摆线齿轮、减速机和工业机器人的制作方法

本技术涉及减速机，特别涉及一种摆线齿轮、减速机和工业机器人。

背景技术：

1、行星摆线减速器中的摆线齿轮传动主要是靠摆线齿轮和针齿的啮合来传递速度和扭矩，摆线齿轮设计的合理与否直接影响到减速机的综合性能，其中，摆线齿轮的齿形的设计直接影响到减速机的载荷分布、寿命、传递精度和平稳性等关键性能。

2、在减速机承载情况下，摆线齿轮与针齿紧密啮合，由于减速机内部各个零部件的间隙变化及减速机自身的变形，导致容易出现摆线齿轮和针齿啮合卡死或者摩擦加剧的现象，直接导致减速机性能变差。

技术实现思路

1、本实用新型实施方式提供了一种摆线齿轮、减速机和工业机器人以解决上述存在的至少一个技术问题。

2、本实用新型实施方式的一种摆线齿轮，所述摆线齿轮由标准摆线齿轮修形加工而成，其中，所述摆线齿轮相对于所述标准摆线齿轮的修形量是由所述标准摆线齿轮的齿廓线上任一点的参考半径和预设修形量参数所确定的，所述参考半径为所述标准摆线齿轮上任一点和所述标准摆线齿轮圆心形成的圆的半径与所述标准摆线齿轮齿根圆半径之差。

3、上述摆线齿轮，通过对标准摆线齿轮进行修形，可以减少摆线齿轮和外针齿啮合时的卡死或者摩擦加剧现象，改善摆线齿轮的载荷分布，从而有益于提升减速机的综合性能。

4、在某些实施方式中，所述摆线齿轮用于减速机，所述减速机包括针齿齿轮，所述摆线齿轮与所述针齿齿轮啮合传动，所述针齿齿轮包括圆柱状的多个针齿，所述预设修形量参数与所述标准摆线齿轮的偏心量、所述针齿的直径、所述标准摆线齿轮的齿根圆半径以及所述标准摆线齿轮的齿顶圆半径相关。

5、在某些实施方式中，在所述参考半径等于零处的所述修形量的取值范围为[0.8δ，8.3δ]，其中，δ为所述预设修形量参数。

6、在某些实施方式中，在所述参考半径大于零且小于0.3倍的所述标准摆线齿轮的齿高处的所述修形量的取值范围为[0.7δ，4.1δ]，其中，δ为所述预设修形量参数。

7、在某些实施方式中，在所述参考半径大于0.3倍的所述标准摆线齿轮的齿高且小于等于0.5倍的所述标准摆线齿轮的齿高处的所述修形量的取值范围为[0.56δ，1.4δ]，其中，δ为所述预设修形量参数。

8、在某些实施方式中，在所述参考半径大于0.5倍的所述标准摆线齿轮的齿高且小于等于0.7倍的所述标准摆线齿轮的齿高处的所述修形量的取值范围为[0.7δ，1.6δ]，其中，δ为所述预设修形量参数。

9、在某些实施方式中，在所述参考半径大于0.7倍的所述标准摆线齿轮的齿高且小于所述标准摆线齿轮的齿高处的所述修形量的取值范围为[0.78δ，4.3δ]，其中，δ为所述预设修形量参数。

10、在某些实施方式中，在所述参考半径等于所述标准摆线齿轮的齿高处的所述修形量的取值范围为[0.83δ，8.2δ]，其中，δ为所述预设修形量参数。

11、本实用新型实施方式的一种减速机包括上述实施方式任一项所述的摆线齿轮。

12、本实用新型实施方式的一种工业机器人包括上述实施方式所述的减速机。

13、上述摆线齿轮、减速机和工业机器人，通过对标准摆线齿轮进行修形，可以减少摆线齿轮和外针齿啮合时的卡死或者摩擦加剧现象，改善摆线齿轮的载荷分布，从而有益于提升减速机的综合性能。

14、本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

技术特征：

1.一种摆线齿轮，其特征在于，所述摆线齿轮由标准摆线齿轮修形加工而成，其中，所述摆线齿轮相对于所述标准摆线齿轮的修形量是由所述标准摆线齿轮的齿廓线上任一点的参考半径和预设修形量参数所确定的，所述参考半径为所述标准摆线齿轮上任一点和所述标准摆线齿轮圆心形成的圆的半径与所述标准摆线齿轮齿根圆半径之差。

2.根据权利要求1所述的摆线齿轮，其特征在于，所述摆线齿轮用于减速机，所述减速机包括针齿齿轮，所述摆线齿轮与所述针齿齿轮啮合传动，所述针齿齿轮包括圆柱状的多个针齿，所述预设修形量参数与所述标准摆线齿轮的偏心量、所述针齿的直径、所述标准摆线齿轮的齿根圆半径以及所述标准摆线齿轮的齿顶圆半径相关。

3.根据权利要求1所述的摆线齿轮，其特征在于，在所述参考半径等于零处的所述修形量的取值范围为[0.8δ，8.3δ]，其中，δ为所述预设修形量参数。

4.根据权利要求1所述的摆线齿轮，其特征在于，在所述参考半径大于零且小于0.3倍的所述标准摆线齿轮的齿高处的所述修形量的取值范围为[0.7δ，4.1δ]，其中，δ为所述预设修形量参数。

5.根据权利要求1所述的摆线齿轮，其特征在于，在所述参考半径大于0.3倍的所述标准摆线齿轮的齿高且小于等于0.5倍的所述标准摆线齿轮的齿高处的所述修形量的取值范围为[0.56δ，1.4δ]，其中，δ为所述预设修形量参数。

6.根据权利要求1所述的摆线齿轮，其特征在于，在所述参考半径大于0.5倍的所述标准摆线齿轮的齿高且小于等于0.7倍的所述标准摆线齿轮的齿高处的所述修形量的取值范围为[0.7δ，1.6δ]，其中，δ为所述预设修形量参数。

7.根据权利要求1所述的摆线齿轮，其特征在于，在所述参考半径大于0.7倍的所述标准摆线齿轮的齿高且小于所述标准摆线齿轮的齿高处的所述修形量的取值范围为[0.78δ，4.3δ]，其中，δ为所述预设修形量参数。

8.根据权利要求1所述的摆线齿轮，其特征在于，在所述参考半径等于所述标准摆线齿轮的齿高处的所述修形量的取值范围为[0.83δ，8.2δ]，其中，δ为所述预设修形量参数。

9.一种减速机，其特征在于，包括权利要求1-8任一项所述的摆线齿轮。

10.一种工业机器人，其特征在于，包括权利要求9所述的减速机。

技术总结
本技术公开了一种摆线齿轮、减速机和工业机器人，一种摆线齿轮，所述摆线齿轮由标准摆线齿轮修形加工而成，其中，所述摆线齿轮相对于所述标准摆线齿轮的修形量是由所述标准摆线齿轮的齿廓线上任一点的参考半径和预设修形量参数所确定的，所述参考半径为所述标准摆线齿轮上任一点和所述标准摆线齿轮圆心形成的圆的半径与所述标准摆线齿轮齿根圆半径之差。上述摆线齿轮，通过对标准摆线齿轮进行修形，可以减少摆线齿轮和外针齿啮合时的卡死或者摩擦加剧现象，改善摆线齿轮的载荷分布，从而有益于提升减速机的综合性能。

技术研发人员：吴达祺,关健,章浏明,林文捷
受保护的技术使用者：广东极亚精机科技有限公司
技术研发日：20231011
技术公布日：2024/4/22