插销锁止结构的制作方法

本技术属于制动装置，尤其涉及一种插销锁止结构。

背景技术：

1、现有的驱动机构在驱动过程中需要停止运动时，需要通过相关结构进行止动，使驱动源停止运动，比如直驱电机就是非常常见的驱动源。直驱电机应用很广，可以用作机器人、电动车的驱动轮，还可以用作机器人的关节驱动机，目前直驱电机止停，都是用刹车来止停的，然而这也只适用于电动车驱动轮，且需要比较复杂的人工刹车系统，因此应用不广泛，在机器人领域就很难应用这个止停方式，且直驱电机机器人领域应用较广，需要止停的场景较多，如上下坡时的止停，动作定格时的止停等。

2、现有技术中的止停大多是采用电机的反向电流制动止停，采用这种方式电流控制消耗较大，而且稳定性不足，容易影响机器人制动定格。还有部分的止停采用制动结构强行止停，如采用插销方式止停，但是采用这种结构容易在上锁时，插销难以与对应的槽位对准，而在开锁时，由于电机的扭力大，而开锁执行机构(驱动机构)的力量很小，容易把插销憋死，导致插销无法抽出，影响使用。

技术实现思路

1、本实用新型的目的在于提供一种插销锁止结构，旨在解决现有技术中的止停采用的制动结构在上锁时存在插销对位不准、开锁时容易憋死插销导致影响正常使用的技术问题。

2、为实现上述目的，本实用新型实施例提供的一种插销锁止结构，包括限位机构、与所述限位机构滑动连接的滑块、滑动连接于所述滑块内的插销、用于所述插销在所述滑块上滑动提供助力的助力元件以及用于驱动所述滑块沿所述插销轴向相对移动的驱动机构；所述插销背向所述驱动机构的一端伸出于所述滑块之外；所述助力元件用于提供助力使所述插销沿所述插销的轴向移动。

3、可选地，所述助力元件包括第一弹性助力件和第二弹性助力件；所述插销具有第一端和第二端；所述第一弹性助力件的一端与所述第一端连接，另一端与所述滑块连接；所述第二弹性助力件的一端与所述第二端连接，另一端与所述滑块连接。

4、可选地，所述助力元件包括第三弹性助力件，所述第三弹性助力件的两端分别与所述插销的两端连接；所述滑块上设有伸入所述第三弹性助力件内的若干个呈螺旋状布置的凸块，各所述凸块用以形成助力点使所述插销沿所述插销的轴向移动。

5、可选地，所述凸块位于所述第三弹性助力件远离所述驱动机构的一端。

6、可选地，所述插销的两端分别形成用于限位所述助力元件的第一卡点和第二卡点。

7、可选地，所述第一卡点为所述插销靠近所述驱动机构的一端设置的卡环，所述卡环设置于插销向内凹陷形成的卡槽内，所述助力元件的一端与所述卡环连接。

8、可选地，所述第二卡点为所述插销远离所述驱动机构的一端沿径向内外凸起形成有台阶，所述助力元件的一端与所述台阶连接。

9、可选地，所述驱动机构包括驱动元件和与所述驱动元件传动连接的传动元件，所述传动元件与所述滑块连接。

10、可选地，所述传动元件包括固定块、与所述固定块相对设置的移动块、与所述驱动元件传动连接的螺杆、两端分别与所述固定块和所述滑块转动连接的第一传动臂、以及两端分别与所述移动块和所述滑块转动连接的第二传动臂；所述螺杆在所述固定块内可转动，所述螺杆与所述移动块螺纹连接。

11、可选地，所述驱动元件为驱动电机。

12、本实用新型实施例提供的插销锁止结构中的上述一个或多个技术方案至少具有如下技术效果之一：在上锁时，驱动机构驱动滑块带动插销在限位机构上往远离驱动机构的方向移动，当插销与对应需要制动的元件的槽位错位时，插销与元件接触阻止插销前进，由于助力元件的设置，当插销与对应需要制动的元件的槽位对应时，助力元件与滑块接触产生一个推动插销往靠近槽位方向移动的力，在助力元件的作用下，插销朝向槽位移动并插入槽位内实现止停。当开锁时，驱动机构驱动滑块带动插销在限位机构上往靠近驱动机构的方向移动，在移动过程，助力元件与滑块接触产生一个推动插销往远离槽位方向移动的力，通过助力元件的作用下，插销受力伸出于槽位，实现解除锁定。

技术特征：

1.一种插销锁止结构，其特征在于：包括限位机构、与所述限位机构滑动连接的滑块、滑动连接于所述滑块内的插销、用于所述插销在所述滑块上滑动提供助力的助力元件以及用于驱动所述滑块沿所述插销轴向相对移动的驱动机构；所述插销背向所述驱动机构的一端伸出于所述滑块之外；所述助力元件用于提供助力使所述插销沿所述插销的轴向移动。

2.根据权利要求1所述的插销锁止结构，其特征在于：所述助力元件包括第一弹性助力件和第二弹性助力件；所述插销具有第一端和第二端；所述第一弹性助力件的一端与所述第一端连接，另一端与所述滑块连接；所述第二弹性助力件的一端与所述第二端连接，另一端与所述滑块连接。

3.根据权利要求1所述的插销锁止结构，其特征在于：所述助力元件包括第三弹性助力件，所述第三弹性助力件的两端分别与所述插销的两端连接；所述滑块上设有伸入所述第三弹性助力件内的若干个呈螺旋状布置的凸块，各所述凸块用以形成助力点使所述插销沿所述插销的轴向移动。

4.根据权利要求3所述的插销锁止结构，其特征在于：所述凸块位于所述第三弹性助力件远离所述驱动机构的一端。

5.根据权利要求1～4任一项所述的插销锁止结构，其特征在于：所述插销的两端分别形成用于限位所述助力元件的第一卡点和第二卡点。

6.根据权利要求5所述的插销锁止结构，其特征在于：所述第一卡点为所述插销靠近所述驱动机构的一端设置的卡环，所述卡环设置于插销向内凹陷形成的卡槽内，所述助力元件的一端所述卡环连接。

7.根据权利要求5所述的插销锁止结构，其特征在于：所述第二卡点为所述插销远离所述驱动机构的一端沿径向内外凸起形成有台阶，所述助力元件的一端与所述台阶连接。

8.根据权利要求1～4任一项所述的插销锁止结构，其特征在于：所述驱动机构包括驱动元件和与所述驱动元件传动连接的传动元件，所述传动元件与所述滑块连接。

9.根据权利要求8所述的插销锁止结构，其特征在于：所述传动元件包括固定块、与所述固定块相对设置的移动块、与所述驱动元件传动连接的螺杆、两端分别与所述固定块和所述滑块转动连接的第一传动臂、以及两端分别与所述移动块和所述滑块转动连接的第二传动臂；所述螺杆在所述固定块内可转动，所述螺杆与所述移动块螺纹连接。

10.根据权利要求8所述的插销锁止结构，其特征在于：所述驱动元件为驱动电机。

技术总结
本技术属于制动装置技术领域，尤其涉及一种插销锁止结构，包括限位机构、与所述限位机构滑动连接的滑块、滑动连接于所述滑块内的插销、用于所述插销在所述滑块上滑动提供助力的助力元件以及用于驱动所述滑块沿所述插销轴向相对移动的驱动机构；所述插销背向所述驱动机构的一端伸出于所述滑块之外；所述助力元件用于提供助力使所述插销沿所述插销的轴向移动。在上锁时，当插销与对应需要制动的元件的槽位错位时，会使助力元件产生一个推动插销往靠近槽位方向移动的力，直至插销与对应需要制动的元件的槽位对应，助力元件推动插销朝向槽位移动并插入槽位内实现止停；开锁时，通过助力元件的作用下，插销受力伸出于槽位，实现解除锁定。

技术研发人员：张笛,郁亚南,吴建波
受保护的技术使用者：东莞市本末科技有限公司
技术研发日：20230531
技术公布日：2024/1/15