述第二电机座不与所述第一电机固定的一端还安装有第三电机。
12、进一步的,所述第三电机的一端与所述第二电机座固定,另一端与安装台固定,使所述安装台能够与所述第二电机座相对转动。
13、第二方面,本实用新型还提供了一种云台,包括上述任一项所述的三轴云台结构。
14、本实用新型的有益效果是,解决了背景技术中存在的缺陷,通过在roll轴,pitch轴上增加轴承,改变电机承力方式,消除电机间隙及提高结构刚性,提升云台控制稳定性,使电机转动更稳定可靠,提高电机使用寿命。
1.一种三轴云台结构,其特征在于:包括电机支撑组件、第一轴承组件以及第二轴承组件;
2.根据权利要求1所述的一种三轴云台结构,其特征在于:所述第一轴承组件包括第一轴承以及第一轴承固定件;所述第一轴承的外圈与所述第一轴承固定件胶接固定;所述第一轴承固定件与所述第一电机座固定连接。
3.根据权利要求2所述的一种三轴云台结构,其特征在于:所述第二电机座还包括相对固定件,所述第一轴承的内圈过盈压接在所述相对固定件上。
4.根据权利要求2所述的一种三轴云台结构,其特征在于:所述第二轴承组件包括第二轴承以及第二轴承固定件;所述第二轴承的外圈与所述第二轴承固定件胶接固定;所述第二轴承固定件与所述第一电机座固定连接。
5.根据权利要求4所述的一种三轴云台结构,其特征在于:所述相机模块还包括相机模块固定件,所述第二轴承的内圈过盈压接在所述相机模块固定件上。
6.根据权利要求5所述的一种三轴云台结构,其特征在于:所述第二电机与所述第一电机座连接处的外部还设有电机盖。
7.根据权利要求6所述的一种三轴云台结构,其特征在于:所述第二电机座不与所述第一电机固定的一端还安装有第三电机。
8.根据权利要求7所述的一种三轴云台结构,其特征在于:所述第三电机的一端与所述第二电机座固定,另一端与安装台固定,使所述安装台能够与所述第二电机座相对转动。
9.一种云台,其特征在于:包括权利要求1-8任一项所述的三轴云台结构。