一种机器人关节液压减速器的制造方法
【专利摘要】本实用新型涉及一种机器人关节液压减速器，用于机器人关节减速器技术领域。要解决的是：现有机器人减速器技术含量、精度要求高；扭矩小；有传动间隙；传动比固定等技术问题。机器人关节液压减速器包括定子、定子密封环、转子密封环、转子、旋转编码器和旋转编码器轴固定盖等。液压油通过定子接头孔向两个独立的密封腔体进油、出油带动转子、转子密封环、旋转编码器等转动；通过改变进油、出油流量改变转子、转子密封环、旋转编码器等转动速度；通过改变进油、出油方向改变转子、转子密封环、旋转编码器等转动方向；通过改变进油、出油压力差改变转子、转子密封环、旋转编码器等转矩大小；旋转编码器用于检测转动的角位移、角速度。
【专利说明】
一种机器人关节液压减速器
技术领域
[0001]本实用新型涉及机器人关节减速器技术领域，尤其是一种机器人关节液压减速器。
【背景技术】
[0002]机器人制造行业是衡量一个国家制造业综合水平的一项重要指标，尤其是机器人减速器，其技术含量、精度要求更高。目前现有机器人减速器主流形式是以谐波、行星齿轮等机械传动为主，这对制造业水平提出很高要求，很多减速器制造企业望而兴叹，同时现有机器人减速器做到大扭矩也有一定困难，现有减速器不足之处传动比固定，还有机械减速不可避免的有传动间隙，影响减速器传动精度。
【实用新型内容】
[0003]本实用新型要解决的技术问题是:为了解决现有机器人机械传动减速器技术中技术含量、精度要求高;扭矩小;有传动间隙;传动比固定等技术问题。提供一种新型减速器解决方案。
[0004]本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是:一种机器人关节液压减速器，用于在机器人旋转关节处减速装置。
[0005]其特征在于:包括定子一、定子二、定子密封环、转子密封环、转子、轴承法兰一、轴承法兰二、轴承盖一、轴承盖二、输出法兰、旋转编码器和旋转编码器轴固定盖。
[0006]所述的定子一、定子二为两块固定安装后形同于一个零件的空心凹槽圆盘结构，定子一内圆周面上加工有第一扇形凸台，第一扇形凸台和定子一、定子二内圆周面上加工有用于安装定子密封环的第一密封凹槽，第一密封凹槽尖角处加工有第一倒角;所述的定子一、定子二第一结合面、第二结合面上分别加工有用于固定定子一、定子二的螺纹孔、螺丝光孔使用特制螺钉对角相反安装，定子一、定子二两端面上加工有用于安装轴承盖一、轴承盖二的第一螺纹孔和第一定位止口、第二螺纹孔和第二定位止口 ；所述的定子一大圆周面外侧加工有第一接头螺纹孔;所述的定子一第一接头螺纹孔端面上加工有第一颜色区域，第一颜色区域的两边缘线夹角和第一扇形凸台夹角相等;所述的定子一、定子二大圆周凸台上且靠近第一结合面、第二结合面处各加工有两个第一定位销孔。
[0007]所述的定子密封环为两个彼此同心第一圆环通过第一“门”型方形条连接构成;所述的定子密封环的两个第一圆环与第一 “门”型方形条连接处加工有第二倒角，第一 “门”型方形条尖角处使用第一圆角过渡。
[0008]所述的转子密封环为两个彼此同心第二圆环通过第二“门”型方形条连接构成;所述的转子密封环的两个第二圆环与第二 “门”型方形条连接处加工有第三倒角，第二 “门”型方形条尖角处使用第二圆角过渡。
[0009]所述的转子为圆柱扇形凸台内部凹槽结构，转子外圆周面上加工有第二扇形凸台，在第二扇形凸台和转子圆周面上加工有用于安装转子密封环的第二密封凹槽，第二密封凹槽尖角处加工有第四倒角;所述的转子第一端面上加工用于安装轴承法兰一的第三螺纹孔、第一定位圆孔和第二定位销孔;所述的转子第二端面上加工用于安装轴承法兰二的第二定位圆孔和第一螺丝光孔。
[0010]所述的轴承法兰一为圆环结构，其上加工有支撑轴承旋转用的第一轴承安装轴；所述的轴承法兰一加工有用于安装转子密封环的第一密封安装轴;所述的轴承法兰一大端面上加工有第三密封凹槽和用于安装转子的第三定位止口，轴承法兰一小端面上加工有用于安装输出法兰的第三定位圆孔;所述的轴承法兰一小端面上加工有用于连接固定输出法兰、转子的第二螺丝光孔和第三定位销孔且第二螺丝光孔和第三定位销孔沿轴承法兰一轴线均匀圆周分布。
[0011 ]所述的轴承法兰二为圆环结构，其上加工有支撑轴承旋转用的第二轴承安装轴；所述的轴承法兰二加工有用于安装转子密封环的第二密封安装轴;所述的轴承法兰二大端面上加工有第四密封凹槽和用于安装转子的第四定位止口；所述的轴承法兰二小端面上加工有用于连接固定转子的第四螺纹孔且沿轴承法兰二轴线均匀圆周分布;所述的轴承法兰二内端面上加工有用于连接固定旋转编码器的第四定位圆孔和第三螺丝光孔。
[0012]所述的轴承盖一为圆环结构，其上加工有用于连接定子一、定子二的第五定位圆孔;所述的轴承盖一上加工有支撑轴承旋转用的第一轴承安装孔;所述的轴承盖一小圆周面、内端面上加工有第五密封凹槽、第六密封凹槽;所述的轴承盖一圆周面上加工有用于安装油管接头的第二接头螺纹孔;所述的轴承盖一内端面上加工有用于固定定子一、定子二的第四螺丝光孔。
[0013]所述的轴承盖二为圆环结构，其上加工有用于连接定子一、定子二的第六定位圆孔;所述的轴承盖二上加工有支撑轴承旋转用的第二轴承安装孔;所述的轴承盖二小圆周面、内端面上加工有第七密封凹槽、第八密封凹槽;所述的轴承盖二外端面上加工有用于安装油管接头的第三接头螺纹孔和用于安装固定旋转编码器轴固定盖的第五螺纹孔;所述的轴承盖二内端面上加工有用于固定定子一、定子二的第五螺丝光孔。
[0014]所述的输出法兰为圆环结构，其上加工有与轴承法兰一安装的第五定位止口，第五定位止口圆周面上加工有第九密封凹槽;所述的输出法兰内端面上加工有用于固定轴承法兰一、转子的第六螺丝光孔和第四定位销孔，且第六螺丝光孔和第四定位销孔沿输出法兰轴线均匀圆周分布;所述的输出法兰内端面上加工有圆柱凹台且分别与第六螺丝光孔、第四定位销孔同心;所述的输出法兰外端面上加工有第二颜色区域，第二颜色区域的两边缘线夹角和转子的第二扇形凸台夹角相等。
[0015]所述的旋转编码器轴固定盖为圆盘台阶结构，其上加工有用于安装旋转编码器轴的第七定位圆孔;所述的旋转编码器轴固定盖端面上加工有用于连接轴承盖二的第七螺丝光孔。
[0016]本申请中机器人关节液压减速器内部有多个相对独立的、不同压力的密封腔体，能更好的发挥机器人关节液压减速器性能。
【附图说明】
[0017]下面结合附图对本实用新型进一步说明。
[0018]图1为一种机器人关节液压减速器装配体分解示意图；
[0019]图2为机器人关节液压减速器的立体示意图；
[°02°] 图3为定子一立体不意图一；
[0021]图4为定子一立体示意图二；
[0022]图5为定子一立体示意图三；
[0023]图6为定子一主平面示意图；
[0024]图7为定子一侧面平面示意图；
[0025]图8为图7定子一剖面示意图；
[0026]图9为定子一■立体不意图一；
[0027 ]图10为定子一■立体不意图一.;
[0028]图11为定子二主平面示意图；
[0029]图12为定子密封环立体示意图；
[0030]图13为定子密封环俯视示意图；
[0031]图14为转子密封环立体示意图；
[0032]图15为转子密封环俯视示意图；
[0033]图16为转子立体示意图；
[0034]图17为转子主平面示意图；
[0035]图18为图17转子剖面示意图；
[0036]图19为轴承法兰一主平面示意图；
[0037]图20为图19轴承法兰一剖面示意图；
[0038]图21为轴承法兰二主平面示意图；
[0039]图22为图21轴承法兰二剖面示意图；
[0040]图23为轴承盖一主平面示意图；
[0041 ]图24为图23轴承盖一剖面示意图；
[0042]图25为图24轴承盖一局部放大示意图；
[0043]图26为轴承盖二主平面示意图；
[0044]图27为图26轴承盖二剖面示意图；
[0045]图28为输出法兰主平面示意图一；
[0046]图29为图28输出法兰剖面示意图；
[0047]图30为图29输出法兰局部放大示意图；
[0048]图31为输出法兰主平面示意图二；
[0049]图32为旋转编码器轴固定盖立体示意图。
[0050]图中:100.定子一，200.定子二，300.定子密封环，400.转子密封环，500.转子，600.轴承法兰一，700.轴承法兰二，800.轴承盖一，900.轴承盖二，1000.输出法兰，1100.旋转编码器轴固定盖，1200.轴承，1300.旋转编码器，1400.油管接头，1500.特制螺钉，101.第一扇形凸台，102.第一密封凹槽，103.第一倒角，104.螺纹孔、螺丝光孔，105.第一螺纹孔，106.第一定位止口，107.第二定位止口，108.第一接头螺纹孔，109.第一颜色区域，110.第一定位销孔，111.第一结合面，112.第二结合面，113.第二螺纹孔，301.第一圆环，302.第一“门”型方形条，303.第二倒角，304.第一圆角，401.第二圆环，402.第二 “门”型方形条，403.第三倒角，404.第二圆角，501.第二扇形凸台，502.第二密封凹槽，503.第四倒角，504.转子第一端面，505.第三螺纹孔，506.第一定位圆孔，507.第二定位销孔，508.转子第二端面，509.第二定位圆孔，510.第一螺丝光孔，601.第一轴承安装轴，602.第一密封安装轴，603.第三密封凹槽，604.第三定位止口，605.第三定位圆孔，606.第二螺丝光孔，607.第三定位销孔，608.轴承法兰一轴线，701.第二轴承安装轴，702.第二密封安装轴，703.第四密封凹槽，704.第四定位止口，705.第四螺纹孔，706.轴承法兰二轴线，707.第四定位圆孔，708.第三螺丝光孔，801.第五定位圆孔，802.第一轴承安装孔，803.第五密封凹槽，804.第六密封凹槽，805.第二接头螺纹孔，806.第四螺丝光孔，901.第六定位圆孔，902.第二轴承安装孔，903.第七密封凹槽，904.第八密封凹槽，905.第三接头螺纹孔，906.第五螺纹孔，907.第五螺丝光孔，1001.第五定位止口，1002.第九密封凹槽，1003.第六螺丝光孔，1004.第四定位销孔，1005.输出法兰轴线，1006.圆柱凹台，1007.第二颜色区域，1101.第七定位圆孔，1102.第七螺丝光孔，1700.独立密封腔体一，1800.独立密封腔体二。
【具体实施方式】
[0051]现在结合说明附图简要概述一下本实用新型动作原理:液压油通过第一接头螺纹孔108向两个独立密封腔体一 1700和独立密封腔体二 1800进油、出油来带动转子500、转子密封环400、轴承法兰一600、轴承法兰二700、输出法兰1000、旋转编码器1300转动;通过改变进油、出油流量改变转子500、转子密封环400、轴承法兰一 600、轴承法兰二 700、输出法兰1000、旋转编码器1300转动速度;通过改变进油、出油方向改变转子500、转子密封环400、轴承法兰一 600、轴承法兰二 700、输出法兰1000、旋转编码器1300转动方向；通过改变进油、出油压力差改变转子500、转子密封环400、轴承法兰一600、轴承法兰二 700、输出法兰1000、旋转编码器1300转矩大小；旋转编码器1300用于检测转子500、转子密封环400、轴承法兰一600、轴承法兰二 700、输出法兰1000转动的角位移、角速度。
[0052]现在结合说明附图对本实用新型作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本实用新型的基本构造，因此其仅显示与本实用新型有关的构成。
[0053]图1一种机器人关节液压减速器基本构造:包括定子一 100、定子二 200、定子密封环300、转子密封环400、转子500、轴承法兰一 600、轴承法兰二 700、轴承盖一 800、轴承盖二900、输出法兰1000、旋转编码器轴固定盖1100、轴承1200和旋转编码器1300等构成。
[0054]所述的机器人关节液压减速器各零件连接方式:定子一100、定子二 200使用螺纹孔、螺丝光孔104通过特制螺钉1500对角相反安装;轴承盖一 800第五定位圆孔801与第一定位止口 106、轴承盖一 800第四螺丝光孔806与第一螺纹孔105、轴承盖二 900的第六定位圆孔901与第二定位止口 107、轴承盖二 900第五螺丝光孔907与第二螺纹孔113配合连接，对定子一 100、定子二 200也有定位和固定作用；定子密封环300安装在定子一 100、定子二 200的第一密封凹槽102内；转子密封环400安装在转子500的第二密封凹槽502内；轴承法兰一 600、输出法兰1000通过第三定位止口 604与第一定位圆孔506、第五定位止口 1001与第三定位圆孔605、第四定位销孔1004和第三定位销孔607与第二定位销孔507、第六螺丝光孔1003和第二螺丝光孔606与第三螺纹孔505的配合连接同时与转子500固定;轴承法兰二 700通过第四定位止口 704与第二定位圆孔509、第四螺纹孔705与第一螺丝光孔510的配合连接与转子500固定；旋转编码器1300通过第四定位圆孔707与第三螺丝光孔708与轴承法兰二 700固定;旋转编码器轴固定盖1100使用第七定位圆孔1101与旋转编码器1300轴连接，并通过第七螺丝光孔1102与轴承盖二 900第五螺纹孔906固定;两个轴承1200分别安装到轴承法兰一600第一轴承安装轴601、轴承盖一 800第一轴承安装孔802、轴承法兰二 700第二轴承安装轴701、轴承盖二 900第二轴承安装孔902中；两个油管接头1400分别安装到轴承盖一 800第二接头螺纹孔805、轴承盖二900第三接头螺纹孔905中。
[0055] 所述的机器人关节液压减速器颜色区域安装方式:定子一 100的第一颜色区域109的两边缘线夹角al和第一扇形凸台夹角a2相等;输出法兰1000的第二颜色区域1007的两边缘线夹角b2和转子500的第二扇形凸台夹角bl相等，两夹角的边缘线正视于第二颜色区域1007时相重合。
【主权项】
1.一种机器人关节液压减速器，其特征在于:包括定子一(100)、定子二(200)、定子密封环(300)、转子密封环(400)、转子(500)、轴承法兰一 (600)、轴承法兰二 (700)、轴承盖一(800)、轴承盖二(900)、输出法兰(1000)、旋转编码器(1300)和旋转编码器轴固定盖(1100); 所述的定子一(100)、定子二(200)为两块固定安装后形同于一个零件的空心凹槽圆盘结构，定子一(100)内圆周面上加工有第一扇形凸台(101)，第一扇形凸台(101)和定子一(100)、定子二(200)内圆周面上加工有用于安装定子密封环(300)的第一密封凹槽(102)，第一密封凹槽(102)尖角处加工有第一倒角(103);所述的定子一(100)、定子二(200)第一结合面(111)、第二结合面(112)上分别加工有用于固定定子一(100)、定子二 (200)的螺纹孔、螺丝光孔(104)使用特制螺钉(1500)对角相反安装，定子一(100)、定子二 (200)两端面上加工有用于安装轴承盖一(800)、轴承盖二(900)的第一螺纹孔(105)和第一定位止口(106)、第二螺纹孔(113)和第二定位止口(107);所述的定子一(100)大圆周面外侧加工有第一接头螺纹孔(108);所述的定子一(100)第一接头螺纹孔(108)端面上加工有第一颜色区域(109)，第一颜色区域(109)的两边缘线夹角(al)和第一扇形凸台夹角(a2)相等;所述的定子一(100)、定子二(200)大圆周凸台上且靠近第一结合面(111)、第二结合面(112)处各加工有两个第一定位销孔(110)。2.根据权利要求1所述的机器人关节液压减速器，其特征在于:定子密封环(300)为两个彼此同心第一圆环(301)通过第一“门”型方形条(302)连接构成；所述的定子密封环(300)的两个第一圆环(301)与第一“门”型方形条(302)连接处加工有第二倒角(303)，第一“门”型方形条(302)尖角处使用第一圆角(304)过渡;转子密封环(400)为两个彼此同心第二圆环(401)通过第二“门”型方形条(402)连接构成;所述的转子密封环(400)的两个第二圆环(401)与第二“门”型方形条(402)连接处加工有第三倒角(403)，第二“门”型方形条(402)尖角处使用第二圆角过渡(404)。3.根据权利要求1所述的机器人关节液压减速器，其特征在于:转子(500)为圆柱扇形凸台内部凹槽结构，转子(500)外圆周面上加工有第二扇形凸台(501)，在第二扇形凸台(501)和转子(500)圆周面上加工有用于安装转子密封环(400)的第二密封凹槽(502)，第二密封凹槽(502)尖角处加工有第四倒角(503);所述的转子第一端面(504)上加工用于安装轴承法兰一 (600)的第三螺纹孔(505)、第一定位圆孔(506)和第二定位销孔(507);所述的转子第二端面(508)上加工用于安装轴承法兰二 (700)的第二定位圆孔(509)和第一螺丝光孔(510)。4.根据权利要求1所述的机器人关节液压减速器，其特征在于:轴承法兰一(600)为圆环结构，其上加工有支撑轴承(1200)旋转用的第一轴承安装轴(601);所述的轴承法兰一(600)加工有用于安装转子密封环(400)的第一密封安装轴(602);所述的轴承法兰一 (600)大端面上加工有第三密封凹槽(603)和用于安装转子(500)的第三定位止口(604)，轴承法兰一 (600)小端面上加工有用于安装输出法兰(1000)的第三定位圆孔(605);所述的轴承法兰一(600)小端面上加工有用于连接固定输出法兰(1000)、转子(500)的第二螺丝光孔(606)和第三定位销孔(607)且第二螺丝光孔(606)和第三定位销孔(607)沿轴承法兰一轴线(608)均匀圆周分布。5.根据权利要求1所述的机器人关节液压减速器，其特征在于:轴承法兰二(700)为圆环结构，其上加工有支撑轴承(1200)旋转用的第二轴承安装轴(701);所述的轴承法兰二(700)加工有用于安装转子密封环(400)的第二密封安装轴(702);所述的轴承法兰二 (700)大端面上加工有第四密封凹槽(703)和用于安装转子(500)的第四定位止口(704);所述的轴承法兰二 (700)小端面上加工有用于连接固定转子(500)的第四螺纹孔(705)且沿轴承法兰二轴线(706)均匀圆周分布;所述的轴承法兰二(700)内端面上加工有用于连接固定旋转编码器(1300)的第四定位圆孔(707)和第三螺丝光孔(708)。6.根据权利要求1所述的机器人关节液压减速器，其特征在于:轴承盖一(800)为圆环结构，其上加工有用于连接定子一(100)、定子二(200)的第五定位圆孔(801);所述的轴承盖一(800)上加工有支撑轴承(1200)旋转用的第一轴承安装孔(802);所述的轴承盖一(800)小圆周面、内端面上加工有第五密封凹槽(803)、第六密封凹槽(804);所述的轴承盖一(800)圆周面上加工有用于安装油管接头(1400)的第二接头螺纹孔(805);所述的轴承盖一(800)内端面上加工有用于固定定子一(100)、定子二(200)的第四螺丝光孔(806)。7.根据权利要求1所述的机器人关节液压减速器，其特征在于:轴承盖二(900)为圆环结构，其上加工有用于连接定子一(100)、定子二 (200)的第六定位圆孔(901);所述的轴承盖二(900)上加工有支撑轴承(1200)旋转用的第二轴承安装孔(902);所述的轴承盖二(900)小圆周面、内端面上加工有第七密封凹槽(903)、第八密封凹槽(904);所述的轴承盖二(900)外端面上加工有用于安装油管接头(1400)的第三接头螺纹孔(905)和用于安装固定旋转编码器轴固定盖(1100)的第五螺纹孔(906):所述的轴承盖二(900)内端面上加工有用于固定定子一(100)、定子二 (200)的第五螺丝光孔(907)。8.根据权利要求1所述的机器人关节液压减速器，其特征在于:输出法兰(1000)为圆环结构，其上加工有与轴承法兰一(600)安装的第五定位止口(1001)，第五定位止口( 1001)圆周面上加工有第九密封凹槽(1002);所述的输出法兰(1000)内端面上加工有用于固定轴承法兰一 (600)、转子(500)的第六螺丝光孔(1003)和第四定位销孔(1004)，且第六螺丝光孔(1003)和第四定位销孔(1004)沿输出法兰轴线(1005)均匀圆周分布；所述的输出法兰(1000)内端面上加工有圆柱凹台(1006)且分别与第六螺丝光孔(1003)、第四定位销孔(1004)同心;所述的输出法兰(1000)外端面上加工有第二颜色区域(1007)，第二颜色区域(1007)的两边缘线夹角(b2)和转子(500)的第二扇形凸台夹角(bl)相等。9.根据权利要求1所述的机器人关节液压减速器，其特征在于:旋转编码器轴固定盖(1100)为圆盘台阶结构，其上加工有用于安装旋转编码器(1300)轴的第七定位圆孔(1101)，所述的旋转编码器轴固定盖(1100)端面上加工有用于连接轴承盖二(900)的第七螺丝光孔(1102)。
【文档编号】F16H41/00GK205605764SQ201620449141
【公开日】2016年9月28日
【申请日】2016年5月12日
【发明人】陈喜
【申请人】陈喜