专利名称：关节臂式坐标测量机的制作方法
技术领域：
本发明总体涉及根据第一方面的用于确定探针测量位置的坐标测量
机(CMM)和根据第八方面的用于确定坐标测量机(CMM)的探针测 量位置的方法。
背景技术：
很多技术领域中存在对物体表面点的高精确位置测量的需求。特别 是对于制造行业，产品的测量和质量控制非常重要。
关于这些领域，存在很多用于这样的特殊任务而形成的测量装置， 这些测量装置通常称为坐标测量机(CMM)。 一种这样的装置为关节臂 式CMM， US 5，402，582、 US 7,051,450和EP 1 474 650中示例性描述了这 样的关节臂式CMM的一些实施方式。例如"Romer"公司和"CimCore"公 司提供了类似的系统，如前者提供的"Sigma"、 "Flex"或"Omega"，后者 提供的"Infmite，，或"Stinger"。
传统的三维关节臂式CMM包括手动操作的多接头关节臂，该多接 头关节臂一端具有支撑底座，另一端具有测量探针。主机可通过中间控 制器或串口盒与关节臂通讯。
关节臂式CMM通常以测量探针可在特定体积中自由移动的方式形 成。由此，可提供平衡系统，以使使用者可容易地并且使用很小的力移 动关节臂。
提供平衡的一种可能方式是在臂部件上安装配重。另一种可能方式 是使用弹簧力或气缸来提供平衡。
关节臂的每一个接头配备有至少一个感测单元，用于测量各接头的 实际相对方位(setting)。因此，例如使用光电角传感器。
通过结合测得的臂的每一个接头的相对位置，可相对于底座获得例如测量探针接触的所关注表面点的确切三维位置。因而，可计算该表面 点在机器内部坐标系中的坐标。
但是在很多应用中，需要知道表面点相对于例如限定的测量室或工 作区域内的外部坐标系的确切位置。因此，具体与便携式或可移动式关
节臂式CMM相关联地已知用来相对于外部系统标定或匹配测量点的己 确定机器内部坐标的两种方法。
例如，假设臂的底座水平放置，则一旦已知底座的外部位置，就能 将测量的内部位置转换到外部坐标系中，并且因而可在测量室或工作区 域中标定所测的内部位置。
在本文中，点的内部位置应理解为所述点在机器内部坐标系中给出 的位置，因此即为相对于CMM的底座的位置。因此，点的外部位置是 指点在外部坐标系中的位置，因而可在限定的外部测量室或工作区域中 指定所关注的位置。
为了使得能相对于外部测量室标定内部位置，可在测量室的地板上 安装参照点，这些参照点的确切位置在外部坐标系中已知。优选地，参 照点以网格形成(net-forming)方式定位，以使无论CMM的底座设置在 测量室中何处，关节臂式CMM都可触及至少三个限定的参照点。因此， 通过由关节臂式CMM测量至少三个参照点，可重新计算底座的外部位 置，之后，能在外部坐标系中标定所关注表面点的任何所测内部位置。
CMM的底座构建成可被定位在例如测量室的地板或台面等支撑表 面上。因此，底座通常构建得非常稳定并且刚硬。例如，底座可包括平 面底部，以将CMM刚性地放置在支撑表面上。可选地，采用支架、特 别是推车支架来用作底座的一部分，以将关节臂式CMM放置在地板上 的期望位置上。
由此，底座可理解为关节臂式CMM的这样的一部分，其在测量过 程种操作关节臂时(例如在朝向待测点引导臂的探针时)不移动。
根据现有技术的关节臂式CMM，假设底座在支撑表面上具有完全刚 性的支架，并且底座的位置和倾斜度在测量过程中不改变。因此，使用 底座的一个已知点的已确定或给定外部位置来相对于外部坐标系标定所
6关注点的所测内部位置将是可行的。
但是，已经证明，其上放置底座的支撑表面的载荷条件的变化会影 响确定所关注测量点的外部位置的准确性和精确性。
而且，在支架和/或底座不具有足够刚性的情况下，测量过程中作用 在关节臂底座上的不垂直于支撑表面的扭矩或力可引入误差。如果臂的 平衡系统使用弹簧力来提供平衡的臂，则这样的情况可能发生，这是因 为这样的平衡系统可能在操作和移动臂的探针时使得作用在底座上力发 生变化且不是竖直向下进行作用。
发明内容
因此本发明的目的在于提供改进的关节臂式CMM，更具体地，提供 一种减少或消除了上述现有技术的机器的缺点的关节臂式CMM。另一目 的在于，尤其是在其上放置底座的支撑表面的载荷状况发生变化的情况 下，使得能更加精确和更不麻烦地相对于外部坐标系标定所关注的测量 点。
这些目的通过本发明独立方面的特征得以实现。本发明的从属方面 描述了以可选或有利方式进一步改进本发明的特征。
本发明的概念与这样的假设无关，S卩， 一旦确定或给定机器内部坐 标系和外部坐标系之间的关系，则它们之间的关系就在测量过程中保持 不变，直到关节臂式CMM被移动到另一个测量位置为止。与此相反的， 根据本发明的概念，引入表示内部和外部坐标系之间实际关系的另一个 测量参数。
根据本发明，这通过在关节臂的一部分上安装至少第一倾斜计来测 量所述臂的所述部分相对于外部坐标系中标定的外部矢量的倾斜度来实 现。除了例如可获得的或已确定的臂底座的外部位置之外，还使用所述 关节臂相对于外部坐标系的该另一关系来相对于所述外部坐标系标定关 注点的所测内部位置。
具体地，相对于重力矢量测量所述倾斜度，从而能够确定关节臂式 CMM相对于水平面的倾斜度。因而，可在考虑机器倾斜度变化的情况下，即在考虑支撑表面的倾斜度变化的情况下，来计算所关注点的外部位置。
通常，关节臂式CMM构造成用于确定探针的测量位置。如根据现 有技术己知的，CMM包括关节臂，所述关节臂具有第一和第二端，以及 在所述第一和第二端之间的至少一个接头，所述第一端形成可定位在支 撑表面上的底座，所述第二端可相对于所述第一端移动，并且连接有所 述探针。
与所述至少一个接头相关地，设置至少一个用于对所述至少一个接 头的实际相对位置进行测量的感测单元。
而且，所述关节臂式CMM包括至少一个计算单元，该计算单元用 于使用所述至少一个接头的所测实际相对方位而计算所述探针相对于所 述底座的测量位置。而且，所述计算单元构造用于通过使用所提供的或 之前确定的外部底座位置而在外部坐标系统中标定所述测量位置。
如上所述，根据本发明，所述关节臂还包括第一倾斜计，该第一倾 斜计用于测量相对于外部坐标系中标定的外部矢量的倾斜度，更具体地， 用于测量相对于重力矢量的倾斜度。与所测得的倾斜度相关地，所述第 一倾斜计提供电子倾斜度值，除了所提供的或之前确定的外部底座位置 之外，还使用该倾斜度值来在所述外部坐标系统中标定所述测量位置。
因此，能监控测量机的倾斜度，并因为CMM的底座放置在支承面 (即底板)上而还能监控支撑面的倾斜度，从而通过利用用于相对于所 述外部工作区域标定机器内部坐标系的所测倾斜度值，可针对不同的倾 斜度提供补偿。
具体地，所述第一倾斜计可安装在关节臂的底座上或结合到关节臂 的底座中。然后，也能直接采用相对于外部矢量的所测倾斜度来表示其 上放置有所述底座的支撑面(即地板)的倾斜度。
可选地，所述倾斜计能安装在所述臂的任何其他部件或部分上，或 结合到所述臂的任何其他部件或部分中。由于与每一个位置测量相关联 地测量每一个接头的确切方位，因此确定了所述臂在机器内部系统中、 即相对于底座的空间位置。因而，相对于水平面测量的所述臂的一部分 的外部倾斜度可被转换为底座的外部倾斜度值，并且因此能用来推导内部和外部坐标系之间的关系。
设计成用于测量相对于重力矢量的倾斜度、并用于提供电子倾斜度 值的倾斜计在现有技术领域本身已知。例如，加速度计、液体电容倾斜 传感器、电解质倾斜传感器或光电倾斜传感器为已知的这样的倾斜计。 第一倾斜计的选择和具体设计可由技术人员根据指定要求构建。由于支 撑面和/或底座的倾斜度的极小倾斜度变化会引起大的测量误差，特别是 对于相对大的关节臂来说尤其如此，因此有利的是使用高灵敏度和高精 度的倾斜计。测量范围或倾角范围可选择为相对小，例如相对于外部参
照矢量约±0.01°到±10°，这是因为地板和/或底座的期望倾斜度变化通常
非常低。
例如，所述第一倾斜计能构建为单轴或双轴式光电倾斜计。这样的 光电倾斜计可包括气泡管、用于发出检测光的发光部件、和光检测器部 件。检测光用于在光检测器部件上产生图像，所述图像取决于气泡的位 置。通过读取光检测器，可获得并且发出在单轴或双轴上的电子倾斜度 值。
有利地，所述第一倾斜计形成为双轴倾斜计，从而能够测量相对于 水平面沿两个方向的倾斜度值。
用于获得机器内部坐标系和外部坐标系之间关系的方法本身已知。 当底座的一个确定点的外部位置和底座的取向已知时，能够以公知的方 式推导出用于相对于外部坐标系标定内部坐标系的参照点的坐标转换参数。
然而，根据现有技术，底座的取向假设为垂直于支撑面，并且支撑 面的倾斜度不变，但是与此相反，根据本发明，要测量底座相对于外部 水平面的实际取向，并且采用所述实际取向来获得内部和外部坐标系之 间的确切的实际关系。由此，相对于外部矢量或水平面的倾斜度测量与 相对于底座的内部探针位置的测量相互不影响地进行。
根据又一个实施例，至少第二倾斜计布置在关节臂上，具体地布置 在底座上。特别地，如果第一倾斜计形成为单轴倾斜传感器，则增加一 个或多个其他倾斜计对于测量底座相对于水平面的确切取向是有利的。因此，由第一、第二或其他倾斜计测量的相对于外部矢量的所有测量倾 斜度值可用于相对于外部坐标系标定内部测量位置。
在又一个实施例中，与每一个位置测量相关地，即与由探针测量的 点的每一外部位置的确定相关地，测量实际倾斜度值，并且通过所述第 一倾斜计将所述倾斜度值传送给计算单元。计算单元然后使用接收到的 实际倾斜度值来在外部坐标系中标定内部测量位置。因而，在测量中可 考虑到支撑面和/或底座的每一倾斜度变化。
而且，可通过所述第一倾斜计测量并连续地、具体以给定的测量速
率提供实际倾斜度值。例如，对每一测量而言，可以1到100Hz的速率 测量和确定倾斜度值，所述实际倾斜度值能用于获得所关注的外部位置。
本发明还涉及用于确定关节臂式CMM的探针的测量位置的方法。 所述方法包括以下步骤测量关节臂的至少一个接头，或所有接头的实 际相对方位，通过结合每一接头的所测相对方位而计算所述探头相对于 所述底座的测量位置，并且通过使用所提供的在外部坐标系中的底座位 置，而在所述外部坐标系中标定所述测量位置。
根据本发明，还执行以下步骤，即，测量所述关节臂的至少一部分 相对于在所述外部坐标系中标定的外部矢量的倾斜度，具体地测量相对 于重力矢量的倾斜度，以及提供倾斜度值。因此，为了在外部系统中标 定所述测量位置，不仅使用给定或己确定的外部底座位置，而且使用外 部倾斜度值。
特别地，相对于水平面测量底座或支撑面的倾斜度。 由此，可连续地测量倾斜度，具体地以给定测量速率加以测量，并 且/或者与每一个位置测量相关地来进行测量，然后采用倾斜度来在外部 坐标系中标定所述测量位置。
根据一具体的实施方式，通过使用坐标测量机的关节臂相对于底座 测量至少三个参照点的内部位置来提供底座位置，所述参照点的位置在 外部坐标系中已知。当已经测量了所述参照点相对于底座的位置时，就 可通过已知的数学方法获得内部和外部系统之间的关系，从而内部底座 位置能被转换到外部坐标系中。因此，参照点可以等级形成(grade-forming)的方式设置在测量室 的地板上，所述参照点的位置以高精度已知。因而，如果待测点在关节 臂的范围之外，则可移动关节臂CMM，并且通过测量已知的参照点来再 次相对于所述测量室进行标定。
根据本发明，与现有技术的CMM相比较，即使地板的倾斜度变化， 并且因而关节臂式CMM在测量室中的空间取向也变化，也仍然可以以 更高的精度来标定物体表面的待测点。例如，测量室地板的这种变化可 能是由于地板载荷状态的变化而带来的，具体受测量人员或待测物(例 如汽车)的影响。
下面将参照附图中示意性显示的可能实施方式的示例更详细地说明 本发明，附图中
图1显示了根据现有技术的关节臂式CMM;
图2显示了使用根据本发明的关节臂式CMM的测量情景，由于使 用者和待测量物体的载荷造成测量室的地板发生倾斜；
图3显示了使用根据本发明的关节臂式CMM的另一个测量情景， 其中底座包括用于将CMM放置到支撑表面上的支架；
图4显示了使用根据本发明的关节臂式CMM的另一个测量情景， 由于待测汽车的载荷造成测量室的地板发生倾斜；而且
图5显示了关节臂式CMM纯示意性二维视图，其示出了由于倾斜 的底座造成的测量误差。
具体实施例方式
本文描述的实施方式的原理显示了用于示出本发明的几个示例的结 构和操作。应理解，附图为这些示例实施方式的概略和示意性图示，因
此不是对本发明范围的限制，所述附图也不一定是按照比例绘制的。
图1显示了根据现有技术的关节臂式CMM 1 。所述CMM设计成用 于确定探针6的测量位置。因此，关节臂式CMM1包括底座3，所述底
ii座3形成CMM的支撑，并且可定位在一表面上，具体地定位在地板或 桌子上。与底座3连接的有几个臂部件5a-5g，这些臂部件通过接头8a-8d 相连，因而臂部件5a-5c相对于彼此可移动。
第一臂部件5a与底座3连接，并且相对于底座3可动，第二臂部件 5b与第一臂部件5a连接，并且相对于第一臂部件5a可动，以此类推。 形成关节臂端部的最后一个臂部件5g连接有探针6，这样，探针6可在 给定体积中自由移动。例如，探针6可由使用者手动操作，并且可设计 成红宝石球，以被构造成用于接触待测量的表面点。
出于清楚的原因，不同的臂部件5a-5g以不同的阴影线示出。
而且，为每一个接头8a-8d配设至少一个感测单元9a-9d，感测单元 9a-9d形成为用于测量每一个接头8a-8d的实际相对方位。由此，感测单 元9a-9d例如安装在相应接头8a-8d的壳体中，并且因而在附图中没有明 确地显示。例如，采用光电角传感器作为感测单元来测量由相应接头连 接的两个臂部件之间的实际角度a， (3， y， 5， s。
将所测得的每一个接头8a-8d的实际方位传送到计算单元7。通过结 合每一个接头8a-8d的相对方位，计算单元7计算探针6相对于坐标测量 机1的底座3的内部位置——即相应地由探针6接触的点的位置。例如， 计算出的相对于底座3的内部位置的坐标可显示在计算单元7的显示器 上。
图2显示了其中测量物体12的表面的测量情形。因此，由关节臂的 探针6接触表面12的被关注点。在探针6的测量位置中，关节臂的实际 方位由与每一个臂接头配合的感测单元确定。每一个感测单元的输出被 传送到计算单元7，计算单元7计算被接触的表面点相对于底座3在内部 坐标系ICS中的位置。
地板，作为用于放置关节臂的底座的支撑表面10，其由于测量物体 12的载荷并且由于操作者15的脚步而弯曲。其结果是，地板的倾斜度在 测量过程中变化。
根据本发明，在将板倾斜度的改变考虑在内的情况下，获得测量点 的外部位置。因此，在关节臂的底座上安装倾斜计4。该倾斜计4例如形成为光电双轴倾斜传感器，其提供对相对于重力矢量GV的倾斜的高精
确测量。
于是，计算单元7采用测得的倾斜度值，用以相对于测量室的外部 坐标系ECS来标定所接触的表面点的内部位置。
获得的外部测量位置可由计算单元7显示和/或存储。另外，也可向 使用者显示确定外部位置时加以考虑的倾斜度值。
虽然倾斜计4示出为安装到关节臂的底座3上的单独装置，但是其 也可实现为结合到倾斜计4内的倾斜计4的实施方式。
由于倾斜计4可以与每一位置测量相关地测量底座的实际倾斜度， 因此在确定测量点的外部位置时，总是考虑正确和实际的倾斜度。
由此，图2必须理解成示出本发明概念的示意图。
关节臂自身的设计和接头的设计也是技术人员所公知的，不是本发 明的一部分。因而，本发明可使用现有技术领域已知的各种关节臂。
关节臂式CMM的探针6也可以不同的已知方式设计。例如，探针 可设计为红宝石球，并且构造成用于接触待测量的表面点。可选地，探 针6可形成为光学传感器，例如用于物体表面的点测量或扫描的光学传 感器。而且，如在欧洲专利No.07124101.2中示例性示出的那样，其中描 述了采用照相机作为探针、从而将探测器形成为记录测量物体图片的使 用方式。通过关节臂式CMM，能高精度地确定作为探针的照相机的位置 和方向。
图3显示了类似于图2的测量情形。但是，在图3中，所显示的关 节臂式CMM1的底座3，其作为测量中不动的部分，包括地板支架。根 据本发明，底座3还包括倾斜计4，其用于测量相对于外部重力矢量GV 的倾斜度(该倾斜度在外部坐标系ECS中标定)，并且用于提供电子倾斜 度值。
所显示的地板相对于水平面倾斜。因此，关节臂的底座也没有沿水 平方向取向。
而且，示例性地，所显示的关节臂式CMM 1包括使用弹簧力来提供 平衡臂的平衡系统。由于这样的平衡系统在操作和移动所述臂的探针时可引入变化的力，所述力合成后不是竖直向下作用在底座3上，因此作
用在底座上的扭矩和所述力在支撑或底座不具有足够刚度的情况下可能 会导致底座倾斜。
通过使用倾斜计4测量底座相对于重力矢量GV或相对于水平面的 确切倾斜度，考虑所述倾斜度来计算使用探针测量的点的外部测量位置， 并且将不会引入由于地板或底座的倾斜造成的误差。
而且，图3显示了安装在地板上的确定参照点ll，其用来提供移动 CMM之后确定底座位置BP的可能性。参照点11的确切位置在外部坐标 系ECS中已知。参照点11以格栅形成方式设置，以使关节臂式CMM1 的探针可触及到至少三个参照点11，而无论CMM的底座3设置在测量 室中的何处。因此，通过由关节臂式CMM 1测量至少三个参照点11， 底座BP的外部位置可重新计算，之后，将底座BP的外部位置用于相对 于外部坐标系ECS标定内部测量位置。
本文所示的底座3的地板支架可选地设计为用于容易地在地板上将 关节臂式CMM 1移动到另一个位置的推车支架。
作为测量至少三个参照点来确定底座位置的方法的替代，关节臂式 CMM1也可移动到地板上的预定位置。例如，用于底座的托座可安装在 地板上的已知位置处。因而，CMM1可移动到预定且已知的位置，并且 被固定至托座，从而高精度地已知外部底座位置BP。
图4显示了用于示出本发明原理的另一个示例。由于测量的汽车12 造成地板弯曲,从而放置在用作支撑表面10的地板上的关节臂式CMM 1 的倾斜度会变化。
根据本发明，不仅采用CMM 1底座的已知外部位置，而且还釆用高 精度测量的底座倾斜度来获得CMM内部和外部坐标系ECS之间的关系。
因此，将第一和第二倾斜计4、 4b布置在关节臂上来测量底座相对 于水平面、因而相对于外部坐标系ECS的确切取向。
因而，根据本发明将考虑倾斜度，并因此降低或消除了由地板的载
荷变化状况造成的误差。
图5示出由底座或支撑表面的倾斜而造成的测量误差ME。由虚线显示的关节臂2'没有倾斜，这意味着该臂的底座是严格沿着 水平取向的。与此相反，以连续线显示的关节臂2具有相对于水平面的 最小倾斜。假定两个臂水平取向，并且根据现有技术，所述两个臂仅使 用己知的底座位置来相对于外部测量区域标定测量点，则将引入所显示 的误差MEAx+Ay。
因而，在采用通过使用底座的一个限定点的可用外部位置来标定所 测内部位置的步骤时，假设底座的倾斜度在测量过程中不变化的已被证 明是不利的，这是因为在识别底座的外部位置之后底座的倾斜度发生变 化的情况下，所测内部位置将被不准确地和/或具有误差地传送到外部坐 标系中。
因此，根据本发明，测量底座相对于水平面的倾斜值，例如相对于 重力矢量GV的倾斜角TA。由此，倾斜底座的纵向轴线以虚线显示来示 出倾斜角TA。
如上所述，对由倾斜计4测量的倾斜来加以考虑，以确定探针在外 部测量区域中的测量位置。因而，由底座的倾斜度引起的误差根据高精 度测量的倾斜度角得到补偿。
虽然上面已经部分地参照一些优选实施方式示出了本发明，但是应 理解，可对实施方式的不同特征作出多种改进和组合。所有这些改进落 在所附权利要求的范围内。
1权利要求
1.一种用于确定探针(6)的测量位置的坐标测量机(1)，其包括·关节臂(2)，该关节臂具有第一和第二端，和在所述第一和第二端之间的至少一个接头(8a-8d)，所述第一端形成能够定位在支撑表面(10)上的底座(3)，所述第二端能够相对于所述第一端运动并且连接有所述探针(6)，·至少一个感测单元(9a-d)，所述感测单元用于测量所述至少一个接头(8a-8d)的实际相对方位，以及·至少一个计算单元(7)о所述计算单元用于计算所述探针(6)相对于所述底座(3)的测量位置，且о所述计算单元用于通过使用所提供的外部坐标系(ECS)中的底座位置而在所述外部坐标系(ECS)中标定所述测量位置，所述坐标测量机的特征在于·所述关节臂包括第一倾斜计(4)，该第一倾斜计用于测量相对于在所述外部坐标系中标定的外部矢量的倾斜度，更具体地，用于测量相对于重力矢量(GV)的倾斜度，并且用于提供电子倾斜度值，·进一步利用所述倾斜度值来在所述外部坐标系(ECS)中标定测量位置。
2. 根据权利要求1所述的坐标测量机(1)，其特征在于， 所述第一倾斜计(4)布置在所述关节臂(2)的所述底座(3)上。
3. 根据权利要求1或2所述的坐标测量机(1)，其特征在于， 至少一第二倾斜计(4b)布置在所述关节臂(2)上，特别是布置在所述底座(3)上。
4. 根据前述任一权利要求所述的坐标测量机(1)，其特征在于， 所述第一倾斜计(4)形成为双轴倾斜计。
5. 根据前述任一权利要求所述的坐标测量机(1)，其特征在于， 与每一个位置测量相关地，由所述第一倾斜计(4)提供实际倾斜度值，并且所述实际倾斜度值由所述至少一个计算单元(7)用来在所述外 部坐标系(ECS)中标定所述测量位置。
6. 根据前述任一权利要求所述的坐标测量机(1)，其特征在于， 由所述第一倾斜计(4)连续地、尤其是以给定的测量速率提供所述实际倾斜度值。
7. 根据前述任一权利要求所述的坐标测量机(1)，其特征在于， ，所述关节臂(2)包括至少五个接头(8a-8d)和 .分别配属于所述至少五个接头(8a-8d)中的每一个的至少五个感测单元(9a-9d)。
8. —种用于确定坐标测量机(1)的探针(6)的测量位置的方法， 所述坐标测量机(1)包括*关节臂(2)，该关节臂具有第一和第二端，和在所述第一和第二端 之间的至少一个接头(8a-8d)，所述第一端形成能够定位在支撑表面(10) 上的底座(3)，所述第二端能够相对于所述第一端移动并且连接有探针 (6)，所述方法包括以下步骤*测量所述至少一个接头(8a-8d)的实际相对方位， ，计算所述探针(6)相对于所述底座的测量位置，和 .通过使用所提供的外部坐标系(ECS)中的底座位置而在所述外部 坐标系(ECS)中标定所述测量位置， 其特征在于，测量所述关节臂(2)的至少一部分相对于在所述外部坐标系中标 定的外部矢量的倾斜，更具体地，测量相对于重力矢量(GV)的倾斜度， 并且提供倾斜度值，以及，进一步使用所述倾斜度值来标定所述测量位置。
9. 根据权利要求8所述的方法，其特征在于， 测量所述底座相对于所述支撑表面(10)的所述倾斜度。
10. 根据权利要求8或9所述的方法，其特征在于，相对于水平面 测量所述倾斜度。
11. 根据权利要求8至10中任一项所述的方法，其特征在于， 连续地、特别是以给定的测量速率测量所述倾斜度。
12. 根据权利要求8至11中任一项所述的方法，其特征在于， 与每一位置测量相关地，提供所述实际倾斜度值，并且采用所述实际倾斜度值来标定所述测量位置。
13. 根据权利要求8至12中任一项所述的方法，其特征在于， 所述底座位置由以下步骤提供*使用所述坐标测量机(1)的所述关节臂(2)测量至少三个参照点 (11)相对于所述底座(3)的测量位置，所述参照点(11)的位置在所 述外部坐标系(ECS)中已知，并且由此，在所述外部坐标系(ECS)中标定所述底座位置。
全文摘要
本发明涉及用于确定探针测量位置的坐标测量机(CMM)。CMM包括关节臂，其第一端形成为可定位在支撑表面上的底座，第二端可相对于第一端移动，并且连接有探针。还存在至少一个感测单元，其用于测量所述至少一个接头的实际相对位置；和至少一个计算单元，其用于测量探针相对于底座的测量位置，并用于通过使用所提供的外部坐标系中底座位置来在外部坐标系中标定测量位置。根据本发明，关节臂还包括第一倾斜计，其用于测量相对于外部坐标系中标定的外部矢量、更具体地相对于重力矢量的倾斜度。与所测倾斜度相关联地，第一倾斜计提供电子倾斜度值，该倾斜度值与所提供的或之前确定的外部底座位置一起用于在外部坐标系中标定所述测量位置。
文档编号G01B7/008GK101556137SQ20091012837
公开日2009年10月14日 申请日期2009年4月7日 优先权日2008年4月7日
发明者波·佩特尔松 申请人:莱卡地球系统公开股份有限公司