一种卫星导航电文容错方法及装置制造方法
【专利摘要】本发明实施例公开了一种卫星导航电文容错方法及装置，具体方法是：依次对接收的导航电文字进行校验处理；在满足当前导航电文字校验正确且上一个导航电文字校验正确的条件下，依次对当前导航电文字做参数解析；在导航电文字校验过程中出现错误时，判断当前解析导航电文字的卫星星历是否处于新旧交替之际，如果是，重新接收正在解析导航电文字；在当前卫星星历解析完成时，比较当前解析的卫星星历与保存的完整卫星星历是否是同一数据期号，如果否，判断当前解析的卫星星历的反相概率是否超过阀值，如果否，更新卫星星历。可见，本发明通过判断解析星历参数的反相概率，以保证解析卫星星历的完整性和正确性。
【专利说明】 —种卫星导航电文容错方法及装置
【技术领域】
[0001]本发明涉及导航卫星通信和信号处理领域，特别是涉及一种卫星导航电文容错方法及装置。
【背景技术】
[0002]GPS接收机接收导航卫星发射的信号，射频前端对接收到的卫星高频信号下变频为数字中频信号。GPS基带处理数字中频信号，通过本地复制的载波与接收的卫星信号进行混频以剥离载波，并通过相关运算剥离调制在载波上的伪码，解调出用二进制表示的卫星导航电文，按照规定的编码规则解析卫星导航电文。
[0003]GPS接收机接收的卫星导航电文数据包括卫星星历和历书，卫星星历包括卫星导航电文数据的第1、2、3子帧，每一子帧包含10个字，每个字包含30比特，则卫星星历共3 (子帧)*10 (字)*30 (比特)=900个导航比特，卫星星历每30秒会重复发送一次；而历书是在卫星导航电文数据的第4、5子帧，由于每颗卫星都发送所有卫星的历书数据，第4、5子帧的数据采用分页的办法，共分为25页，所以卫星发送完所有卫星的历书数据需要耗时25*30 (秒)=750秒。由于导航卫星对广播的二进制数据比特采用海明(32，26)编码方式进行编码，并且在编码的同时产生6比特的奇偶校验码。对于以30个导航比特为一个字中，低24位比特为数据码，高6位比特为奇偶校验码。
[0004]经过上述海明(32，26)编码后的导航比特奇偶校验算法具有一定的检错和纠错功能，但是对于多导航比特错误的检测能力不强。比如，当一个导航电文字中含有4个或者多个错误的导航比特时，采用奇偶校验算法可能无法检测出错误的字。
[0005]所以，如果仅通过奇偶校验算法进行校验，当校验正确时就直接解析卫星星历参数，可能会存在卫星星历参数错误的现象，特别是在卫星信号较弱或接收机动态性较强时，降低解析卫星星历的正确性和可靠性，导致GPS接收机坐标定位出现异常。
【发明内容】
[0006]为了解决上述技术问题，本发明提出了一种卫星导航电文容错方法及装置，以降低由于校验算法不可靠而导致解析得到错误的星历参数的情况，以保证解析出的卫星星历的完整性和正确性。
[0007]本发明实施例公开了如下技术方案:
[0008]一种卫星导航电文容错方法，包括:
[0009]依次对接收的导航电文字进行校验处理；
[0010]在满足当前导航电文字校验正确且上一个导航电文字校验正确的条件下，依次对当前导航电文字做参数解析；
[0011]在导航电文字校验过程中出现错误时，判断当前解析导航电文字的卫星星历是否处于新旧交替之际，如果是，则重新接收导航电文字；
[0012]在当前卫星星历解析完成时，比较当前解析的卫星星历与保存的完整卫星星历，是否是同一数据期号的卫星星历，如果是，不做更新卫星星历处理；
[0013]如果否，判断当前解析的卫星星历的反相概率是否超过阀值，如果是，不做更新卫星星历处理，如果否，做更新卫星星历处理。
[0014]优选的，所述判断当前解析导航电文字的卫星星历是否处于新旧交替之际，包括:
[0015]分别获取当前解析导航电文字所在子帧的星历数据期号和相邻的已解析子帧的星历数据期号；
[0016]识别所述两个星历数据期号是否一致，如果否，表明处于新旧交替之际。
[0017]优选的，所述判断当前解析的卫星星历的反相概率是否超过阀值，包括:
[0018]在导航电文数据比特的解调过程中，计算每个导航比特在Ims长的相干积分值以及对应的20ms长的相干积分和值；
[0019]依次判断每个导航比特在Ims长的相关积分值与相干积分和值所表达的数据比特电平值是否一致且每个导航比特在Ims长的相关积分值是否超过第一阀值，如果不一致且超过第一阀值，则设置反相概率加1，依次得到每个导航比特的反相概率值；
[0020]对比当前导航电文字中所有比特的反相概率最大值是否超过第二阀值，且判断当前导航电文字中所有比特的反相概率和值是否超过第三阀值，如果都没有超过对应的阀值，表明当前解析的卫星星历的反相概率没有超过阀值，否则，表明当前解析的卫星星历的反相概率超过阀值。
[0021]优选的，所述第一阀值、所述第二阀值和所述第三阀值根据实际需求预先设置。
[0022]优选的，做更新卫星星历处理后，还包括:
[0023]利用所述更新后的卫星星历计算接收机坐标进行定位。
[0024]本发明还提供了一种卫星导航电文容错装置，包括:
[0025]校验单元，用于依次对接收的导航电文字进行校验处理；
[0026]解析单元，用于在满足当前导航电文字校验正确且上一个导航电文字校验正确的条件下，依次对当前导航电文字做参数解析；
[0027]第一判断单元，用于在导航电文字校验过程中出现错误时，判断当前解析导航电文字的卫星星历是否处于新旧交替之际；
[0028]重新接收单元，用于当第一判断单元的判断结果为是时，重新接收导航电文字；
[0029]比较单元，用于在当前卫星星历解析完成时，比较当前解析的卫星星历与保存的完整卫星星历，是否是同一数据期号的卫星星历，如果是，不做更新卫星星历处理；
[0030]第二判断单元，用于当比较单元的比较结果为否时，判断当前解析的卫星星历的反相概率是否超过阀值，如果是，不做更新卫星星历处理；
[0031]更新单元，用于当第二判断单元的判断结果为否时，做更新卫星星历处理。
[0032]优选的，所述第一判断单元，包括:
[0033]获取模块，用于分别获取当前解析导航电文字所在子帧的星历数据期号和相邻的已解析子帧的星历数据期号；
[0034]识别模块，用于识别所述两个星历数据期号是否一致，如果否，表明处于新旧交替之际。
[0035]优选的，第二判断单元，包括:
[0036]计算模块，用于在导航电文数据比特的解调过程中，计算每个导航比特在Ims长的相干积分值以及对应的20ms长的相干积分和值；
[0037]设置模块，用于依次判断每个导航比特在Ims长的相关积分值与相干积分和值所表达的数据比特电平值是否一致且每个导航比特在Ims长的相关积分值是否超过第一阀值，如果不一致且超过第一阀值，设置反相概率加1，依次得到每个导航比特的反相概率值；
[0038]对比模块，用于对比当前导航电文字中所有比特的反相概率最大值是否超过第二阀值，且判断当前导航电文字中所有比特的反相概率和值是否超过第三阀值，如果都没有超过对应的阀值，表明当前解析的卫星星历的反相概率没有超过阀值，否则，表明当前解析的卫星星历的反相概率超过阀值。
[0039]优选的，还包括:阀值模块，用于预先设置所述第一阀值、所述第二阀值和所述第三阀值的大小。
[0040]优选的，还包括:定位单元，用于利用所述更新后的卫星星历计算接收机坐标进行定位。
[0041]本发明实施例中所提供的一种卫星导航电文容错方法及装置，依次对接收的导航电文字进行校验处理；在满足当前导航电文字校验正确且上一个导航电文字校验正确的条件下，依次对当前导航电文字做参数解析；在导航电文字校验过程中出现错误时，判断当前解析导航电文字的卫星星历是否处于新旧交替之际，如果是，则重新接收导航电文字；在当前卫星星历解析完成时，比较当前解析的卫星星历与保存的完整卫星星历，是否是同一数据期号的卫星星历，如果是，不做更新卫星星历处理；如果否，则判断当前解析的卫星星历的反相概率是否超过阀值，如果是，不做更新卫星星历处理，如果否，做更新卫星星历处理。与现有技术相比，本发明的卫星导航电文容错方法解决了导航电文字校验正确而实际为错误字的问题，对卫星导航电文处于新旧交替之际可能存在的问题也具有容错性，保证了接收的卫星星历数据的正确性和完整性，特别是在卫星信号较弱或者接收机动态性较强时，利用此方法避免了接收机因接收到的卫星星历参数错误而导致定位结果异常的现象。
【专利附图】
【附图说明】
[0042]为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0043]图1为本发明实施例一揭示的一种卫星导航电文容错方法的流程图；
[0044]图2为本发明提供的一个接收到的卫星导航电文顺序图；
[0045]图3为本发明提供的一种判断卫星星历是否处于新旧交替的方法流程图；
[0046]图4为本发明提供的一种判断卫星星历的反相概率的方法流程图；
[0047]图5为本发明提供的一种导航比特数据的直方图；
[0048]图6为本发明实施例二揭示的一种卫星导航电文容错方法的结构示意图。
【具体实施方式】
[0049]为了使本【技术领域】的人员更好地理解本发明实施例的方案，下面结合附图和实施方式对本发明实施例作进一步详细描述。
[0050]需要说明的是:本文介绍的GPS接收机对卫星导航电文的容错方法及装置，除了能够应用于GPS卫星导航定位系统之外，同样能够应用于北斗卫星导航系统(BDS)、Galileo卫星导航系统和GL0NASS卫星导航系统等其他任意一种导航系统中。
[0051]实施例一
[0052]请参阅图1，其为本发明实施例一揭示的一种卫星导航电文容错方法的方法流程图。如图1所示，具体包括以下步骤:
[0053]S1:依次对接收的导航电文字进行校验处理；
[0054]卫星导航系统中的卫星会不断地发送卫星导航电文字，接收机负责接收卫星发送的导航电文字，接收机对于接收到的卫星导航电文数据逐字进行校验。
[0055]在本步骤中，可以采用现有的正确字校验方法进行校验，本发明实施例对所采用的校验方法并不进行限定。
[0056]S2:在满足当前导航电文字校验正确且上一个导航电文字校验正确的条件下，依次对当前导航电文字做参数解析；
[0057]步骤SI对接收到的导航电文字逐个依次校验，比如:当校验的当前导航电文字是第5个字校验正确，上一个导航电文字是第4个字校验正确，则对当前导航电文字也就是第5个字做参数解析；
[0058]由于当前导航电文字的校验运算和解码都与上一个导航电文字的最后两个导航比特有关，因此，通过判断上一个导航电文字的校验结果，以提高当前导航电文字的校验结果的可靠性。
[0059]S3:在导航电文字校验过程中出现错误时，判断当前解析导航电文字的卫星星历是否处于新旧交替之际，如果是，重新接收导航电文字；
[0060]上述步骤SI的校验过程和步骤S2的解析过程都在进行中，在SI的校验过程中出现导航电文字校验错误时，立刻判断S2解析过程中当前正在解析的导航电文字的卫星星历是否处于新旧交替之际。以附图2中的接收机接收卫星导航电文顺序图为例进行解释说明。从图中可见:接收机接收到的卫星导航电文的帧序号为2、3、4、5、1、2、3、4、5子帧。当步骤SI的校验过程中校验到第I子帧的第7个字时出现校验错误时，判断当前解析导航电文字的卫星星历是否处于新旧交替之际，就是判断第I子帧与之前的第2、3子帧的星历数据期号1DE是否一致，所谓星历数据期号1DE是一个Sbits的数，它与同一组1bits星钟数据期号低8bits的值相等。子帧2和子帧3给出1DE是用来和子帧I给出的8位LSB的1DC来比较的，当他们不匹配表示一个新的数据块将要输入。或者2个1DE不一致，此时用户会放弃这个星历，重新接收导航电文字。
[0061]如图3所示的一种判断卫星星历是否处于新旧交替的方法，优选的，所述判断当前解析导航电文字的卫星星历是否处于新旧交替之际，包括:
[0062]Al:分别获取当前解析导航电文字所在子帧的星历数据期号和相邻的已解析子帧的星历数据期号；
[0063]A2:识别所述两个星历数据期号是否一致，如果否，表明处于新旧交替之际。
[0064]在图2所示的情况下，上述判断过程具体为:获取当前解析导航电文字所在的子帧第I帧和已解析的子帧第2子帧或者第3子帧的星历数据期号；识别这两个星历数据期号是否一致。
[0065]S4:在当前卫星星历解析完成时，比较当前解析的卫星星历与保存的完整卫星星历，是否是同一数据期号的卫星星历，如果是，转入步骤S6不做更新卫星星历处理；
[0066]S5:如果否，判断当前解析的卫星星历的反相概率是否超过阀值，如果是，转入步骤S6不做更新卫星星历处理，如果否，转入步骤S7做更新卫星星历处理。
[0067]卫星星历的反相概率的大小能够反映出该卫星星历出错的可能性的大小。
[0068]如图4的一种判断卫星星历的反相概率的方法所示，优选的，所述判断当前解析的卫星星历的反相概率是否超过阀值，包括:
[0069]B1:在导航电文数据比特的解调过程中，计算每个导航比特在Ims长的相干积分值以及对应的20ms长的总相干积分值；
[0070]接收机对卫星导航电文信号完成位同步之后，将对应于同一个导航电文数据比特的每20个Ims宽的数据比特合并起来，组成一个个20ms宽的正常导航比特数据，这个过程是对导航电文数据比特的解调。数据比特解调必须具有一定的容错性，也就是说，属于同一个数据比特的20个Ims宽的数据比特值并不需要相互完全一致，偶尔几个毫秒的数据解调错误有时可能对整个数据比特的正确解调不会产生影响。解调导航数据比特的过程可以采用不同的算法，一种典型的方法是对20个Ims长的相干积分值Ip进行累加，最后根据Ip值累加和的正负情况判断该20ms长的正常导航比特电平值。
[0071]对20个Ims宽的数据比特在解调过程中，错误的数据解调毫秒数可以用反相概率来表示。假设用Ipi表示每毫秒的相干积分值，i=l, 2,...,20, Ip_sum表示20ms宽的导航比特相干积分和值，Ip_thresh表示该20ms宽的导航比特相干积分判断门限值，由于Ipi和Ip.thresh都是带符号数，需要将这两个数统一到相同符号下。
[0072]B2:依次判断每个导航比特在Ims长的相关积分值与相干积分和值所表达的数据比特电平值是否一致且每个导航比特在Ims长的相关积分值是否超过第一阀值，如果不一致且超过第一阀值，设置反相概率加1，依次得到每个导航比特的反相概率；
[0073]每个导航比特占有20ms，也就是20ms的导航数据比特。依次判断每个导航比特在Ims长的相关积分值与总的相干积分值是否一致，共需要判断20次，如果Ipi表示的Ims宽数据比特电平值和Ip_sum表示的20ms宽的数据比特电平值不一致,并且超过了 Ip_thresh门限值，则表示Ipi所表示的Ims宽的数据比特是错误的，设置反相概率加1，如果20ms中1ms的数据比特都是错误的，则反相概率加I处理一共进行了 10次，当前20ms宽的导航比特的反相概率为10。对每个导航比特都做上述判断处理，最终得到每个导航比特的反相概率。
[0074]反相概率的大小反映了当前20ms宽的导航比特解调错误的可能性，反相概率越大，导航比特解调错误的可能性就越大。例如附图5所示的直方图表示20ms宽的导航比特中每毫秒的Ipi值，i=l, 2，...，20,很显然，该导航比特的Ip_sum是一个大于O的值。当Ims宽的数据比特与20ms宽的数据比特不同且其Ipi值超过门限值时，则认为该毫秒的导航比特解调是一个错误值，很明显，附图4中表现的导航比特的反相概率为2。如果20ms宽的导航比特反相概率越大，则代表在一个导航比特解调过程中错误的毫秒数就越多，而最终解调出来的导航比特数据错误的可能性就越大，这种情况在卫星信号比较弱或者接收机动态性较强时会更容易发生。
[0075]B3:对比当前导航电文字中所有比特的反相概率最大值是否超过第二阀值，且判断当前导航电文字中所有比特的反相概率和值是否超过第三阀值，如果都没有超过对应的阀值，表明当前解析的卫星星历的反相概率没有超过阀值，否则，表明当前解析的卫星星历的反相概率超过阀值。
[0076]优选的，所述阀值、所述第一阀值、所述第二阀值和所述第三阀值根据实际需求预先设置。
[0077]所述第一阀值表示20ms宽的导航比特相干积分判断门限值；所示第二阀值表示导航比特反相概率最大值阀值；所述第三阀值表示导航比特反相概率和值阀值。
[0078]优选的，在做更新卫星星历处理后，所述方法，还包括:
[0079]利用所述更新后的卫星星历计算接收机坐标进行定位。
[0080]通过上述实施例可以看出:利用本发明的一种导航电文容错方法，依次对接收的导航电文字进行校验处理；在满足当前导航电文字校验正确且上一个导航电文字校验正确的条件下，依次对当前导航电文字做参数解析；在导航电文字校验过程中出现错误时，判断当前解析导航电文字的卫星星历是否处于新旧交替之际，如果是，重新接收正在解析导航电文字；在当前卫星星历解析完成时，比较当前解析的卫星星历与保存的完整卫星星历，是否是同一数据期号的卫星星历，如果是，不做更新卫星星历处理；如果否，判断当前解析的卫星星历的反相概率是否超过阀值，如果是，不做更新卫星星历处理，如果否，做更新卫星星历处理。与现有技术相比，本发明的卫星导航电文容错方法解决了导航电文字校验正确而实际为错误字的问题，对卫星导航电文处于新旧交替之际可能存在的问题也具有容错性，保证了接收的卫星星历数据的正确性和完整性，特别是在卫星信号较弱或者接收机动态性较强时，利用此方法避免了接收机因接收到的卫星星历参数错误而导致定位结果异常的现象。
[0081]实施例二
[0082]本发明还提供了一种卫星导航电文容错装置，具体如图6所示的一种卫星导航电文容错装置的装置结构图，包括:校验单元201、解析单元202、第一判断单元203、重新接收单元204、比较单元205、第二判断单元206和更新单元207，下面结合该装置的工作原理进一步介绍其内部结构以及连接关系。
[0083]校验单元201，用于依次对接收的导航电文字进行校验处理；
[0084]解析单元202，用于在满足当前导航电文字校验正确且上一个导航电文字校验正确的条件下，依次对当前导航电文字做参数解析；
[0085]第一判断单元203，用于在导航电文字校验过程中出现错误时，判断当前解析导航电文字的卫星星历是否处于新旧交替之际；
[0086]重新接收单元204，用于当第一判断单元的判断结果为是时，重新接收正在解析的导航电文字；
[0087]比较单元205，用于在当前卫星星历解析完成时，比较当前解析的卫星星历与保存的完整卫星星历，是否是同一数据期号的卫星星历，如果是，不做更新卫星星历处理；
[0088]第二判断单元206，用于当比较单元的比较结果为否时，判断当前解析的卫星星历的反相概率是否超过阀值，如果是，不做更新卫星星历处理；
[0089]更新单元207，用于当第二判断单元的判断结果为否时，做更新卫星星历处理。
[0090]优选的，所述第一判断单元，包括:
[0091]获取模块，用于分别获取当前解析导航电文字所在子帧的星历数据期号和相邻的已解析子帧的星历数据期号；
[0092]识别模块，用于识别所述两个星历数据期号是否一致，如果否，表明处于新旧交替之际。
[0093]优选的，第二判断单元，包括:
[0094]计算模块，用于在导航电文数据比特的解调过程中，计算每个导航比特在Ims长的相干积分值以及对应的20ms长的相干积分和值；
[0095]设置模块，用于依次判断每个导航比特在Ims长的相关积分值与相干积分和值所表达的数据比特电平值是否一致且每个导航比特在Ims长的相关积分值是否超过第一阀值，如果不一致且超过第一阀值，设置反相概率加1，依次得到每个导航比特的反相概率；
[0096]对比模块，用于对比当前导航电文字中所有比特的反相概率最大值是否超过第二阀值，且判断当前导航电文字中所有比特的反相概率和值是否超过第三阀值，如果都没有超过对应的阀值，表明当前解析的卫星星历的反相概率没有超过阀值，否则，表明当前解析的卫星星历的反相概率超过阀值。
[0097]优选的，还包括:
[0098]阀值模块，用于预先设置所述第一阀值、所述第二阀值和所述第三阀值的大小。
[0099]优选的，还包括:
[0100]定位单元，用于利用所述更新后的卫星星历计算接收机坐标进行定位。
[0101]通过上述实施例可以看出:利用本发明的一种卫星导航电文容错装置，依次对接收的导航电文字进行校验处理；在满足当前导航电文字校验正确且上一个导航电文字校验正确的条件下，依次对当前导航电文字做参数解析；在导航电文字校验过程中出现错误时，判断当前解析导航电文字的卫星星历是否处于新旧交替之际，如果是，重新接收正在解析导航电文字；在当前卫星星历解析完成时，比较当前解析的卫星星历与保存的完整卫星星历，是否是同一数据期号的卫星星历，如果是，不做更新卫星星历处理；如果否，判断当前解析的卫星星历的反相概率是否超过阀值，如果是，不做更新卫星星历处理，如果否，做更新卫星星历处理。与现有技术相比，本发明的卫星导航电文容错方法解决了导航电文字校验正确而实际为错误字的问题，对卫星导航电文处于新旧交替之际可能存在的问题也具有容错性，保证了接收的卫星星历数据的正确性和完整性，特别是在卫星信号较弱或者接收机动态性较强时，利用此方法避免了接收机因接收到的卫星星历参数错误而导致定位结果异常的现象。
[0102]需要说明的是，本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于计算机或各类手持式导航设备的可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储器(Read-Only Memory,ROM)或随机访问存储器(Random Access Memory, RAM)等。
[0103]以上对本发明所提供的一种卫星导航电文容错方法及装置进行了详细介绍，本文中应用了具体实施例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在【具体实施方式】及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。
【权利要求】
1.一种卫星导航电文容错方法，其特征在于，包括: 依次对接收的导航电文字进行校验处理； 在满足当前导航电文字校验正确且上一个导航电文字校验正确的条件下，依次对当前导航电文字做参数解析； 在导航电文字校验过程中出现错误时，判断当前解析导航电文字的卫星星历是否处于新旧交替之际，如果是，则重新接收导航电文字； 在当前卫星星历解析完成时，比较当前解析的卫星星历与保存的完整卫星星历，是否是同一数据期号的卫星星历，如果是，不做更新卫星星历处理； 如果否，判断当前解析的卫星星历的反相概率是否超过阀值，如果是，不做更新卫星星历处理，如果否，做更新卫星星历处理。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断当前解析导航电文字的卫星星历是否处于新旧交替之际，包括: 分别获取当前解析导航电文字所在子帧的星历数据期号和相邻的已解析子帧的星历数据期号； 识别所述两个星历数据期号是否一致，如果否，表明处于新旧交替之际。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断当前解析的卫星星历的反相概率是否超过阀值，包括: 在导航电文数据比特的解调过程中，计算每个导航比特在Ims长的相干积分值以及对应的20ms长的相干积分和值； 依次判断每个导航比特在Ims长的相关积分值与相干积分和值所表达的数据比特电平值是否一致且每个导航比特在Ims长的相关积分值是否超过第一阀值，如果不一致且超过第一阀值，则设置反相概率加1，依次得到每个导航比特的反相概率值； 对比当前导航电文字中所有比特的反相概率最大值是否超过第二阀值，且判断当前导航电文字中所有比特的反相概率和值是否超过第三阀值，如果都没有超过对应的阀值，表明当前解析的卫星星历的反相概率没有超过阀值，否则，表明当前解析的卫星星历的反相概率超过阀值。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一阀值、所述第二阀值和所述第三阀值根据实际需求预先设置。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，做更新卫星星历处理后，还包括: 利用所述更新后的卫星星历计算接收机坐标进行定位。
6.一种卫星导航电文容错装置，其特征在于，包括: 校验单元，用于依次对接收的导航电文字进行校验处理； 解析单元，用于在满足当前导航电文字校验正确且上一个导航电文字校验正确的条件下，依次对当前导航电文字做参数解析； 第一判断单元，用于在导航电文字校验过程中出现错误时，判断当前解析导航电文字的卫星星历是否处于新旧交替之际； 重新接收单元，用于当第一判断单元的判断结果为是时，重新接收导航电文字； 比较单元，用于在当前卫星星历解析完成时，比较当前解析的卫星星历与保存的完整卫星星历，是否是同一数据期号的卫星星历，如果是，不做更新卫星星历处理； 第二判断单元，用于当比较单元的比较结果为否时，判断当前解析的卫星星历的反相概率是否超过阀值，如果是，不做更新卫星星历处理； 更新单元，用于当第二判断单元的判断结果为否时，做更新卫星星历处理。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第一判断单元，包括: 获取模块，用于分别获取当前解析导航电文字所在子帧的星历数据期号和相邻的已解析子帧的星历数据期号； 识别模块，用于识别所述两个星历数据期号是否一致，如果否，表明处于新旧交替之际。
8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，第二判断单元，包括: 计算模块，用于在导航电文数据比特的解调过程中，计算每个导航比特在Ims长的相干积分值以及对应的20ms长的相干积分和值； 设置模块，用于依次判断每个导航比特在Ims长的相关积分值与相干积分和值所表达的数据比特电平值是否一致且每个导航比特在Ims长的相关积分值是否超过第一阀值，如果不一致且超过第一阀值，设置反相概率加1，依次得到每个导航比特的反相概率值； 对比模块，用于对比当前导航电文字中所有比特的反相概率最大值是否超过第二阀值，且判断当前导航电文字中所有比特的反相概率和值是否超过第三阀值，如果都没有超过对应的阀值，表明当前解析的卫星星历的反相概率没有超过阀值，否则，表明当前解析的卫星星历的反相概率超过阀值。
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，还包括: 阀值模块，用于预先设置所述第一阀值、所述第二阀值和所述第三阀值的大小。
10.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，还包括: 定位单元，用于利用所述更新后的卫星星历计算接收机坐标进行定位。
【文档编号】G01S19/37GK104280747SQ201310288575
【公开日】2015年1月14日 申请日期:2013年7月9日 优先权日:2013年7月9日
【发明者】胡斌, 王彦飞, 胡胜发 申请人:安凯(广州)微电子技术有限公司