专利名称：速度确定设备的制作方法
技术领域：
本发明涉及用于确定对象的速度的速度确定设备、速度确定方法以及速度确定计算机程序。本发明还涉及一种包括所述速度确定设备的对象。
背景技术：
US 6，233，045 BI公开了一种用于确定对象的速度的自混合干涉传感器。所述自混合传感器包括激光器，其发射被导向例如地面的激光束。激光束被地面反射并且经发射的激光束进入激光器的腔。进入激光器腔的经反射的激光束干涉当前的电磁场。所述干涉(所谓的自混合干涉)表现为腔内的电磁场的强度变化。自混合干涉信号的主频率是多普勒(Doppler)频率，其中，该多普勒频率被用来确定对象的速度。如果所述对象例如是车辆，则速度的这个确定能够被例如恶劣的汽车环境和艰难的道路条件干扰。激光束还可能临时地被激光器与路面(即，地面)之间的分散元件阻挡，或者自混合反馈(即，经反射的激光束)可能由于太大的散焦或阻挡对象(像可以通过空气扰动被抬升的树叶或其它垃圾)的存在而变得太弱。确定速度的质量因此能够被降低。
发明内容
本发明的目标是提供用于确定对象的速度的速度确定设备、速度确定方法以及速度确定计算机程序，其允许改进确定速度的质量。本发明的另一个目标是提供包括所述速度确定设备的对应对象。在本发明的第一个方面中，用于确定对象的速度的速度确定设备被提出，其中，所述速度确定设备包括:
-多普勒频率测量单元，其用于测量针对至少三个不同频率方向的多普勒频率，
-多普勒频率计算单元，其用于计算针对所述至少三个不同频率方向的计算频率方向的多普勒频率，所述计算是根据针对所述至少三个不同频率方向中的至少两个另外的频率方向所测量的多普勒频率进行的，
-速度确定单元，其用于根据所计算出来的多普勒频率以及针对所述至少两个另外的频率方向的多普勒频率来确定对象的速度，所述计算出来的多普勒频率已针对所述计算频率方向被计算。因为所述多普勒频率计算单元适应于根据针对所述至少三个不同频率方向中的至少两个另外的频率方向所测量的多普勒频率来计算针对所述至少三个不同频率方向的计算频率方向的多普勒频率，所以即使在这个计算频率方向上的多普勒频率的测量被干扰，可靠的多普勒频率也能够同样地在计算频率方向上被确定。特别地，即使在计算频率方向上的多普勒频率的测量被干扰，所述速度确定单元也能够通过使用所计算出来的多普勒频率和针对所述至少两个另外的频率方向所测量的多普勒频率来确定对象的速度，所述至少两个另外的频率方向与计算频率方向不同。这允许改进确定对象的速度的质量。所述对象优先地是车辆。
所述频率方向是多普勒频率在其上被测量的方向。所述速度确定单元优先地适应于在用于确定三维速度的三个速度方向上确定速度。所述对象优先地在水平平面内的向前方向上移动，其中，所述三个速度方向优先地包括向前方向、横向方向以及垂直方向，所述横向方向优先地也在水平平面内并且其优先地与向前方向正交。优先地，在不同频率方向上测量的多普勒频率被彼此独立地测量，即多普勒频率在第一频率方向上的测量优先地不受多普勒频率在与第一频率方向不同的第二频率方向上的测量的影响。所述多普勒频率测量单元适应于在每个频率方向上测量有区别的多普勒频率。优先地，所述多普勒计算单元适应于不仅计算多普勒频率的绝对值，而且计算多普勒频率的正负号，其中所述速度确定单元能够适应于不仅确定速度的绝对值，而且确定速度的方向。优选的是，所述速度确定单元适应于在用于确定三维速度的三个速度方向上确定速度，其中，所述三个速度方向与所述至少三个频率方向不同使得在所述速度方向中的一个上的速度可由针对所述至少三个频率方向所测量的多普勒频率的组合来确定。进一步优选的是，所述多普勒频率计算单元适应于根据针对至少两个另外的频率方向所测量的所述多普勒频率的线性组合来计算针对计算频率方向的多普勒频率。进一步优选的是，所述多普勒频率计算单元适应于根据针对所述其它至少两个频率方向所测量的多普勒频率的负和来计算针对计算频率方向的多普勒频率。这允许以低计算量来计算针对计算频率方向的多普勒频率。进一步优选的是，所述速度确定设备进一步包括精度条件满足确定单元，其用于确定指示由所述多普勒频率计算单元所执行的计算的精度的精度条件是否满足，其中，所述多普勒频率计算单元适应于在所述精度满足确定单元已经确定精度条件满足的条件下计算针对计算频率方向的多普勒频率。进一步优选的是，所述速度确定单元适应于在用于确定三维速度的三个速度方向上确定速度，其中，所述速度确定设备包括用于存储速度的存储单元，所述速度已经在速度方向上随时间的推移而被确定，其中，所述精度条件满足确定单元适应于根据所存储的速度来确定精度条件是否满足，所述精度条件指示由所述多普勒频率计算单元所执行的计算的精度。进一步优选的是，所述精度条件满足确定单元适应于通过计算所存储的速度的平均值并且通过将所述平均值与预定义门限相比较来确定指示由所述多普勒频率计算单元所执行的计算的精度的精度条件是否满足。优先地，在计算平均值之前，所存储的速度被低通滤波。如果计算是足够精确的，则这确保针对计算频率方向的多普勒频率唯一被确定，从而进一步改进了确定速度的质量。预定义门限能够通过例如校准测量来确定，其中平均值被计算，同时知道确定速度的精度是否是足够的。针对用于计算对于计算频率方向的多普勒频率的至少两个另外的频率方向所测量的多普勒频率的线性组合是优先地基于关于一个或若干个速度的假设的。特别地，所述线性组合可以是基于对象主要在水平χ-y平面中移动(即，在垂直方向上的速度是零)的假设的。所述存储单元优先地适应于存储已经在速度方向上随时间的推移而被确定的速度，所述速度方向与所述假设有关。特别地，所述存储单元能够适应于存储对应于垂直速度方向的速度。如果对象是车辆，所述车辆被认为通常仅在地面上即在水平平面中移动，则可以假设在垂直方向上的速度基本上是零。因此，在计算频率方向上的多普勒频率能够通过使用等式来计算，所述等式描述了在其它频率方向上测量的多普勒频率的线性组合并且其是基于在垂直方向上的速度是零的假设的。计算在计算频率方向上的多普勒频率的精度然后取决于已经存储的速度与零之间的相似程度，所述已经存储的速度已在垂直速度方向上被测量。在这个例子中，通过将所存储的速度的平均值与接近于零的门限相比较可以确定精度条件是否满足，所述存储的速度已针对垂直速度方向被测量。进一步优选的是，所述多普勒频率计算单元适应于确定多普勒频率的测量在其上出错的出错频率方向，并且适应于根据针对所述至少三个不同频率方向中的所述至少两个另外的频率方向所测量的多普勒频率来计算针对为出错频率方向的计算频率方向的多普勒频率。例如，所述多普勒频率计算单元能够适应于将例如自混合干涉信号的信噪比与预定义门限相比较，以便确定多普勒频率的测量是否出错。同样地，其它方法能够被用于确定出错的多普勒频率测量。例如，例如自混合干涉信号的频率峰的形状能够与预期的频率峰相比较，其中，如果所述比较产生大于预定义门限的偏差，则可以确定相应的频率方向是出错的频率方向。或者，可以确定在一定频率方向上测量的多普勒频率是否将会导致在这个频率方向上的、在预定义的预期速度范围内的速度，其中，如果所述速度不在预定义的预期速度范围内，则可以确定在所述一定频率方向上的测量出错。此外，加速度能够在所述一定频率方向上基于所测量的对应的多普勒频率而被计算并且可以确定所述加速度是否在预定义的预期加速度范围内，以便确定多普勒频率的测量是否出错。速度范围和/或加速度范围能够基于对象的已知可能的速度和/或加速度而被预定义。同样地，卡尔曼(Kalman)滤波能够被用于确定多普勒频率在某个频率方向上的测量是否出错。所述多普勒频率计算单元优先地适应于只有所述多普勒频率计算单元已经确定了多普勒频率的测量在其上出错的出错频率方向时才计算针对计算频率方向的多普勒频率，其中，在这种情况下，所述计算频率方向是出错的频率方向。如果在所述计算频率方向上的多普勒频率的测量确实出错，这能够确保在所述计算频率方向上的多普勒频率被唯一地计算，从而避免不必要的计笪
ο 进一步优选的是，所述多普勒频率测量单元包括在所述至少三个不同频率方向上定向的至少三个激光器以用于在所述至少三个不同频率方向上测量多普勒频率。进一步优选的是，所述多普勒频率测量单元适应于使用自混合干涉技术来在所述至少三个不同频率方向上测量多普勒频率。通过使用激光器和自混合干涉，多普勒频率能够以进一步提高的精度被确定。因为所述多普勒频率测量单元优先地包括在所述至少三个不同频率方向上定向的至少三个激光器，所以频率方向还能够被视为激光束方向。进一步优选的是，所述多普勒频率确定单元包括三个以上的激光器，并且其中至少两个激光器被定向在相同的频率方向上。因为至少两个激光器被定向在相同的频率方向上，所以多普勒频率在相同的频率方向上被冗余地测量。因此，即使通过这两个激光器中的一个进行的多普勒频率的测量被干扰，所述多普勒频率也仍然能够通过使用在相同的频率方向上定向的至少两个激光器中的另一个激光器以高质量被测量。这能够进一步改进确定对象的速度的质量。
进一步优选的是，所述多普勒频率确定单元包括在不同频率方向上定向的三个以上的激光器。因为所述多普勒频率确定单元包括在不同频率方向上定向的三个以上的激光器，所以多普勒频率能够针对三个以上的频率方向被确定。此外，因为三个以上的激光器被定向在不同频率方向上，所以不同频率方向线性地依赖于彼此，并且针对第一个频率方向所测量的多普勒频率还能够通过线性地组合针对其它频率方向所测量的多普勒频率来计算。因此，同样地，在这个实施例中存在冗余，如果所测量的多普勒频率出错的话，这能够被用于由计算出来的多普勒频率来替换测量的多普勒频率。例如，如果已针对第一个频率方向被测量的上面提及的多普勒频率出错，则这个测量的多普勒频率能够被所计算出来的多普勒频率替换，同时确定速度。进一步优选的是，所述多普勒频率确定单元包括在不同频率方向上定向的三个以上的激光器，其中，所述速度确定单元适应于使用所述激光器的第一子集来确定第一线性速度以及使用所述激光器的第二子集来确定第二线性速度。优先地，所述速度确定单元适应于基于所确定的第一和第二线性速度来确定对象的旋转参数，特别是旋转位置和/或旋转速度。特别地，所述速度确定单元适应于将偏航速度、侧倾速度以及俯仰速度中的至少一个确定为旋转速度。用于形成第一子集和第二子集的激光器能够被动态地选择。所述激光器的第一子集和所述激光器的第二子集能够被视为两个虚拟传感器。优先地，所述速度确定单元适应于在所述激光器的第一子集与所述激光器的第二子集之间切换，使得第一线性速度和第二线性速度被连续地并重复地确定，其中，对象的旋转速度基于连续地并重复地确定的第一和第二线性速度被确定。因为激光器的第一子集和激光器的第二子集是不同的，所以激光器的第一子集的至少一个激光束方向(即频率方向)与激光器的第二子集的激光束方向中的任一个不同。对象的旋转运动(像偏航运动、俯仰运动或侧倾运动)因此通常将导致在速度方向中的至少一个上的不同的线性速度。所述速度确定单元能够适应于基于这个差异来确定旋转速度。在本发明的另一方面中，包括用于确定对象的速度的所述速度确定设备的对象被提出。所述对象优先地是车辆，像汽车、自行车、摩托车、卡车、火车、轮船、舟、飞机等等或另外的可移动的对象。在本发明的另一方面中，用于确定对象的速度的速度确定方法被提出，其中，所述速度确定方法包括:
-测量针对至少三个不同频率方向的多普勒频率，
-计算针对所述至少三个不同频率方向的计算频率方向的多普勒频率，所述计算是根据针对所述至少三个不同频率方向中的至少两个另外的频率方向所测量的多普勒频率进行的，
-根据所计算出来的多普勒频率以及针对所述至少两个另外的频率方向的多普勒频率来确定对象的速度，所述计算出来的多普勒频率已针对计算频率方向被计算。在本发明的另一方面中，用于确定感兴趣对象的速度的速度确定计算机程序被提出，其中，所述计算机程序包括当所述速度确定计算机程序在控制所述速度确定设备的计算机上被运行时用于使如在权利要求1中所限定的速度确定设备执行如在权利要求14中所限定的速度确定方法的步骤的程序代码装置。应当理解，根据权利要求1的速度确定设备、根据权利要求13的对象、根据权利要求14的速度确定方法以及根据权利要求15的速度确定计算机程序具有类似的和/或相同的优选实施例，特别地，如在从属权利要求中所限定的那样。应当理解，本发明的优选实施例还可以是从属权利要求与相应的独立权利要求的任何组合。
图1示意性地并示范性地示出了车辆的实施例，其包括用于确定车辆的速度的速度确定设备的实施例，
图2更详细地示意性地并示范性地示出了速度确定设备的实施例，
图3示意性地并示范性地示出了速度确定单元的多普勒频率测量单元的实施例，
图4示意性地并示范性地示出了频率方向相对于速度方向的取向,在所述频率方向上多普勒频率被测量，在所述速度方向上车辆的速度被确定，
图5示范性地示出了根据时间的多普勒频率，
图6示范性地示出了图示用于确定车辆的速度的速度确定方法的实施例的流程图，
图7示意性地并示范性地示出了多普勒频率测量单元的进一步的实施例，
图8和9示出了多普勒频率测量单元的进一步的实施例的激光器和频率方向的可能配置。
具体实施例方式图1示意性地并示范性地示出了在这个实施例中为车辆的对象2，所述车辆包括用于确定车辆2的速度的速度确定设备I。该速度确定设备I更详细地在图2中被示意性地并示范性地示出。速度确定设备I包括用于测量针对三个不同频率方向的多普勒频率的多普勒频率测量单元3。多普勒频率测量单元3更详细地在图3中被示意性地并示范性地示出。多普勒频率测量单元3包括三个激光器13、14、15，以用于在三个不同频率方向
10、11、12上朝地面8发射辐射9以便在这些不同频率方向10、11、12上测量多普勒频率。激光器13、14、15被控制单元16控制。多普勒频率测量单元3适应于使用自混合干涉技术来在三个不同频率方向10、11、12上测量多普勒频率。由相应激光器所发射的激光束被地面8反射，并且经反射的光重新进入相应激光器的腔。经反射的激光的重新进入在腔内导致自混合干涉，从而在腔内产生强度变化。内置光电二极管或外部光电二极管被提供用于测量这些强度变化并且用于生成对应的强度信号。在另一实施例中，所述变化还能够通过测量相应激光器的供应电流或供应电压上的波动而被测量。如果外部光电二极管被使用，则激光的一部分被耦合出来，并且所述激光的这个耦合出的部分被导向外部光电二极管。所生成的强度信号能够被视为自混合干涉信号，并且该强度信号的主频率能够被视为多普勒频率。控制单元16因此优先地适应于从被分配给三个激光器13、14、15的光电二极管接收三个强度信号，并且适应于根据所述三个强度信号中的每一个(即，根据三个自混合干涉信号中的每一个)来确定针对相应频率方向10、11、12的多普勒频率。为了得到自混合干涉技术的更详细的描述，对由 Xavier Raoul 等人〈〈IEEE Transactions on Instrumentation andMeasurement)) 2004 年 2 月第 53 卷第 I 期第 95 至 101 页的文章 “A Double-Laser DiodeOnboard Sensor for Velocity Measurements”进行参考,其通过引用合并于此。速度确定设备I进一步包括多普勒频率计算单元4，其用于计算针对所述三个不同频率方向10、11、12的计算频率方向的多普勒频率，所述计算是根据针对至少三个不同频率方向10、11、12中的至少两个另外的频率方向所测量的多普勒频率进行的。速度确定设备I进一步包括速度确定单元5，其用于根据已针对计算频率方向被计算的所计算出的多普勒频率和所述至少两个另外的频率方向的多普勒频率来确定对象2的速度。因为多普勒频率计算单元适应于根据针对所述三个不同频率方向10、11、12中的至少两个另外的频率方向所测量的多普勒频率来计算针对所述三个不同频率方向10、11、12的计算频率方向的多普勒频率，所以即使在这个计算频率方向上的多普勒频率的测量被干扰，可靠的多普勒频率也同样能够在计算频率方向上被确定。即使在计算频率方向上的多普勒频率的测量被干扰，速度确定单元5也因此能够通过使用所计算出来的多普勒频率和针对至少两个另外的频率方向所测量的多普勒频率来确定对象2的速度，所述至少两个另外的频率方向与计算频率方向不同。这提高了确定对象2的速度的可靠性。在实施例中，多普勒频率计算单元4适应于确定多普勒频率的测量是否出错。如果三个测量的多普勒频率未出错，则所述三个测量的多普勒频率被提供给速度确定单元5以用于根据所述三个测量的多普勒频率来确定速度。如果所测量的多普勒频率中的一个出错，则多普勒频率计算单元4根据未出错的所测量的多普勒频率来计算多普勒频率，其中，速度确定单元5根据所计算出来的多普勒频率和所测量的未出错的多普勒频率来确定速度。例如，多普勒频率计算单元能够适应于将例如自混合干涉信号的信噪比与预定义门限相比较，以便确定多普勒频率的测量是否出错。同样地，其它方法能够被用于确定出错的多普勒频率测量。例如，诸如自混合干涉信号的频率峰的形状能够与预期的频率峰相比较，其中，如果该比较产生大于预定义门限的偏差，则可以确定相应的频率方向是出错的频率方向。或者，可以确定在一定频率方向上测量的多普勒频率是否将会在这个频率方向上导致在预定义的预期速度范围内的速度，其中，如果所述速度不在预定义的预期速度范围内，则可以确定在所述一定频率方向上的测量出错。此外，加速度能够在该一定的频率方向上基于所测量的对应的多普勒频率被计算并且可以确定所述加速度是否在预定义的预期加速度范围内，以便确定多普勒频率的测量是否出错。速度范围和/或加速度范围能够基于对象的已知可能的速度和/或加速度来预定义。同样地，卡尔曼滤波能够被用于确定多普勒频率在某个频率方向上的测量是否出错。速度确定单元5适应于确定在用于确定三维速度的三个速度方向f > J ' Z上的速度1、vJ、Vz。对象2优先地在水平平面内即在平行于地面8的平面中
的向前方向上移动，其中，三个速度方向Vjr、Vy、Ψζ优先地包括向前方向=P横向方向y以及垂直方向芝，所述横向方向r ili在水平平面内并且其与向前方向正交。三个速度方向支、、f在图1中由坐标系统42来指示。三个速度方向f、、f与至少三个频率方向10、11、12不同，使得在速度方向f> J中的一个上的速度可由针对三个频率方向10、11、12测量的多普勒频率的组合来确定。在这个实施例中，速度确定单元5适应于依照以下等式来确定对象2的速度，即车辆的地面速度向量
权利要求
1.一种用于确定对象的速度的速度确定设备，所述速度确定设备(I)包括: -多普勒频率测量单元(3)，其用于在至少三个不同频率方向(10，11，12)上测量多普勒频率， -多普勒频率计算单元(4)，其用于计算针对所述至少三个不同频率方向(10，11，12)的计算频率方向的多普勒频率，所述计算是根据针对所述至少三个不同频率方向(10，11，12)中的至少两个另外的频率方向所测量的多普勒频率进行的， -速度确定单元(5)，其用于根据所计算出来的多普勒频率以及针对所述至少两个另外的频率方向的所述多普勒频率来确定所述对象(2)的速度，所述计算出来的多普勒频率已针对所述计算频率方向被计算。
2.如权利要求1中所限定的速度确定设备，其中，所述速度确定单元(5)适应于在用于确定三维速度(Sfl, L, V: }的三个速度方向二 >上确定速度，其中，所述三个速度方向t.4 O、:)与所述至少三个频率方向(10，11，12)不同，使得在所述速度方向1.mi.I中的一个上的速度可由针对所述至少三个频率方向(10，11，12)所测量的多普勒频率的组合来确定。
3.如权利要求1中所限定的速度确定设备，其中，所述多普勒频率计算单元(4)适应于根据针对所述至少两个另外的频率方向所测量的多普勒频率的线性组合来计算针对所述计算频率方向的多普勒频率。
4.如权利要求1中所限定的速度确定设备，其中，所述速度确定设备(I)进一步包括精度条件满足确定单元￠)，其用于确定指示由所述多普勒频率计算单元(4)所执行的所述计算的精度的精度条件是否满足，其中，所述多普勒频率计算单元(4)适应于在所述精度满足确定单元￠)已经确 定所述精度条件满足的条件下计算针对所述计算频率方向的多普勒频率。
5.如权利要求4中所限定的速度确定设备,其中,所述速度确定单元(5)适应于确定在用于确定三维速度的三个速度方向.U I上的速度<其中，所述速度确定设备(I)包括用于存储速度的存储单元(7)，所述速度已经在速度方向(Z }上随时间的推移而被确定，其中，所述精度条件满足确定单元(6)适应于根据所存储的速度来确定指示由所述多普勒频率计算单元所执行的所述计算的精度的精度条件是否满足。
6.如权利要求5中所限定的速度确定设备，其中，所述精度条件满足确定单元(6)适应于通过计算所存储的速度O’:)的平均值并且通过将所述平均值与预定义门限相比较来确定指示由所述多普勒频率计算单元(4)所执行的所述计算的精度的精度条件是否满足。
7.如权利要求5中所限定的速度确定设备，其中，所述存储单元(7)适应于存储对应于垂直速度方向“)的速度(V；I )。
8.如权利要求1中所限定的速度确定设备，其中，所述多普勒频率计算单元(4)适应于确定多普勒频率的测量在其上出错的出错频率方向，并且适应于计算针对计算频率方向的多普勒频率，所述计算是根据针对所述至少三个不同频率方向(10，11，12)中的至少两个另外的频率方向所测量的多普勒频率进行的，所述计算频率方向是所述出错频率方向。
9.如权利要求1中所限定的速度确定设备，其中，所述多普勒频率测量单元(3)包括在所述至少三个不同频率方向(10，11，12)上定向的至少三个激光器(13，14，15)以用于在所述至少三个不同频率方向(10，11，12)上测量所述多普勒频率。
10.如权利要求9中所限定的速度确定设备，其中，所述多普勒频率测量单元(3)适应于使用自混合干涉技术来在所述至少三个不同频率方向(10、11、12)上测量所述多普勒频率。
11.如权利要求9中所限定的速度确定设备，其中，所述多普勒频率确定单元包括在不同频率方向(24...29; 36...41)上定向的三个以上的激光器(18...23; 30...35)，其中，所述速度确定单元适应于使用所述激光器的第一子集来确定第一线性速度以及使用所述激光器的第二子集来确定第二线性速度。
12.如权利要求11中所限定的速度确定设备，其中，所述速度确定单元适应于基于所确定的第一和第二线性速度来确定所述对象的旋转参数。
13.—种对象，其包括如权利要求1中所限定的用于确定所述对象的速度的速度确定设备。
14.一种用于确定对象的速度的速度确定方法,所述速度确定方法包括: -测量针对至少三个不同频率方向的多普勒频率， -计算针对所述至少三个不同频率方向的计算频率方向的多普勒频率，所述计算是根据针对所述至少三个不同频率方向中的至少两个另外的频率方向所测量的多普勒频率进行的， -根据所计算出 来的多普勒频率以及针对所述至少两个另外的频率方向的多普勒频率来计算所述对象的速度，所述计算出来的多普勒频率已经针对所述计算频率方向被计笪ο
15.一种用于确定对象的速度的速度确定计算机程序，所述计算机程序包括程序代码装置，其用于当所述速度确定计算机程序在控制所述速度确定设备的计算机上被运行时使如权利要求1中所限定的速度确定设备执行如权利要求14中所限定的速度确定方法的步骤。
全文摘要
本发明涉及一种用于确定对象(2)的速度的速度确定设备(1)。多普勒频率测量单元适应于在至少三个不同频率方向上测量多普勒频率，其中，多普勒频率计算单元适应于计算针对与所述至少三个不同频率方向中的一个类似的计算频率方向的多普勒频率，所述计算是根据针对所述至少三个不同频率方向中的至少两个另外的频率方向所测量的多普勒频率进行的。所述速度然后能够根据所计算出来的多普勒频率和所测量的多普勒频率而被确定。因为在计算频率方向上所测量的多普勒频率对于确定所述速度来说是不需要的，所以即使在这个计算频率方向上的多普勒频率的测量被干扰，可靠的速度也同样能够在所述计算频率方向上被确定。
文档编号G01S17/58GK103180756SQ201180052837
公开日2013年6月26日 申请日期2011年11月1日 优先权日2010年11月3日
发明者M.卡帕伊, A.彭特彻夫 申请人:皇家飞利浦电子股份有限公司