减速或增速装置的制作方法

本发明涉及减速或增速装置。

背景技术：

1、作为这种减速装置，已知有专利文献1或专利文献2所记载的减速装置。该减速装置使第一平面齿轮倾斜以与第二平面齿轮啮合，并使第一平面齿轮摆动以啮合部分沿周向移动(第一平面齿轮的摆动也称为进动)。

2、在专利文献1所记载的减速装置中，第一平面齿轮与输入轴连结。第二平面齿轮与输出轴连结。第一平面齿轮以能够摆动的方式支承于花键部，并且通过花键部限制旋转。如果使输入轴旋转，则第一平面齿轮摆动，第二平面齿轮减速与第一平面齿轮的齿数差的量并旋转，第二平面齿轮的减速旋转被取出到输出轴(参照专利文献1、第一图)。

3、在专利文献2所记载的减速装置中，第一平面齿轮与输入轴连结。第二平面齿轮固定于外壳。第一平面齿轮以能够摆动的方式被设置于输出轴的花键部支承。如果使输入轴旋转，则第一平面齿轮摆动，第一平面齿轮减速与第二平面齿轮的齿数差的量并旋转，第一平面齿轮的减速旋转经由花键部被取出到输出轴(参照专利文献2、图8)。

4、在先技术文献

5、专利文献

6、专利文献1：日本特开昭57-15140号公报

7、专利文献2：日本特开昭51-126467号公报

技术实现思路

1、发明要解决的课题

2、但是，在专利文献1及专利文献2所记载的减速装置中，由于第一平面齿轮和第二平面齿轮的加工误差、磨损，无法使第一平面齿轮与第二平面齿轮持续啮合，存在输出转矩产生不均这样的课题。

3、第一发明是鉴于上述的课题而完成的，将提供能够抑制输出转矩产生不均的减速或增速装置作为第一课题。

4、此外，这种减速装置例如期望装入于机器人的关节结构等小空间。

5、第二发明是鉴于上述的课题而完成的，将提供能够实现小型化的减速或增速装置作为第二课题。

6、另外，然而，在以往的减速装置中，第一平面齿轮和花键部的内圈为分体，并且它们使用紧固构件而结合。因此，有时第一平面齿轮与花键部的内圈的同轴精度降低。在该情况下，无法使第一平面齿轮准确地进行进动。

7、第三发明是鉴于上述的课题而完成的，将提供能够提高第一平面齿轮与花键部的内圈的同轴精度的减速或增速装置作为第三课题。

8、用于解决课题的方案

9、为了解决上述第一课题，第一发明是一种减速或增速装置，其使第一平面齿轮倾斜以与第二平面齿轮啮合，并使所述第一平面齿轮摆动以使啮合部分沿周向移动，其中，所述减速或增速装置具备将所述第一平面齿轮支承为能够倾斜的滚珠花键部，所述滚珠花键部具备外圈、内圈、能够沿着所述外圈的滚珠槽和所述内圈的滚珠槽滚动的滚珠、以及形成有供所述滚珠装入的凹袋的保持器，所述滚珠花键部允许所述第一平面齿轮的轴向的位移。

10、为了解决上述第二课题，第二发明是一种减速或增速装置，其使第一平面齿轮倾斜以与第二平面齿轮啮合，并使所述第一平面齿轮摆动以使啮合部分沿周向移动，其中，所述减速或增速装置具备：滚珠花键部，其将所述第一平面齿轮支承为能够倾斜，将所述第一平面齿轮的旋转传递给输出部；以及轴承部，其将所述输出部支承为能够旋转，所述滚珠花键部具备外圈、内圈、以及能够沿着所述外圈的滚珠槽和所述内圈的滚珠槽滚动的滚珠，所述轴承部具备：外圈，其在内表面形成有沿周向延伸的滚动体槽；内圈，其在外表面形成有沿周向延伸的滚动体槽；以及滚动体，其能够沿着所述外圈的滚动体槽和所述内圈的滚动体槽滚动，所述滚珠花键部的所述外圈与所述轴承部的所述内圈一体地形成。

11、为了解决上述第三课题，第三发明是一种减速或增速装置，其使第一平面齿轮倾斜以与第二平面齿轮啮合，并使所述第一平面齿轮摆动以使啮合部分沿周向移动，其中，所述减速或增速装置具备将所述第一平面齿轮支承为能够倾斜的滚珠花键部，所述滚珠花键部具备外圈、内圈、能够沿着所述外圈的滚珠槽和所述内圈的滚珠槽滚动的滚珠、以及形成有供所述滚珠装入的凹袋的保持器，所述第一平面齿轮与所述滚珠花键部的所述内圈一体地形成。

12、发明效果

13、根据第一发明，滚珠花键部允许第一平面齿轮的轴向的位移，因此即使在第一平面齿轮和第二平面齿轮存在加工误差、磨损，也能够使它们持续啮合，能够抑制输出转矩产生不均。

14、根据第二发明，滚珠花键部的外圈与轴承部的内圈一体地形成，因此能够将减速或增速装置小型化。

15、根据第三发明，能够提高第一平面齿轮与滚珠花键部的内圈的同轴精度。

技术特征：

1.一种减速或增速装置，其使第一平面齿轮倾斜以与第二平面齿轮啮合，并使所述第一平面齿轮摆动以使啮合部分沿周向移动，其特征在于，

2.根据权利要求1所述的减速或增速装置，其特征在于，

3.根据权利要求1或2所述的减速或增速装置，其特征在于，

4.根据权利要求1至3中任一项所述的减速或增速装置，其特征在于，

5.一种减速或增速装置，其使第一平面齿轮倾斜以与第二平面齿轮啮合，并使所述第一平面齿轮摆动以使啮合部分沿周向移动，其特征在于，

6.根据权利要求5所述的减速或增速装置，其特征在于，

7.根据权利要求5或6所述的减速或增速装置，其特征在于，

8.根据权利要求5至7中任一项所述的减速或增速装置，其特征在于，

9.一种减速或增速装置，其使第一平面齿轮倾斜以与第二平面齿轮啮合，并使所述第一平面齿轮摆动以使啮合部分沿周向移动，其特征在于，

10.根据权利要求9所述的减速或增速装置，其特征在于，

技术总结
本发明提供能够抑制输出转矩产生不均的减速装置。一种减速装置(10)，其使第一平面齿轮(1)倾斜以与第二平面齿轮(2)啮合，并使第一平面齿轮(1)摆动以使啮合部分沿周向移动，所述减速装置具备将第一平面齿轮(1)支承为能够倾斜的滚珠花键部(3)。滚珠花键部(3)具备外圈(4)、内圈(6)、能够沿着外圈(4)的滚珠槽(4a)和内圈(6)的滚珠槽(6a)滚动的滚珠(5)、以及形成有供滚珠(5)装入的凹袋(7a)的保持器(7)，所述滚珠花键部(3)允许第一平面齿轮(1)的轴向的位移。

技术研发人员：齐藤秀生,栉田孝太郎
受保护的技术使用者：THK株式会社
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15