一种管道探测方法和管道探测系统与流程

本发明涉及管道探测，特别涉及一种管道探测方法和管道探测系统。

背景技术：

1、管道内检测是指通过驱动管道探测机器人在管道内运行，实时检测和记录管道的变形、腐蚀等损伤情况，并准确定位的作业。通过管道内检测可事先发现各种缺陷和损伤，了解各管段的危险程度，可预防和有效减少事故并节约管道维修资金，是保证管道安全的重要措施。由于现有的管道堵塞定位技术还不够高，使得工作人员不能及时定位到堵塞点，这就大大影响了清管的工作进度，降低了其工作效率。

技术实现思路

1、本发明所要解决的技术问题是：提供一种管道探测方法和管道探测系统，在排管堵塞或工井被掩埋时，管道探测机器人能够快速定位堵塞点，提高了工作效率。

2、为了解决上述技术问题，本发明采用的第一种技术方案为：

3、一种管道探测方法，包括以下步骤：

4、s1、采集管道探测机器人在管道内堵塞点处到管道口的距离以及管道探测机器人在管道内堵塞点处的姿态信息；

5、s2、根据所述距离和姿态信息，得到管道内堵塞点的位置。

6、本发明采用的第二种技术方案为：

7、一种管道探测系统，包括设置在管道探测机器人上的处理器、雷达测距传感器、编码器和陀螺仪，所述处理器分别与雷达测距传感器、编码器和陀螺仪电连接；

8、所述雷达测距传感器，用于实时探测管道内堵塞的情况；

9、所述编码器，用于获取管道探测机器人在管道内堵塞点到离管道口的距离；

10、所述陀螺仪，用于获取管道探测机器人在管道内堵塞点处的姿态信息；

11、所述处理器，用于根据所述距离和姿态信息，得到管道内堵塞点的位置。

12、本发明的有益效果在于：

13、本方案通过采集管道探测机器人在管道内堵塞点处到管道口的距离以及管道探测机器人在管道内堵塞点处的姿态信息，并根据所采集到的距离和姿态信息，就能够快速定位到管道内堵塞点的位置，在排管堵塞或工井被掩埋时，管道探测机器人能够快速定位堵塞点，提高了定位精度，降低了开挖工作量预测难等问题，提高了工作效率，减少了工作损耗；本方案实时采集到的测绘数据可与现有的gis系统进行对接，把管道数据通过三维形式在平台展示，便于后期对市政管道的管理。

技术特征：

1.一种管道探测方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的管道探测方法，其特征在于，步骤s2具体为：

3.根据权利要求1所述的管道探测方法，其特征在于，步骤s1之前还包括以下步骤：

4.根据权利要求3所述的管道探测方法，其特征在于，步骤s01具体为：在初始运行时，对管道探测机器人的姿态信息进行复位操作。

5.根据权利要求1所述的管道探测方法，其特征在于，步骤s1之前还包括以下步骤：

6.一种管道探测系统，其特征在于，包括设置在管道探测机器人上的处理器、雷达测距传感器、编码器和陀螺仪，所述处理器分别与雷达测距传感器、编码器和陀螺仪电连接；

7.根据权利要求6所述的管道探测系统，其特征在于，还包括设置在管道探测机器人上的复位模块，所述复位模块分别与处理器和陀螺仪电连接；

8.根据权利要求7所述的管道探测系统，其特征在于，初始姿态自对准操作具体为：

技术总结
本发明涉及管道探测技术领域，特别涉及一种管道探测方法和管道探测系统，通过采集管道探测机器人在管道内堵塞点处到管道口的距离以及管道探测机器人在管道内堵塞点处的姿态信息，并根据所采集到的距离和姿态信息，就能够快速定位到管道内堵塞点的位置，在排管堵塞或工井被掩埋时，管道探测机器人能够快速定位堵塞点，提高了定位精度，降低了开挖工作量预测难等问题，提高了工作效率，减少了工作损耗；本方案实时采集到的测绘数据可与现有的GIS系统进行对接，把管道数据通过三维形式在平台展示，便于后期对市政管道的管理。

技术研发人员：吴振辉
受保护的技术使用者：国网福建省电力有限公司福州供电公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15