专利名称：摄影测量系统的制作方法
技术领域：
本公开一般地涉及测量，并且更特别地涉及测量对象。更具体地，本公开涉及用于识别图像中对象的坐标的方法和设备。
背景技术：
摄影测量学是三维坐标测量技术。该技术以照片作为介质从而获得测量值。借助摄影测量学，三角测量被用于识别对象的坐标。从至少两个不同位置到对象上的点生成对象的图像。对象上每个点是对象上的位置。从这些位置至对象上的点的线还可称为瞄准线或光线/射线。可以数学方式处理这些瞄准线，从而识别对象上的点的三维坐标。借助摄影测量学，使用摄像机系统生成图像。通常，摄像机系统在不同位置具有两 个或更多摄像机。摄像机位于这样的位置，即瞄准线被识别为从该位置指向物体。借助摄像机生成的图像，三维信息例如点的三维位置被识别。摄影测量学中的数学处理涉及使用三角测量来识别图像中的点的三维坐标。不同的摄像机提供可在空间汇聚的至不同点的瞄准线。借助包含点的对象的图像，可识别从每个摄像机至对象上的点的瞄准线。若摄像机的位置和瞄准方向是已知的，则瞄准线可用于识别每个点的三维坐标。在生成用于识别对象上的点的坐标的图像的过程中，摄像机系统被定位成使得在生成对象的图像的时间点上，摄像机系统中的两个摄像机都能观察到对象上的任意给定点。此外，可以生成额外图像以用于增加测量的精确性。当对像上的点对于摄像机系统的视野被隐藏时，不能进行这些点的测量。在一些情况下，不是对象上用于测量的所有感兴趣的点都能从任何一个位置被摄像机系统观察到。—种解决方案涉及移动摄像机系统至另一个位置，以便摄像机被定位为生成对于第一位置的视野隐藏的点的图像。虽然这类处理提供了期望点的坐标，但是当从一个位置移动摄像机系统至另一个位置时，需要额外的时间和计算。因此，具有将以上讨论的至少一个问题以及其它可能的问题考虑在内的方法和设备是有益的。
发明内容
在一个有利的实施例中，一种设备包括多个镜子单元、多个摄像机以及测量模块。多个镜子单元配置为相对于对象定位。多个摄像机配置为生成对象和多个镜子单元的图像，其中对象上的多个点存在于所述图像中。对象上的多个点的第一部分在图像中的对象上。对象上的多个点的第二部分在图像中的多个镜子单元上是可见的。测量模块配置为使用所述图像、多个摄像机相对于对象的多个位置、图像中的多个参考点以及多个镜子单元的多个位置来识别多个点的多个坐标。对象上的多个点的多个坐标被用于形成对象的空间上基本正确的点云。
在另一个有利的实施例中，提供一种用于进行测量的方法。对象的图像被生成。使用图像中的多个参考点来从图像识别对象的表面上的多个点的多个坐标。对象上多个点的第一部分在图像中的对象上是可见的。对象上多个点的第二部分在图像中的多个镜子单元上是可见的。一种设备包括多个镜子单元、多个摄像机以及测量模块。多个镜子单元配置为相对于对象定位。多个摄像机配置为生成对象和多个镜子单元的图像。对象上多个点存在于图像中。测量模块配置为使用图像中的多个参考点来识别多个点的多个坐标。对象上多个点的第一部分在图像中的对象上是可见的。对象上多个点的第二部分在图像中的多个镜子单元上是可见的。所述特征、功能以及优点可在本公开各种有利实施例中独立实现，或者可以在其它有利实施例中相结合地实现，其中可以参考以下说明和附图获得进一步的细节。
在所附的权利要求中提出了有利实施例的确信为具有新颖性特征的特性。然而，通过结合附图阅读而参考以下本公开的有利实施例的具体实施方式
，将最佳地理解有利实施例、以及使用的优选模式、更多的目的及其优点，其中图I为根据有利实施例的飞行器制造以及维修方法的视图；图2为可执行有利实施例的飞行器的视图；图3为根据有利实施例的测量环境的视图；图4为根据有利实施例的测量环境的视图；图5为根据有利实施例的隐藏点测量的视图；图6为根据有利实施例的镜子单元的视图；图7为根据有利实施例的镜子单元的横截面的视图；图8为根据有利实施例的用于测量环境的点云的视图；图9为根据有利实施例的用于进行对象测量的处理的流程图；图10为根据有利实施例的识别对象上的隐藏点的坐标的处理的流程图；图11为根据有利实施例的数据处理系统的视图。
具体实施例方式更具体地参考附图，可以在图I中示出的飞行器制造和维修方法100以及图2示出的飞行器200的背景下说明本公开的实施例。首先转向图1，根据有利实施例描述了飞行器制造和维修方法的视图。在试生产期间，飞行器制造和维修方法100可包括图2中飞行器200的说明和设计102以及材料采购104。在试生产期间，进行图2中的飞行器200的组件和部件制造106和系统集成108。其后，图2中的飞行器200可经历认证和运输110，以便被置于使用中112。在处于顾客的使用中112时，图2中的飞行器200被安排例行的维护和维修114，其可包括修改、重构、翻 新以及其它维护或维修。可通过系统集成商、第三方和/或操作者执行或实现飞行器制造和维修方法100的每个处理。在这些示例中，操作者可为顾客。针对本说明的目的，系统集成商可包括而不限制于任意数量的飞行器制造商和主系统转包商；第三方可包括而不限制于任意数量的卖方、转包商以及供应商；并且操作者可为航空公司、出租公司、军事机构、服务组织等等。现在参考图2，描述了飞行器的视图，其中可执行有利实施例。在该示例中，通过图I中飞行器制造和维修方法100制造飞行器200，且其中飞行器200可包括具有多个系统204和内部206的机身202。系统204的示例包括一个或更多个推进系统208、电气系统210、液压系统212、以及环境系统214。可包括任意数量的其它系统。虽然示出了宇宙空间的示例，但是不同的有利实施例可应用于其它工业中，例如，汽车工业。本文包含的设备和方法可在图I中的飞行器制造和维修方法100的至少一个阶段中应用。如本文中所用，当短语“至少一个”与项目列表一起使用时，表示可使用列出的一个或更多个项目的不同组合，并且仅需要列表中每项中的一个。例如，“项目A、项目B和项目C中的至少一个”可包括，例如但不限于项目A、或项目A和项目B。该示例也可包括项目A、项目B、和项目C、或项目B和项目C。 在一个说明性示例中，可以与当飞行器200处于图I的使用中112时生产组件或部件的方式类似的方式制作或制造图I中的组件和部件制造106中生产的组件或部件。可使用一个或更多个不同的有利实施例来测量这些组件。如另一个示例，在生产阶段期间，可利用多个设备实施例、方法实施例或其组合，例如图I中的组件和部件制造106和系统集成108。当涉及项目时，多个表示一个或更多个项目。例如，多个设备实施例可以是一个或更多个设备实施例。当飞行器200处于使用中112和/或在图I中的维护和维修114期间时，可利用多个设备实施例、方法实施例或其组合。多个不同的有利实施例的使用可充分加快飞行器200的装配和/或减少飞行器200的成本。例如，可以在一个或更多个这些阶段中使用不同的有利实施例进行对象上的点的测量。对象可为飞行器200和/或飞行器200的任何组件。有利实施例可用于在三维中识别对象上的点的位置。借助使用不同的有利实施例对这些点的识别，可对于对象的点进行测量。例如，可生成对象的点云。然后点云可用于确定对象上的不同点是否满足期望的制造和/或测试参数、容限或其它期望值。不同的有利实施例意识到并且考虑到一种解决方案可以是移动所述部分和/或摄像机系统至不同的位置，从而为对象上所有点生成图像。然而，此类过程可能花费多于期望的时间和/或努力。作为另一种解决方案，可围绕所述部分移动多个测量探头和/或摄像机系统，从而生成对象上的点的测量值。使用该类型的测量系统也可能花费比期望更多的时间、努力以及更多计算。不同的有利实施例意识到并且考虑到一种不要求移动摄像机系统的解决方案，该解决方案可以在生成对象的图像时使用镜子。例如，镜子可置于这样的位置，该位置使得摄像机能够生成包括在视野中隐藏的点的图像。换言之，不同的有利实施例意识到并且考虑到镜子可以被定位为使得从镜子生成的图像包括对象上的点，所述对象不具有来自摄像机的直的瞄准线。因此，有利实施例提供了用于进行测量的方法和设备。在进行测量期间，识别对象上的点的坐标。借助对象上的这些点的坐标的识别，可进行对象的测量。这些测量可用于确定该对象是否满足针对对象的策略或一些规则或标准。
在一个有利实施例中，一种设备包括多个镜子单元、多个摄像机以及测量模块。多个镜子单元配置为相对于对象定位。多个摄像机配置为生成对象和多个镜子单元的图像，其中对象上的多个点存在于所述图像中。多个点的第一部分在所述图像中的对象上是可见的，而所述图像中的多个点的第二部分是隐藏的。多个点的第二部分在所述图像中的多个镜子单元中是可见的。测量模块配置为使用所述图像、多个摄像机的多个位置以及多个镜子单元的多个位置来识别多个点的位置。现在参考图3，根据有利实施例描述了测量环境的视图。在该说明性示例中，测量环境300包含测量系统302。测量系统302用于进行对象304的测量。在这些示例中，测量系统302采用摄影测量系统306的形式。如所描述的，摄影测量系统306包含摄像机系统308、扫描器310以及镜子单元312。摄像机系统308包括弟一摄像机314和弟_■摄像机316。兎一摄像机314、弟_■摄像机316以及扫描器310与框架318相关联。
可认为例如第一摄像机314的第一组件通过被固定到第二组件、接合到第二组件、紧固到第二组件和/或以其它一些适当方式连接到第二组件而与例如框架318的第二组件相关联。也可使用多个其它组件将第一组件连接到第二组件。也可认为第一组件通过形成为第二组件的一部分和/或扩展部分而与第二组件相关联。在这些说明性的示例中，摄影测量系统306用于测量对象304上的点320。在对象304上的点320的位置处，扫描器310可投射圆点319到将要进行测量的对象304上。圆点319是使用来自扫描器310的相干光形成的圆点。圆点319只是标记的一个说明性示例，所述标记可用于识别由摄影测量系统306生成的图像中的点320的位置。换言之，在将要进行测量的对象304上的点的每个位置处，圆点被投射到对象304上。以该方式，圆点319使对象304上的点320对摄像机系统308可见。在这些说明性示例中，扫描器310可采用配置为投射圆点319至对象304上的激光扫描系统的形式。在该说明性示例中，相对于摄像机系统308的当前位置321，对象304具有在对象304上的点320的可见部分323以及在对象304上的点320的隐藏部分322。例如，当摄像机系统308在当前位置321时，对象304上的点320的可见部分323对于摄像机系统308是可见的。换言之，摄像机系统308具有至对象304上的点320的可见部分323中的每个点的直的瞄准线。以该方式，第一摄像机314和第二摄像机316两者可生成包括对象304上的点320的可见部分323的图像。此外，当摄像机系统308在当前位置321时，对象304上的点320的隐藏部分322对于摄像机系统308是隐藏的。换言之，摄像机系统308不具有至对象304上的点320的隐藏部分322中的任何点的直的瞄准线。在该说明性示例中，第一摄像机314和第二摄像机316不能在不使用例如镜子单元312的情况下生成显示对象304上的点320的隐藏部分322上的圆点319的图像。在这些说明性示例中，镜子单元312被定位以便图像包括镜子单元312。带有镜子单元312的图像包括由第一摄像机314和第二摄像机316生成的图像中对象304上的点320的隐藏部分322的映像。在不同的说明性示例中，镜子单元312可以是能够提供映像的任意对象。换言之，镜子单元312可以是能够提供对象304的映像的任意对象，所述映像可在由第一摄像机314和第二摄像机316生成的图像中捕获。以这种方式，不需要移动或重新定位具有摄像机系统308和扫描器310的框架318，就可生成对象304上的点320的隐藏部分322的图像。在这些说明性示例中，由摄像机系统308生成的图像被发送到计算机324。然后计算机324可分析图像且识别对象304上的点320的坐标。此外，计算机324可分析对象304上的不同点的坐标，从而进行对象304的测量。参考图4，根据有利实施例描述了测量环境的视图。图3中的测量环境300是图4中的测量环境400的一种实施方式的示例。在该描述的示例中，测量环境400包含测量系统402。测量系统402进行对象406的测量404。特别地，测量系统402进行对象406上的多个点408的测量404。在这些示例中，多个点408位于对象406的表面410上。换言之，多个点408中的 每个点在对象406的表面410上的特定位置处。特别地，测量系统402采用摄影测量系统412的形式。在该示例中，摄影测量系统412包含摄像机系统414、镜子系统416以及测量t旲块418。摄像机系统414包含多个摄像机420。测量模块418采用硬件424、软件426或两者结合的形式。镜子系统416包含多个镜子单兀422。在这些说明性示例中，多个摄像机420生成对象406的图像430。图像430被发送到测量模块418。测量模块418进而生成对象406的表面410上的多个点408的测量值404。可以多种不同方法识别多个点408。例如，可使用多个标记432识别多个点408。多个标记432是位于多个点408上的可见标记。以该方式，多个标记432使多个点408在图像430中可见。在这些说明性示例中，可使用激光装置433在多个点408上生成多个标记432。激光装置433也可称为激光投射系统。特别地，激光装置433可配置为将多个标记432投射到对象406的表面410上的多个点408上。例如，激光装置433可用于将具有圆点形式的多个标记432投射到对象406的表面410上的多个点408上。在其它说明性示例中，多个标记432可为物理标记，例如涂料、粘附物、对象或可位于对象406的表面410上的其它合适类型的物件。以该方式，可在由摄像机系统414生成的图像430中观察到对象406的表面410上的多个点408。如一个说明性示例所述，多个标记432中的一个标记435可被投射到对象406的表面410上的多个点408中的一个点434上。点434上的标记435存在于由摄像机系统414生成的图像430中。在这些说明性示例中，多个摄像机420可以具有相对于对象406的多个位置440。例如，当多个摄像机420是一个摄像机时，该摄像机用于在多个位置440中的一个位置处生成对象406的图像430中的一个图像。然后，摄像机可从多个位置440中的所述位置移动到多个位置440中的另一个位置，从而生成对象406的图像440中的另一个图像。以该方式，摄像机可以被移动至多个位置440中的不同位置，从而生成图像430。如另一个示例，摄像机可保持在多个位置440中的一个位置处，同时对象406被移动到生成图像430的不同位置处。例如，对象406可被旋转至不同的位置和/或从一个位置移动到另一个位置。以该方式，当多个摄像机420是一个摄像机时，在移动摄像机和/或对象406时，摄像机具有相对于对象406的不同位置。此外，当多个摄像机420为两个或更多个摄像机时，该两个或更多个摄像机可位于多个位置440处,从而从多个位置440生成图像430。以该方式,可以不必移动两个或更多个摄像机420至不同的位置。在这些示例中，多个摄像机420具有从多个位置440至对象406上的点434的多条瞄准线436。换言之，在这些说明性示例中，多条瞄准线436中的每条是从多个摄像机420的多个位置440中的一个位置延伸至点434的线。在这些说明性示例中，对象406上的多个点408的第一部分442可以在图像430中的对象406上可见。多个点408的第一部分442是对象406上的多个可见点444。多个可见点444包括对象406上位于多个摄像机420的直观视野中的点。换言之，当处于多个位置440中的一个位置时，多个摄像机420中的每一个具有至对象406上的多个可见点444 的直的瞄准线。以该方式，多个可见点444在图像430中的对象406上是可见的。对象406上的多个点408的第二部分446在图像430中的多个镜子单元422上是可见的。多个点408的第二部分446是对象406上的多个隐藏点448。对象406上的多个隐藏点448包括对象406上不在多个摄像机420的直观视野中的点。换言之，缺少或不存在来自多个摄像机420中的任意摄像机的从多个位置440中的一个位置至多个隐藏点448中的任意隐藏点的瞄准线。以该方式，对象406上的多个隐藏点448在图像430中的对象406上是不可见的。然而，对象406上的多个隐藏点448在图像430中的多个镜子单元上是可见的。特别地，多个隐藏点448的多个映像454在多个镜子单元422上和图像430中是可见的。换言之，多条瞄准线436仅存在于多个摄像机420的多个位置440至多个可见点444之间。在多个摄像机420的多个位置440至多个隐藏点448之间是缺少或不存在多条瞄准线436的。取而代之地，多个镜子单元422可具有多个位置452，以便可在图像430中观察到多个隐藏点448。例如，由多个摄像机420生成的图像430包括多个镜子单元422。在图像430中，多个镜子单元422显示了多个映像454。在这些说明性示例中，多个映像454显示了多个隐藏点448。因此，可在图像430中直接观察到多个隐藏点448。在这些说明性示例中，测量模块418可采用计算机系统456的形式。测量模块418配置为识别对象406上的多个点408的多个坐标458。测量模块418识别多个可见点444的多个第一坐标460以及多个隐藏点448的多个第二坐标462。取决于实施方式，可执行多个坐标458的识别，而不需移动摄像机系统414或摄影测量系统412中的任何其它组件。然而，在一些示例中，多个点408的第三部分463可能在对象406上的图像430中或多个镜子单元422中不可见。在这些示例中，可移动和/或旋转对象406，从而改变多个摄像机420相对于对象406的多个位置444。可移动和/或旋转对象406，以便多个点408的第三部分463可以在对象406和多个镜子单元422中的至少一个上的图像430中可见，所述图像430由多个摄像机420生成。以该方式，可在多个坐标458中识别对象406上的多个点408的第三部分463的额外坐标。因此，可识别对象406的表面410上的几乎所有部分的多个坐标458。在这些说明性示例中，多个坐标458中的每个坐标均是三维坐标。多个坐标458可基于笛卡尔坐标系、球坐标系或其它一些类型的三维坐标系。在这些说明性示例中，使用带有x、y和z坐标的笛卡尔坐标系。可以使用图像430中的多个参考点455识别多个坐标458。多个参考点455允许识别多个隐藏点448的多个第二坐标462。特别地,针对多个镜子单元422中的一个镜子单元的多个参考点455中的参考点可用于识别穿过所述镜子单元的平面的坐标。换言之，多个参考点455允许识别多个镜子单元422相对于对象406的位置，以便在多个镜子单元422的多个映像454中观察到的多个隐藏点448的多个第二坐标462可被识别。在一些示例中，镜子单元的多个参考点455中的参考点可以用于限定镜子单元的平面。多个参考点455可包括多个镜子单元422上的点、围绕多个镜子单元422的结构或对象上的点和/或其它合适的点。 例如，在这些说明性示例中，多个参考点455可在多个镜子单元422的多个框架上。在其它说明性示例中，多个参考点455可在围绕多个镜子单元422的多个结构上。作为一个示例，当多个参考点455中的参考点在围绕多个镜子单元422中的一个镜子单元的多个结构上时，所述多个结构可具有相对于镜子单元的已知位置。换言之，多个结构相对于穿过镜子单元的平面的位置可能是已知的。在这些说明性示例中，多个参考点455可以在图像430中可见。例如，一组标记467可定位在多个参考点455上，从而使多个参考点455在图像430中可见。一组标记467可包括，例如而不限于通过激光装置433投射到多个参考点455上的圆点、应用到多个镜子单元的胶布条、涂料、工具球和/或可用于使得多个参考点455在图像430中可见的其它合适类型的标记。在一些情况下，通过激光装置433以圆点形式投射的多个标记432可包括一组标记467。以该方式，多个标记432可包括在对象406上的标记以及多个镜子单元422的标记。借助多个坐标458，测量模块418可进行额外的测量。例如,测量模块418可以一种策略464比较多个坐标458。该策略464包括多个规则466。此外，策略464也可包括用于应用多个规则466的多个参数468。在这些说明性示例中，测量模块418应用策略464至多个坐标458。多个规则466可为，例如但不限于多个点408的位置的期望范围、多个点408的被选择部分之间的距离的期望范围和/或其它合适类型的规则。此外，测量模块418可使用多个点408的多个坐标458来形成点云469。点云469可为空间上基本正确的点云。多个坐标458可形成对象406的表面410在坐标系中的一组顶点。当点云469在空间上基本正确时，则在点云469中的点与对象406上的多个点408中的相应点对准时，点云469中的点具有与对象406上的多个点408中的相应点大体相同的位置。在一个说明性示例中，通过将点云469中的点叠加到多个点408上，点云469中的点可与对象406上的多个点408中的相应点对准。换言之，当点云469置于或覆盖在对象406上的多个点408上时，点云469中的点与多个点408中的点处于大体相同的位置。以该方式，对象406的点云469中的每个点以在空间上基本正确的方式对应于对象406上的多个点408中的一个点。
借助点云469，可形成对象406的模型470。在进行对象406的测量中可使用模型470。例如，策略464可应用于模型470。例如，在多个规则466中的规则可识别计算机辅助设计模型472。可比较模型470和计算机辅助设计模型472。计算机辅助设计模块472和模型470之间的差异可被识别以用于确定对象406是否满足策略464。图4中的测量环境400的视图不意味着暗示对于可执行不同的有利实施例的方式的物理或构造限制。可使用除说明的组件之外的其它组件和/或代替说明的组件的其它组件。一些组件在一些有利实施利中可以是非必须的。并且，一些块被呈现以说明一些功能组件。当在不同的有利实施例中执行时，这些块中的一个或更多个可被结合和/或被划分为不同的块。例如，虽然已相对于进行对象的测量而对不同的有利实施例进行了说明，但是不同的有利实施例也可用于其它目的。例如，一旦对于多个点408进行了测量以识别对象406的表面410的多个坐标458，则这些坐标可用于使模型470用于其他目的，而不是进行测量以确定对象406是否满足策略464。例如，模型470可用于从对象406生成额外的对象。换言之，对象406可形成用于构造其它对象的物理模型。如另一个说明性示例，在制作动画片中可使用模型470。在这些说明性示例中，对象406可采用各种形式。例如而不限于，对象406可为图2中的飞行器200、引擎、机翼、轮子、杆柱、椅子、工具、铸件、人、地面或其它一些合适类型的对象406。现在参考图5，根据有利实施例说明了隐藏点的测量的视图。在该说明性示例中，图3中的第一摄像机314和第二摄像机316相对于对象304被定位。对象304具有表面500。镜子单元312相对于第一摄像机314和第二摄像机316被定位在对象304的后面。在该说明性示例中，第一摄像机314和第二摄像机316可生成第一点510的图像，从而识别第一点510的坐标。第一摄像机314具有至第一点510的第一瞄准线514，且第二摄像机316具有至第一点510的第一猫准线516。换言之,第一点510为可见点。在这些说明性示例中，也可能期望识别第二点518的坐标。然而，第一摄像机314和第二摄像机316不具有至第二点518的瞄准线。在该说明性示例中，镜子单元312被定位为使得可通过第一摄像机314和第二摄像机316观察到第二点518在镜子单元312上的映像。在该说明性示例中，第一摄像机314具有从第一摄像机314至镜子单元312上的点522的第二瞄准线520，其中在镜子单元312中可观察到第二点518的映像。第二摄像机316具有从第二摄像机316至镜子单元312上的点525的第二瞄准线524，其中在镜子单元312中可观察到第二点518的映像。第一摄像机314的第一瞄准线520和第二摄像机316的第二瞄准线524的交点523出现在点526处。点526是在这些示例中的三维空间中的点。在这些说明性示例中，点526可相对于镜子单元312的平面530旋转大约180度。换言之，点526可翻转跨过镜子单元312的平面530，从而形成新的点(未示出)，以便经过点526的线和新的点(未示出)大体上垂直于镜子单元312的平面530。相对于镜子单元312的平面530被旋转大约180度之后的点526的位置具有与第二点518的三维坐标大体相同的三维坐标。换言之，被旋转后的点526的位置与第二点518的位置大体上相同。以该方式，可使用由摄像机系统308生成的图像来测量第一点510和第二点518的坐标，而不必移动或重新定位摄影测量系统306中的任何组件。现在参考图6，根据有利实施例描述了镜子单元的视图。在该说明性示例中，描述了图3中的镜子单元312。镜子单元312包括镜子600和框架602。在这些说明性示例中，镜子600具有表面601，其为反射表面603。特别地，镜子 600的反射表面603为镜子600的最外层表面。换言之，在反射表面606上面或上方不存在其它层。例如，玻璃层、丙稀酸层和/或其它材料层不存在于镜子600的反射表面603和环境之间。当镜子600具有这种类型的配置时，镜子600也称作第一表面镜。当然，在其它示例中，可使用其它类型的镜子600。例如，镜子600的表面601可为不反射的。特别地，表面601可为玻璃和/或涂层材料。当镜子600具有该类型的配置时，镜子600被称作第二表面镜。借助镜子600的这种配置，从镜子600的表面601至镜子600中具有反射材料的层的厚度被识别。在识别图3中的对象304上的点320的坐标中考虑该厚度。如所说明的，框架602与镜子600相关联。框架602环绕镜子600且配置为支撑镜子600。在该说明性示例中，框架602具有第一侧604和第二侧606。框架602的第一侧604的表面608配置为大体上与镜子600共面。换言之，镜子600的表面601和框架602的第一侧604的表面608大体上置于相同平面中，例如图5中的平面530。框架602可用于识别镜子600相对于对象例如图3和图5中的对象304的位置。例如，图3中的扫描器310投射圆点319至框架602的表面608上，与此同时圆点319被投射到图3和图5中的对象304上。在这些说明性示例中，框架602的表面608上的圆点319用于识别在三维空间中穿过框架602的平面的位置。当以该方式使用时，框架602的表面608上的圆点319使得框架602的表面608上的参考点在生成的图像中是可见的。以该方式，镜子600的表面601的位置也可被识别，因为框架602的第一侧604的表面608和镜子600的表面601大体上是共面的。投射至镜子600的表面601上的圆点319不可被用于识别镜子600的位置，因为镜子600反射光线。当然，在其它说明性示例中，可使用其它技术使得用于识别镜子600的表面601的位置的参考点可见。例如，在镜子单元312中可以缺少框架602。取而代之地，镜子单元312可包含镜子600和镜子600上的多个胶布条。胶布条防止光在镜子600上的胶布条的位置处被反射。以该方式，被投射到胶布条上的圆点319可处于用于识别镜子600的表面601的位置的参考点上。在一些说明性示例中，涂料、标志、标签和/或其它合适类型的标记可位于镜子600上的参考点上。在另一个说明性示例中，在工具球上的参考点可与镜子600 —起使用。投射到工具球上的圆点319可允许参考点为可见。例如，可以获知自其上放置有镜子600的基部或工作台至工具球中心的工具球的高度。特别地，该高度可与工具球的半径和投射到工具球上的圆点319 —起用于识别镜子的表面601的位置。
以该方式，连接到或附连于镜子600的任何物件都可用于在镜子600上的参考点上提供标记，以便当该物件的维数和/或坐标已知时识别镜子的表面601的位置。现在转向图7，根据有利实 施例描述了镜子单元312的横截面视图。在该说明性示例中，沿着图6中的线7-7描述了镜子单元312的横截面视图。现在参考图8，根据有利实施例描述了用于测量环境的点云的视图。在该说明性示例中，点云800为图4中的点云469的一种实施方式的不例。点云800由测量模块生成,例如用于图3中的测量环境300的图4中的测量模块418。在该说明的示例中，点云800为三维坐标系中的一组顶点，其表示对象304的表面以及图3中的测量环境300内的其它特征。这些其它特征可包括在摄像机系统308生成的图像中除图3中的对象304以外的任何结构、对象和/或其它组件。如所说明的，点云800包括圆形点802和矩形点804。在该说明性示例中，针对图3中的对象304上的点320的可视部分323生成圆形点802。圆形点802处于点云800在三维坐标系中的位置，该位置对应于图3中的对象304上的点320的可见部分323的位置。此外，针对图3中的对象304上的点320的隐藏部分322生成矩形点804。矩形点804的一部分形成点云800中的第一组点806。点云800中的第一组点806处于三维坐标系中的位置，该位置对应于第一摄像机314的第一瞄准线和第二摄像机316的第二瞄准线的交点。第一瞄准线在第一摄像机314和镜子单元312上的点之间，在该点处可在镜子单元312上观察到对象304上的点320的隐藏部分322的映像。第二瞄准线在第一摄像机314和镜子单元312上的点320之间，在该点处可在镜子单元312上观察到对象304上的点320的隐藏部分322的映像。如一个说明性的示例，第一组点806中的矩形点810处于点云800中的位置，该位置对应于图5中的点526的位置。换言之，矩形点800处于对应于图5中的第一摄像机314的第一瞄准线520和图5中的第二摄像机316的第二瞄准线524的交点的位置。在该说明性示例中，由线812形成的平面表示图5中的镜子单元312的平面530。通过相对于由线812形成的平面旋转第一组点806大约180度而形成点云800中的第二组点814。第二组点814处于点云800在三维坐标系中的位置，该位置对应于图3中的对象304上的点320的隐藏部分322的位置。以该方式，可生成图3中的对象304上的点320的可见部分323和隐藏部分322的三维坐标。现在参考图9，根据有利实施例描述了用于进行对象的测量的处理的流程图。可使用图4中的测量系统402执行图9中说明的处理。所述处理开始于将摄像机系统414的多个摄像机420置于相对于对象406的多个位置440中(操作900)。摄像机系统414为测量系统402的一部分，其在这些说明性示例中为摄影测量系统412。在该说明性示例中，多个摄像机420为两个摄像机。然而，在其它说明性示例中，多个摄像机420可为一个、三个或一些其它合适数目的摄像机。对象406的表面410上的多个点408的第一部分442对于摄像机系统414是可见的。多个点408的第一部分442为多个可见点444。通过摄像机系统414生成的对象406的图像430包括多个可见点444。此后，多个镜子单元422置于相对于对象406的多个位置452中(操作902)。在该说明性示例中，一个镜子单元相对于对象406被定位。选择多个镜子单元422的多个位置452，以便对于摄像机系统414隐藏的对象406的表面410上的多个点408的第二部分446具有由摄像机系统414生成的图像430中可以观察到的多个镜子单元422上的多个映像454。对于摄像机系统414隐藏的对象406的表面410上的多个点408的所述第二部分446是多个隐藏点448。接着， 使用激光装置433投射多个标记432到对象406的表面410上的多个点408上(操作904)。在该说明性示例中，多个标记432为圆点，例如图3中的圆点319。然后，摄像机系统414生成对象406的图像430 (操作906)。这些图像430包括多个可见点444和多个镜子单元422上的多个隐藏点448的多个映像454。测量模块418从图像430中识别对象406的表面410上的多个点408的多个坐标458 (操作908)。对象406的表面410上的多个可见点444和对象406的表面410上的多个隐藏点448的多个坐标被识别。在该说明性示例中，多个坐标为基于笛卡尔坐标系的三维坐标。可以使用多个镜子单元422的多个参考点455来执行操作908。多个参考点455在图像430中可见。其后，测量模块418将策略464应用于针对对象406上的多个点408被识别的多个坐标458 (操作910)。在操作910中，测量模块418比较多个坐标458和多个规则466和/或在策略464中指定的标准。然后，基于多个坐标458和策略464之间的比较，测量模块418进行对象406的测量404 (操作912)，其后处理终止。这些测量404可包括，例如，对象406是否在容限内满足策略464、对象406上的多个点408的位置与对象406上的多个点406的期望范围有多接近和/或其它合适类型的测量。现在参考图10，根据有利实施例描述了用于识别对象上的隐藏点的坐标的处理的流程图。图10中说明的处理可用于执行图9中的操作908，从而识别对象406的表面410上的多个点408的坐标。此外，可使用图4中的测量模块418执行该处理。该处理开始于识别由多个摄像机420中的每一个生成的图像430中的多个镜子单元422中的一个镜子单元上的多个隐藏点448中的一个隐藏点的多个映像454中的一个映像(操作1000)。所述处理识别多个摄像机420中的每一个和镜子单元上的隐藏点的相应映像之间的瞄准线(操作1002)。如一个说明性示例，在操作1002中识别的瞄准线可以是例如图5中的摄像机314的第一瞄准线520和摄像机316的第二瞄准线524。基于识别多个摄像机420的多个位置440以及镜子单元的多个位置452中的所述位置,可执行操作1002。接着，所述处理识别多个摄像机420和镜子单元上的隐藏点的相应映射之间的瞄准线的交点(操作1004)。交点可为例如图5中的交点523。然后所述处理将出现瞄准线的交点的点相对于穿过镜子单元的平面旋转大约180度，从而形成新点(操作1006)。出现交点的所述点可为例如图5中的点526。其后，所述处理识别新点的坐标(操作1008)，所述处理随后终止。新点的坐标对应于对象406上的隐藏点的位置。换言之，在操作1008中，所述处理识别对象406的表面410上的隐藏点的坐标。
在不同的说明性实施例中的流程图和框图说明了不同的有利实施例中的设备和方法的一些可行的实施方式的结构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个框可表示模块、区段、功能和/或一部分操作或步骤。例如，一个或更多个框可以程序代码、硬件或程序代码和硬件的组合实现。当在硬件中实现时，硬件可采用例如制造或配置为执行流程图或框图中的一个或更多个操作的集成电路的形式。在一些可替换的实施方式中，在框中注释的一个或更多个功能可不按图中注释的顺序执行。例如，在一些示例中，连续显示的两个框可以基本同时地实施，或者所述框有时可以相反的顺序实施，这取决于涉及的功能。同样，可加入除流程图或框图中示出的框之外的其它框。例如，在一些说明性示例中，用于图9的操作900中的多个摄像机420可为一个摄像机。当仅使用一个摄像机时，操作900可在图9中的操作904之后与操作906 —起执行。例如，在操作904之后，摄像机可置于操作900中的多个位置440中的一个位置，并且之后可在图9的操作906中生成对象406的多个图像430中的一个图像。其后，可移动摄像机至多个位置440中的另一个位置，从而生成对象406的另一个图像。 以该方式，在图9的操作900和操作906中，可以移动摄像机至多个位置440中的不同位置，从而生成对象的图像430。因此，不同的有利实施例提供了用于进行对象406的测量的方法和设备。在一个有利实施例中，一种设备包括多个镜子单元422、多个摄像机420和测量模块418。多个镜子单元422配置为相对于对象406定位。多个摄像机420配置为生成对象406和多个镜子单元422的图像430，其中对象406上的多个点408存在于图像430中。对象406上的多个点408的第一部分422对于多个摄像机420是可见的。多个点408的第二部分446对于多个摄像机420是隐藏的。多个点408的第二部分446的多个映像454在图像430中的多个镜子单元422上是可见的。测量模块418配置为使用图像430、多个摄像机420相对于对象406的多个位置440和多个镜子单元422的多个位置452来识别多个点408的多个坐标458。以该方式，不同的有利实施例提供了测量系统402，其配置为识别对象406的表面410上的多个可见点444和多个隐藏点448的多个坐标458，而不需要移动生成对象406的图像430的摄像机系统414或测量系统402的任意其它组件。该类型的测量系统402减少了用于进行对象的测量所需的总时间和努力。现在转向图11，根据有利实施例描述了数据处理系统的视图。在该说明性示例中，数据处理系统1100可用来实现图4中的计算机系统456。如所说明的，数据处理系统1100包括通信构造1102，其提供处理器单元1104、存储器1106、永久性存储器1108、通信单元1110、输入/输出(I/O)单元1112和显示器1114之间的通信。处理器单元1104用于执行可以加载到存储器1106中的软件指令。取决于特定的实施方式，处理器单元1104可以是多个处理器、多处理器核心或一些其它类型的处理器。如在此使用的关于项目的数字表示一个或更多个项目。此外，可使用多个异构型处理器系统实现处理器单元1104，其中主处理器和第二处理器一起存在于单个芯片上。存储器1106和永久性存储器1108是存储装置1116的示例。存储装置是能够存储信息的任意硬件块，例如但不限于数据、功能形式的程序代码和/或基于临时和/或基于永久的其它合适的信息。在这些示例中，存储装置1116也可被称作计算机可读存储装置。在这些示例中，存储器1106可为例如随机存取存储器或任何其它合适的易失性存储装置或非易失性存储装置。取决于特定的实施方式，永久性存储器1108可采用多种形式。例如，永久性存储器1108可包括一个或更多个组件或装置。例如，永久性存储器1108可以是硬盘驱动器、闪存、可重写光盘、可重写磁带或以上装置的一些组合。永久性存储器1108使用的介质还可以是可移动的。例如，可移动硬盘驱动器可用于永久性存储器1108。在这些示例中，通信单元1110提供与其它数据处理系统或装置的通信。在这些示例中，通信单元1110为网络接口卡。通信单元1110可通过使用物理和无线通信链路中的任一个或两个而提供通信。
输入/输出单元1112允许可以连接到数据处理系统1100的其它装置进行数据的输入和输出。例如，输入/输出单元1112可提供用于通过键盘、鼠标和/或一些其它合适的输入装置的用户输入的连接。此外，输入/输出单元1112可发送输出至打印机。显示器1114提供一种机构，从而向用户显示信息。用于操作系统、应用软件和/或程序的指令可置于存储装置1116中，其通过通信构造1102与处理器单元1104通信。在这些说明性示例中，指令以功能性形式存在于永久性存储器1108中。这些指令可被加载至存储器1106中以便通过处理器单元1104执行。可使用位于例如存储器1106等存储器中的计算机执行的指令而通过处理器单元1104执行不同的有利实施例的处理。这些指令被称作程序代码、计算机可用程序代码或可由存储器单元1104中的存储器读取和实施的计算机可读程序代码。不同的有利实施例中的程序代码可嵌入在不同的物理或计算机可读存储介质上，例如存储器1106或永久性存储器1108。程序代码1118以功能性形式位于计算机可读介质1120上，该计算机可读介质1120可以可选择性地移动并可以被加载到或转移到数据处理系统1100上以便由处理器单元1104执行。在这些示例中，程序代码1118和计算机可读介质1120形成计算机程序产品1122。在一个示例中，计算机可读介质1120可为计算机可读存储介质1124或计算机可读信号介质1126。计算机可读存储介质1124可包括，例如，插入到或置于驱动器或其它装置中的光盘或磁盘，所述其它装置为用于转移至存储装置上的永久性存储器1108的一部分，例如硬盘驱动器，其为永久性存储器1108的一部分。计算机可读存储介质1124也可采用永久性存储器的形式，例如硬盘驱动器、拇指驱动器或闪存，该永久性存储器连接到数据处理系统1100。可替换地，可以使用计算机可读信号介质1126将程序代码1118转移到数据处理系统1100。计算机可读信号介质1126可为，例如，包含程序代码1118的传播的数据信号。例如，计算机可读信号介质1126可为电磁信号、光信号和/或任意其它合适类型的信号。这些信号可基于通信链路传输，例如无线通信链路、光纤电缆、同轴电缆、电线和/或任意其它合适类型的通信链路。用于数据处理系统1100的所示不同组件不意味着对不同的有利实施例可被实现的方式提供结构限制。可在数据处理系统中实现不同的有利实施例，数据处理系统包括除了用于数据处理系统1100所示的那些组件之外的组件或用于替代所示的那些组件的组件。图11中所示的其它组件可由示出的说明性示例变化得到。可使用任意硬件装置或能够运行程序代码的系统来实现不同的实施例。如一个示例，数据处理系统可包括有机组件，其与无机组件集成和/或可以完全包括除了人之外的有机组件。例如，存储装置可包括有机半导体。在另一个说明性实施例中，处理器单元1104可采用具有为特定用途制造或配置的电路的硬件单元的形式。该类型的硬件可执行操作，而不需要加载程序代码至来自配置为执行所述操作的存储装置的存储器中。例如，当处理器单元1104采用硬件单元的形式时，处理器单元1104可为电路系统、专用集成电路(ASIC)、可编程逻辑器件或配置为执行多个操作的一些其它合适类型的 硬件。对于可编程逻辑器件，所述器件配置为执行多个操作。在稍后的时间里，所述器件可被重新配置或可被永久性配置为执行多个操作。可编程逻辑器件的示例包括，例如，可编程逻辑阵列、可编程阵列逻辑、现场可编程逻辑阵列、现场可编程门阵列和其它合适的硬件装置。对于这种类型的实施方式，可省略程序代码1118，因为用于不同的有利实施例的处理在硬件单元中实现。还在另一个说明性示例中，可使用建立在计算机和硬件单元中的处理器的组合而实现处理器单元1104。处理器单元1104可具有多个硬件单元和多个处理器，所述处理器配置为运行程序代码1118。对于该描述的示例，可在多个硬件单元中实现一些处理，而其他处理可在多个处理器中实现。在另一个示例中，总线系统可用于实现通信构造1102并可包括一条或更多条总线，例如，系统总线或输入/输出总线。当然，可使用任意合适类型的结构来实现总线系统，所述结构在附连到总线系统的不同组件或装置之间提供数据的传递。在以上说明性实施例中，所描述的设备包括多个镜子单元，该镜子单元配置为相对于对象定位；多个摄像机，其配置为生成对象和多个镜子单元的图像，其中对象上的多个点存在于所述图像中，其中对象上的多个点的第一部分在所述图像中的对象上是可见的，并且对象上的多个点的第二部分在所述图像中的多个镜子单元上是可见的；以及测量模块，其配置为使用图像、多个摄像机相对于对象的多个位置、图像中的多个参考点以及多个镜子单元的多个位置来识别多个点的多个坐标，其中对象上的多个点的多个坐标用于形成对象的空间上基本正确的点云。在多个实施例中，这类设备可包括激光装置，其配置为在多个点上生成多个标记，其中多个点上的多个标记在图像中是可见的。在多个实施例中，多个镜子单元中的镜子单元包括具有第一表面的镜子和围绕所述镜子并且具有第二表面的框架，其中所述框架配置为支撑所述镜子，以便第一表面大体上和第二表面共面，并且其中多个参考点中的至少一部分在所述图像中的框架上。在使用所述图像对多个点的多个坐标的识别中，测量模块配置为识别多个摄像机的瞄准线的交点，其中每条瞄准线在多个摄像机中的摄像机和多个镜子单元中的一个镜子单元上的多个点的第二部分中的点的映像之间；将出现交点处的点相对于镜子单元的平面旋转大约180度以形成新点，并且识别新点的坐标。如上所述，在多个实施例中，测量模块配置为应用策略至多个点的多个坐标。在具体的实施例中，当空间上基本正确的点云中的点与对象上的多个点中的相应点对准时，空间上基本正确的点云中的点具有与对象上的多个点中的相应点的位置大体相同的位置。在多个实施例中，测量模块配置为使用空间上基本正确的点云生成对象的模型，而在具体的实施例中，测量模块配置为比较对象的所述模型和对象的其他模型，以及识别对象的所述模型和对象的其他模型之间的多个差异。在某些设备实施例中，缺少在摄像机和多个点的第二部分中的点之间的针对多个摄像机中的一个摄像机的瞄准线。此外，多个点的第一部分为多个可见点，且多个点的第二部分为多个隐藏点，其中多个隐藏点对于多个摄像机的直观视野是隐藏的。以上说明书进一步提供了用于进行测量的方法，该方法包括生成对象的图像，且使用图像中的多个参考点来从图像中识别对象的表面上的多个点的多个坐标，其中对象上的多个点的第一部分在图像中的对象上是可见的，对象上的多个点的第二部分在图像中的多个镜子单元上是可见的。
所述方法可以进一步包括使用激光装置在对象的表面上的多个点上生成多个标记。在该方法的某些实施例中，使用多个摄像机执行所述生成步骤，并且其中从图像中识别对象的表面上的多个点的多个坐标的步骤包括识别多个摄像机的瞄准线的交点，其中每条瞄准线在多个摄像机中的一个摄像机和多个镜子单元中的一个镜子单元上的多个点的第二部分中的点的映像之间；相对于镜子单元的平面将出现交点处的点旋转大约180度，从而形成新点；以及识别新点的坐标。所述方法可以进一步包括使用多个点的多个坐标生成对象的空间上基本正确的点云，其中当空间上基本正确的点云中的点与对象上的多个点中的相应点对准时，空间上基本正确的点云中的点具有与对象上的多个点中的相应点大体相同的位置。此外，这类实施例可以进一步包括使用空间上基本正确的点云生成对象的模型，比较对象的所述模型和对象的其他模型，以及识别对象的所述模型和对象的其他模型之间的多个差异。在具体的实施例中，所述方法包括将多个镜子单元放置在多个位置，以便多个点的第二部分在图像中的多个镜子单元上是可见的，其中多个镜子单元中的镜子单元包括具有第一表面的镜子和围绕所述镜子并且具有第二表面的框架，其中框架配置为支持镜子，以便第一表面大体上与第二表面共面，并且其中多个参考点中的至少一部分在图像中的框架上。在所述方法的一个具体实施例中，使用多个摄像机执行生成步骤，且其中缺少在多个摄像机中的一个摄像机和多个点的第二部分中的点之间的针对多个摄像机中的所述摄像机的瞄准线。在所述方法的一个实施例中，多个点的第一部分为多个可见点，且多个点的第二部分为多个隐藏点，其中多个隐藏点对于配置为生成对象的图像的多个摄像机的直观视野是隐藏的。在一个实施例中，所描述的可替换的设备包括多个镜子单元，其配置为相对于对象定位；多个摄像机，其配置为生成对象和多个镜子单元的图像，其中对象上的多个点存在于图像中；以及测量模块，其配置为使用图像中的多个参考点、图像中的对象上可见的对象上的多个点的第一部分以及图像中的多个镜子单元上可见的对象上的多个点的第二部分来识别多个点的多个坐标。
已呈现不同的有利实施例的说明以用于描述和说明的目的，且不意在穷举或 限制公开的形式中的有利实施例。许多修改和变化对于本领域普通技术人员将是明显的。此外，不同的有利实施例可以相比其它有利实施例提供不同的优点。选择的一个或更多个有利实施例被选定且说明以便最佳地解释有利实施例、实际的应用的原理，且使其他的本领域普通技术人员能理解具有适合于预期的特定应用的各种修改的多个实施例的公开。
权利要求
1.一种设备，其包括 多个镜子单元，其配置为相对于对象定位； 多个摄像机，其配置为生成所述对象和所述多个镜子单元的图像，其中所述对象上的多个点存在于所述图像中，其中所述对象上的所述多个点的第一部分在所述图像中的所述对象上是可见的，并且所述对象上的所述多个点的第二部分在所述图像中的所述多个镜子单元上是可见的； 测量模块，其配置为使用所述图像、所述多个摄像机相对于所述对象的多个位置、所述图像中的多个参考点以及所述多个镜子单元的多个位置来识别所述多个点的多个坐标，其中所述对象上的所述多个点的所述多个坐标用于形成所述对象的空间上基本正确的点云。
2.根据权利要求I所述的设备，其进一步包括 激光装置，其配置为在所述多个点上生成多个标记，其中所述多个点上的所述多个标记在所述图像中是可见的。
3.根据权利要求I所述的设备，其中所述多个镜子单元中的一个镜子单元包括 镜子，其具有第一表面；以及 框架，其围绕所述镜子且具有第二表面，其中所述框架配置为支持所述镜子，以便所述第一表面基本上与所述第二表面共面，且其中至少部分所述多个参考点位于所述图像中的所述框架上。
4.根据权利要求I所述的设备，其中当所述空间上基本正确的点云中的点与所述对象上的所述多个点中的相应点对准时，所述空间上基本正确的点云中的所述点具有与所述对象上的所述多个点中的所述相应点基本相同的位置。
5.根据权利要求4所述的设备，其中 所述测量模块配置为使用所述空间上基本正确的点云来生成所述对象的模型；以及 所述测量模块配置为比较所述对象的所述模型和所述对象的其他模型，并且识别所述对象的所述模型和所述对象的所述其他模型之间的多个差异。
6.一种用于进行测量的方法，该方法包括 生成对象的图像；以及 使用所述图像中的多个参考点来从所述图像识别所述对象的表面上的多个点的多个坐标，其中所述对象上的所述多个点的第一部分在所述图像中的所述对象上是可见的，所述对象上的所述多个点的第二部分在所述图像中的所述多个镜子单元上是可见的。
7.根据权利要求6所述的方法，其进一步包括 使用激光装置在所述对象的所述表面上的所述多个点上生成多个标记。
8.根据权利要求6所述的方法，其中使用多个摄像机执行所述生成步骤，且其中从所述图像识别所述对象的所述表面上的所述多个点的多个坐标的步骤包括 识别所述多个摄像机的瞄准线的交点，其中每条所述瞄准线在所述多个摄像机中的一个摄像机和所述多个镜子单元中的一个镜子单元上的所述多个点的所述第二部分中的点的映像之间； 相对于所述镜子单元的平面将出现所述交点的点旋转大约180度，从而形成新点；以及 识别所述新点的坐标。
9.根据权利要求6所述的方法，其进一步包括 使用所述多个点的所述多个坐标生成所述对象的空间上基本正确的点云，其中当所述空间上基本正确的点云中的点与所述对象上的所述多个点中的相应点对准时，所述空间上基本正确的点云中的所述点具有与所述对象上的所述多个点中的所述相应点基本相同的位置。
10.根据权利要求9所述的方法，其进一步包括 使用所述空间上基本正确的点云生成所述对象的模型； 比较所述对象的所述模型和所述对象的其他模型；以及 识别所述对象的所述模型和所述对象的所述其他模型之间的多个差异。
全文摘要
本发明涉及一种用于进行测量的方法和设备。生成对象的图像。使用图像中的多个参考点从图像中识别对象的表面上的多个点的多个坐标。对象上的多个点的第一部分在图像中的对象上是可见的。对象上的多个点的第二部分在图像中的多个镜子单元上是可见的。
文档编号G01C11/00GK102654398SQ201210052918
公开日2012年9月5日 申请日期2012年3月2日 优先权日2011年3月4日
发明者C·M·阿什福德 申请人:波音公司