一种内置多种限位的谐波减速机的制作方法

本发明涉及减速机，尤其涉及一种内置多种限位的谐波减速机。

背景技术：

1、现有的谐波减速器是由一般由固定的内齿钢轮、柔轮和波发生器组成，波发生器转动，使柔轮的外齿发生规律的弹性变形波，引起钢轮与柔轮的齿间相对错齿来传递动力和运动，但是现有的谐波减速器无法实现输出端限位。

2、目前现有技术公开了一种带限位机构的三级传动谐波减速器，包括第一级齿轮副传动减速机构、谐波传动减速器、扇形齿轮副传动减速机构和端盖；其中，第一级齿轮副传动减速机构包括相啮合的第一级主动齿轮和第一级从动齿轮，实现第一级减速，并驱动谐波传动减速器，以实现第二级减速；扇形齿轮副传动减速机构包括相啮合的主动扇形齿轮和从动扇形齿轮，在谐波传动减速器的驱动下，实现第三级减速；在端盖上形成限位机构，从动扇形齿轮定位于其中，在限位机构限定的角度范围内转动，能够实现大减速比传动

3、但是采用上述方式，由于采用了输出端接近开关触发限位的形式，使得不具备实现360度转动无死角的运动传递。

技术实现思路

1、本发明的目的在于提供一种内置多种限位的谐波减速机，使输出轴可以完成在10°至600°的范围内往复转动。

2、为实现上述目的，本发明提供了一种内置多种限位的谐波减速机，包括壳体、组件型谐波减速机、限位器、输入轴、轴承组和输出轴；所述组件型谐波减速机包括谐波组件钢轮、谐波组件柔轮和谐波组件波发生器；

3、所述组件型谐波减速机设置在壳体内部，所述限位器设置在壳体内部，所述输入轴设置在谐波组件波发生器一侧，所述轴承组设置在组件型谐波减速机和壳体之间，所述输出轴设置在谐波组件柔轮一侧。

4、其中，所述限位器包括限位器架、导槽、两个回位弹簧、触块、顺向触发单元和逆向触发单元；

5、所述限位器架设置在所述壳体内部；所述导槽和所述限位器架固定连接，并位于所述限位器架内部，所述导槽具有两个机械限位；两个所述回位弹簧分别与所述限位器架固定连接，并分别位于所述限位器架内部；所述触块分别与两个所述回位弹簧固定连接，并位于两个所述回位弹簧之间；所述顺向触发单元和所述壳体固定连接，并位于所述壳体内侧；所述逆向触发单元和所述壳体固定连接，并位于所述导槽远离所述顺向触发单元一侧。

6、其中，所述轴承组和所述的谐波组件柔轮固定连接，所述轴承组安装有一个触杆伸出所述导槽内，所述触杆随所述轴承组顺向转动会触碰所述顺向触发单元，所述触杆随轴承组逆向转动会触碰所述逆向触发单元。

7、其中，所述导槽呈环状，可以根据限位角度范围进行调整所述导槽长度，所述导槽环状角度范围可为0°至250°。

8、其中，所述的轴承组安装的触杆形状呈环状，可以根据限位角度范围进行调整触杆宽度，触杆环状角度范围可为10°至350°。

9、其中，所述导槽环状角度与所述触杆环状角度累加，即实现所述输出轴的旋转角度范围为10°至600°。

10、其中，所述顺向触发单元采用行程开关。

11、其中，所述逆向触发单元采用行程开关。

12、本发明的一种内置多种限位的谐波减速机，所述谐波组件钢轮、所述限位器、所述谐波组件柔轮、所述轴承组、所述输出轴装入所述壳体，所述谐波组件柔轮、所述轴承组与所述输出轴连接紧固，所述谐波组件波发生器输入，经谐波组件减速后所述输出轴输出，通过设置所述限位器限位角度，在所述限位器触发作用的情况下，所述输出轴可以完成在10°至600°的范围内往复转动。

技术特征：

1.一种内置多种限位的谐波减速机，其特征在于，

2.如权利要求1所述的一种内置多种限位的谐波减速机，其特征在于，

3.如权利要求2所述的一种内置多种限位的谐波减速机，其特征在于，

4.如权利要求2所述的一种内置多种限位的谐波减速机，其特征在于，

5.如权利要求3所述的一种内置多种限位的谐波减速机，其特征在于，

6.如权利要求2所述的一种内置多种限位的谐波减速机，其特征在于，

7.如权利要求2所述的一种内置多种限位的谐波减速机，其特征在于，

技术总结
本发明涉及减速机技术领域，具体涉及一种内置多种限位的谐波减速机，包括壳体、组件型谐波减速机、限位器、输入轴、轴承组和输出轴；组件型谐波减速机包括谐波组件钢轮、谐波组件柔轮、谐波组件波发生器；组件型谐波减速机设置在壳体内部，限位器设置在壳体内部，输入轴设置在谐波组件波发生器一侧，轴承组设置在组件型谐波减速机和壳体之间，输出轴设置在谐波组件柔轮一侧；通过设置限位器限位角度，在限位器触发作用的情况下，输出轴可以完成在10°至600°的范围内往复转动。

技术研发人员：雷龙,官平,吴靓,夏飞,熊加彬
受保护的技术使用者：中国人民解放军第六九O五工厂
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15