专利名称：一种获取场景三维信息的方法和系统的制作方法
技术领域：
本发明属于图像处理技术领域，尤其涉及一种获取场景三维信息的方法和系统。
背景技术：
双目视觉技术目前已被广泛应用于物体三维定位以及三维测距等领域，因此如何获取准确稳定的三维空间坐标，是该技术广泛应用的前提。传统的立体视觉技术是基于并排平行放置的双目摄像机拍摄的两幅图片进行三维物体定位。传统方法利用两个平行放置的摄像头拍摄图片，由于视角不同，总有一部分场景被遮挡，无法判断景深信息。
发明内容
有鉴于此，本发明所要解决的技术问题是在有遮挡物情况下提供一种获取场景三维信息的方法和系统。为了对披露的实施例的一些方面有一个基本的理解，下面给出了简单的概括。该概括部分不是泛泛评述，也不是要确定关键/重要组成元素或描绘这些实施例的保护范围。其唯一目的是用简单的形式呈现一些概念，以此作为后面的详细说明的序言。本发明的一方面是公开一种获取场景三维信息的方法，在有遮挡物的情况下，获取目标物体的三维信息，包括
使用三个摄像头分别采集目标物体的三幅图像；
分别根据其中任两幅图像，计算获得非遮挡部分的三维信息；
综合所述非遮挡部分的三维信息，确定目标物体的三维定位。在一些可选的实施例中，具体包括
采用并排等间距设置的三个摄像头分别采集目标物体的三幅图像；
分别根据左侧摄像头与中间摄像头所获取的两幅图像，以及右侧摄像头与中间摄像头所获取的两幅图像，计算获得非遮挡部分的三维信息；
综合所述非遮挡部分的三维信息，确定目标物体的三维定位。在一些可选的实施例中，所述的综合所述非遮挡部分的三维信息是转换非遮挡部分的三维坐标，使所有坐标位于同一坐标系。在一些可选的实施例中，所述的计算非遮挡部分的三维信息包括通过下式计算非遮挡部分的三维坐标，
ν_Τχ^ ν_Τχ/ /χΓ
—' ' P λ — '' 'j JLt — ■
d d d
其中，摄像头的焦距均为f，T是光轴之间的距离，待测点在图像中的坐标为X1和f，以及视差V = X- Y。本发明的另一方面是提出一种获取场景三维信息的系统，在有遮挡物的情况下，获取目标物体的三维信息，包括
采集装置使用三个摄像头分别采集目标物体的三幅图像；
计算装置分别根据其中任两幅图像，计算获得非遮挡部分的三维信息；
转换装置综合所述非遮挡部分的三维信息，确定目标物体的三维定位。在一些可选的实施例中，具体的
采集装置采用并排等间距设置的三个摄像头分别采集目标物体的三幅图像； 计算装置分别根据左侧摄像头与中间摄像头所获取的两幅图像，以及右侧摄像头与中间摄像头所获取的两幅图像，计算获得非遮挡部分的三维信息。在一些可选的实施例中，所述的转换装置是转换非遮挡部分的三维坐标，使所有坐标位于同一坐标系。在一些可选的实施例中，所述的计算装置通过下式计算非遮挡部分的三维坐标
权利要求
1.一种获取场景三维信息的方法，在有遮挡物的情况下，获取目标物体的三维信息，其特征在于，包括 使用三个摄像头分别采集目标物体的三幅图像； 分别根据其中任两幅图像，计算获得非遮挡部分的三维信息； 综合所述非遮挡部分的三维信息，确定目标物体的三维定位。
2.如权利要求I所述的方法，其特征在于，具体包括 采用并排等间距设置的三个摄像头分别采集目标物体的三幅图像； 分别根据左侧摄像头与中间摄像头所获取的两幅图像，以及右侧摄像头与中间摄像头所获取的两幅图像，计算获得非遮挡部分的三维信息； 综合所述非遮挡部分的三维信息，确定目标物体的三维定位。
3.如权利要求I或2所述的方法，其特征在于，所述的综合所述非遮挡部分的三维信息是转换非遮挡部分的三维坐标，使所有坐标位于同一坐标系。
4.如权利要求I或2所述的方法，其特征在于，所述的计算非遮挡部分的三维信息包括通过下式计算非遮挡部分的三维坐标，
5.一种获取场景三维信息的系统，在有遮挡物的情况下，获取目标物体的三维信息，其特征在于，包括 采集装置使用三个摄像头分别采集目标物体的三幅图像； 计算装置分别根据其中任两幅图像，计算获得非遮挡部分的三维信息； 转换装置综合所述非遮挡部分的三维信息，确定目标物体的三维定位。
6.如权利要求5所述的系统，其特征在于，具体的 采集装置采用并排等间距设置的三个摄像头分别采集目标物体的三幅图像； 计算装置分别根据左侧摄像头与中间摄像头所获取的两幅图像，以及右侧摄像头与中间摄像头所获取的两幅图像，计算获得非遮挡部分的三维信息。
7.如权利要求5或6所述的系统，其特征在于，所述的转换装置是转换非遮挡部分的三维坐标，使所有坐标位于同一坐标系。
8.如权利要求5或6所述的系统，其特征在于，所述的计算装置通过下式计算非遮挡部分的三维坐标
全文摘要
一种获取场景三维信息的方法，在有遮挡物的情况下，获取目标物体的三维信息，包括使用三个摄像头分别采集目标物体的三幅图像；分别根据其中任两幅图像，计算获得非遮挡部分的三维信息；综合所述非遮挡部分的三维信息，确定目标物体的三维定位；本发明将双视角计算场景三维信息，扩展到三视角，可以利用第三视角计算出被遮挡场景的三维信息；被遮挡的场景可以通过另外两张图片计算景深；提高了三维场景信息的计算准确率，降低了算法复杂度。
文档编号G01C11/00GK102878982SQ20111019283
公开日2013年1月16日 申请日期2011年7月11日 优先权日2011年7月11日
发明者程懿远, 王嘉, 鲍东山 申请人:北京新岸线移动多媒体技术有限公司