专利名称：一种多信源不确定融合定位方法
技术领域：
本发明涉及一种融合定位方法，特别涉及一种多信源在不确定噪声下的融合定位方法，属于智能信息处理技术领域。
背景技术：
随着低空空域管理改革的深入，中国的通用航空进入快速成长期，通用航空器的日益增加使低空空域飞行活动变得愈来愈错综复杂，从而为低空探测与安全监视带来了新的挑战。雷达以其固有的特点，是低空空管的必要设备，由于雷达电波的直线传播以及地形遮挡物的影响，在对飞行目标监视时存在大量的雷达盲区，限制了跟踪精度的提高和短 大，图像辅助监视配合雷达跟踪系统可实现对空中目标的协同监视，通过数据融合技术得到目标的精确位置，进而跟踪低空目标，提高监视系统的可靠性。对目标跟踪精度以及系统可靠性要求的提高，使得单一测量已经无法满足，利用多传感器的多源信息对目标进行融合定位已成为目前研究的热点。多传感器的联合概率数据关联法以及基于交互多模型的多假设跟踪法是常用的目标跟踪定位方法，文献“《基于红外和雷达数据融合的机动目标跟踪方法》，朱志宇，激光与红外，2007年2月，第37卷，第2期，170-174”利用并行多传感器联合概率数据关联法，通过对红外和雷达数据的融合实现对目标的跟踪定位。但是这些融合定位方法主要基于多传感器的测量误差为独立高斯白噪声的假设，条件过于理想。实际中，雷达与图像监视设备常常放在一个平台上，平台方位角和高低角的误差导致了图像和雷达测量噪声具有相关性，而且，噪声统计特性不可能为人们熟知，存在着各种不确定因素；如果地面布有多个监视系统，融合估计时需要等效到同一坐标系，当监视点距离较大时这种等效也会带来关联性误差和不确定误差。实践表明，这些关联性误差和不确定性常常是影响融合估计精度的主要因素。而目前所给的融合定位方法无法考虑实际系统中的不确定因素，不能更贴切的描述实际系统。
发明内容
本发明的目的在于针对现有技术的不足，提供一种不确定因素影响下多信源的融合定位方法，通过计算不确定因素影响下的系数加权矩阵得到多源信息的融合估计，实现对目标的融合定位。本发明所采用的技术方案是一种多信源不确定融合定位方法，特点具体包括以下步骤
I、含有相关噪声和不确定项的 个传感器给出同一物理向量的模型 i^(i) = m(k) + Vi (k) + Az^ (k) (i =1 2，一m)
kT时刻融合估计定义为
权利要求
1.一种多信源不确定融合定位方法，其特征在于包括下述步骤 (a)含有相关噪声和不确定项的《个传感器给出同一物理向量的模型
全文摘要
本发明公开了一种多信源不确定融合定位方法，属于智能信息处理技术领域，用于解决实际系统中多源监视信息在不确定因素影响下的融合定位问题；本发明主要将不确定因素考虑为相关噪声并带有不确定项，给出了多源监测信息不确定融合算法，该算法对系统中的不确定因素只需要进行一次整体近似，减少了计算量，提高了融合精度，从而实现了对目标的精确定位。
文档编号G01S13/86GK102645646SQ20121013436
公开日2012年8月22日 申请日期2012年5月3日 优先权日2012年5月3日
发明者史忠科, 王慧丽 申请人:西安费斯达自动化工程有限公司