一种利用多个滚子传动的纯滚动波齿减速器的制作方法

本技术主要涉及减速器相关，具体是一种利用多个滚子传动的纯滚动波齿减速器。

背景技术：

1、减速器是在原动机和工作机或执行机构之间起匹配转速和传递转矩的一种相对精密的机械，减速器作为机电一体化的典型产品，广泛应用于工业机器人、精密仪器、医疗器械、自动化、风力发电、雷达通讯、航天航空、电动汽车(轮毂减速器)等各个领域。常用的减速器类型有齿轮减速器、涡轮蜗杆减速器、行星齿轮减速器、谐波减速器、摆线针轮减速器等，这几种减速器有各自的优点的同时也有自身的缺点：齿轮减速器单级减速比较低，涡轮蜗杆减速器因为是摩擦传动效率较低，行星齿轮减速器结构复杂、传动功率低，谐波减速器制造工艺复杂、有柔性部件寿命低，rv减速器结构复杂、摆动部件偏心易产生振动和噪音等。

2、为此，本申请的申请人之前提供过一种连珠滚子活齿减速器(公开号cn208331142u)，具有体积小、减速比大、承载能力强等优点。但是其结构设计中，激波器与传动滚子之间、传动滚子与波齿之间存在滑动摩擦，会影响传动效率、降低零件精度和缩短使用寿命，因此有必要提供一种新式结构的纯滚动波齿减速器，变滑动摩擦为滚动摩擦，以实现更高的传动效率、更小的摩擦损耗和更长的使用寿命。

技术实现思路

1、为解决目前技术的不足，本实用新型结合现有技术，从实际应用出发，提供一种利用多个滚子传动的纯滚动波齿减速器，它突破了长期以来齿轮传动的传统结构特征，具有体积小、传动比大、多齿同时啮合、承载能力高和抗冲击能力强、平衡性好等特点，加工安装简单，因而具有广阔的应用前景。

2、本实用新型的技术方案如下：

3、一种利用多个滚子传动的纯滚动波齿减速器，包括中心轮、输入轴、输出法兰、滚子导槽架，所述中心轮内设有波齿，所述输入轴上设有第一偏心轴和第二偏心轴，第一偏心轴、第二偏心轴的偏心方向呈180°交错布置，且分别安装摇臂轴承，从而形成两个激波器，所述输出法兰与滚子导槽架连接形成减速器输出部件，所述滚子导槽架内设置有传动滚子组，所述传动滚子组内外两侧分别与摇臂轴承外圈和中心轮内的波齿接触。

4、进一步，所述第一偏心轴、第二偏心轴与输入轴一体成型或固联，所述输出法兰与滚子导槽架一体成型或固联。

5、进一步，所述滚子导槽架上设置两组传动滚子组，分别用于对应两个激波器，传动滚子组的滚子安装于滚子导槽架设置的滚子导槽内。

6、进一步，每个滚子导槽内布置两个或两个以上滚子。

7、进一步，所述中心轮两侧固定设置左端盖以及右端盖。

8、进一步，所述左端盖与中心轮之间设置左端盖密封垫，所述右端盖与中心轮之间设置右端盖密封垫。

9、进一步，所述输出部件设置两个轴肩，用于安装输出法兰第一轴承和输出法兰第二轴承；

10、所述输出法兰第一轴承安装在中心轮设置的轴承孔内，输出法兰第一轴承外侧通过左端盖固定轴承外圈，内侧通过输出法兰轴肩轴向固定轴承内圈，所述输出法兰第二轴承安装在中心轮的轴承孔内，所述输出法兰第二轴承外侧通过右端盖固定轴承外圈，内侧通过滚子导槽架外侧轴肩轴向固定轴承内圈。

11、进一步，所述输入轴上设置两个轴肩，用于安装输入轴第一轴承以及输入轴第二轴承；

12、所述输入轴第一轴承安装于输出法兰的轴承孔内，通过输入轴轴肩轴向固定轴承内圈，所述输入轴第二轴承安装于右端盖的轴承孔内，通过输入轴轴肩轴向固定轴承内圈，所述左端盖和右端盖通过紧固螺栓紧固在中心轮上。

13、进一步，所述输入轴第一轴承外侧设有第一油封，输入轴第二轴承外侧设有第二油封。

14、进一步，所述输入轴上安装有第一平衡块以及第二平衡块，用于实现激波器动平衡。

15、本实用新型的有益效果：

16、1、本发明与传统机器人关节减速器rv减速器相比，具有如下的优点：(1)rv减速器摆线轮与针齿间为滑动摩擦，而本发明减速器的激波器与传动滚子、传动滚子与波齿之间为滚动摩擦；(2)rv减速器通常需要两到三根偏心轴，而本发明减速器只需要一根偏心轴；(3)rv减速器为两级减速器，结构复杂，本发明减速器为一级减速器，必要时可两个减速器串联，也可在输入端加装齿轮或同步传动带轮，变为两级减速；(4)rv减速器为开式的，需要在机械臂的设计中考虑密封，而本发明减速器为封闭的，自带密封垫和油封；(5)rv减速器为了便于穿电缆，有时需要设计出中空的，由此带来的问题是降低传动功率，本发明减速器的传动啮合是延减速器外周布置的，天然易于做成中空的，便于穿电缆。

17、2、本发明与电动车轮毂减速器相比，易于做成中空的，方便车轴穿过。

18、3、本发明与背景技术的连珠滚子活齿减速器相比，激波器是一个偏心轴，在输入轴上布置两个相位相差180°的偏心轴以及摇臂轴承实现了静平衡，减少输入轴轴承的载荷，通过设置的偏心平衡块实现动平衡。

技术特征：

1.一种利用多个滚子传动的纯滚动波齿减速器，包括中心轮、输入轴、输出法兰、滚子导槽架，其特征在于，所述中心轮内设有波齿，所述输入轴上设有第一偏心轴和第二偏心轴，第一偏心轴、第二偏心轴的偏心方向呈180°交错布置，且分别安装摇臂轴承，从而形成两个激波器，所述输出法兰与滚子导槽架连接形成减速器输出部件，所述滚子导槽架内设置有传动滚子组，所述传动滚子组内外两侧分别与摇臂轴承外圈和中心轮内的波齿接触。

2.根据权利要求1所述的利用多个滚子传动的纯滚动波齿减速器，其特征在于，所述第一偏心轴、第二偏心轴与输入轴一体成型或固联，所述输出法兰与滚子导槽架一体成型或固联。

3.根据权利要求1所述的利用多个滚子传动的纯滚动波齿减速器，其特征在于，所述滚子导槽架上设置两组传动滚子组，分别用于对应两个激波器，传动滚子组的滚子安装于滚子导槽架设置的滚子导槽内。

4.根据权利要求3所述的利用多个滚子传动的纯滚动波齿减速器，其特征在于，每个滚子导槽内布置两个或两个以上滚子。

5.根据权利要求1所述的利用多个滚子传动的纯滚动波齿减速器，其特征在于，所述中心轮两侧固定设置左端盖以及右端盖。

6.根据权利要求5所述的利用多个滚子传动的纯滚动波齿减速器，其特征在于，所述左端盖与中心轮之间设置左端盖密封垫，所述右端盖与中心轮之间设置右端盖密封垫。

7.根据权利要求5所述的利用多个滚子传动的纯滚动波齿减速器，其特征在于，所述输出部件设置两个轴肩，用于安装输出法兰第一轴承和输出法兰第二轴承；

8.根据权利要求5所述的利用多个滚子传动的纯滚动波齿减速器，其特征在于，所述输入轴上设置两个轴肩，用于安装输入轴第一轴承以及输入轴第二轴承；

9.根据权利要求8所述的利用多个滚子传动的纯滚动波齿减速器，其特征在于，所述输入轴第一轴承外侧设有第一油封，输入轴第二轴承外侧设有第二油封。

10.根据权利要求1所述的利用多个滚子传动的纯滚动波齿减速器，其特征在于，所述输入轴上安装有第一平衡块以及第二平衡块，用于实现激波器动平衡。

技术总结
本技术提供一种利用多个滚子传动的纯滚动波齿减速器，包括中心轮、输入轴、输出法兰、滚子导槽架，所述中心轮内设有波齿，所述输入轴上设有第一偏心轴和第二偏心轴，第一偏心轴、第二偏心轴的偏心方向呈180°交错布置，且分别安装摇臂轴承，从而形成两个激波器，所述输出法兰与滚子导槽架连接形成减速器输出部件，所述滚子导槽架内设置有传动滚子组，所述传动滚子组内外两侧分别与摇臂轴承外圈和中心轮内的波齿接触。本减速器突破了长期以来齿轮传动的传统结构特征，具有体积小、传动比大、多齿同时啮合、承载能力高和抗冲击能力强、平衡性好等特点，加工安装简单，因而具有广阔的应用前景。

技术研发人员：沈润生
受保护的技术使用者：沈润生
技术研发日：20230426
技术公布日：2024/1/15