高反射环境中的行人定位的制作方法

高反射环境中的行人定位的制作方法
【专利摘要】本发明公开了一种高反射环境中的行人定位。一种定位系统通过首先确定用户是行人且然后估计用户的速度来操作。已跟踪来自其位置已知的一个无线电发射机的第一信号，系统在搜索空间中尝试检测来自所述一个发射机的附加信号，使得第一信号和或每个附加信号与估计的用户速度一致，并且与已被反射离开用户附近的反射器的信号中的一个或多个一致。然后跟踪来自所述一个发射机的一个或多个检测的附加信号，并且提供从第一信号和所述一个或多个检测附加信号导出的候选测量结果以便在估计用户的位置和/或速度时使用。
【专利说明】高反射环境中的行人定位

【技术领域】
[0001]本发明涉及定位系统，并且特别地涉及用于行人用户的定位系统。

【背景技术】
[0002]导航和定位系统被常常使用，例如使用可用全球导航卫星系统(GNSS)中的一个，诸如全球定位系统(GPS)。在此系统中,用户设备从多个人造卫星(satellite vehicle)接收信号，其中的每一个具有预定轨道。因此，用户设备能够对接收信号进行测量，并且能够使用这些来提供用户位置和速度的估计。
[0003]此系统的一个众所周知的问题是来自人造卫星的信号可能在被人造卫星与用户设备之间的视线路径中或接近视线路径的障碍物反射出去或折射之后到达用户设备。这些障碍物还可能具有直接视线信号被显著衰减的效果，可能达到用户设备实际上不能将其接收的程度。
[0004]此问题的影响可能是用户设备不能进行用户位置和速度的良好估计。
[0005]US-2008/0238772-A描述了供在其中存在诸如高建筑物之类的许多潜在障碍物的城市环境中使用的定位系统。在所述系统中，建筑物的位置被存储在系统中。然后通过使用来自惯性导航系统以及来自卫星定位系统的信号来确定设备的位置，并且该卫星定位系统预测反射离开已知障碍物中的一个的多路径信号的特性。这需要潜在障碍物的位置的详细知识。


【发明内容】

[0006]根据本发明，提供了一种操作定位系统的方法，其包括确定用户是行人，并估计用户的速度。该方法涉及到跟踪来自其位置已知的一个无线电发射机的第一信号，并且然后尝试在搜索空间中检测来自该发射机的附加信号，使得第一信号和或每个附加信号与估计的用户速度且与已反射离开用户附近的反射器的一个或多个信号一致。跟踪来自一个发射机的一个或多个检测附加信号，并提供从第一信号和所述一个或多个所检测附加信号导出的候选测量结果以便在估计用户的位置和/或速度时使用。
[0007]搜索空间使得所述第一信号的测量频率与所述附加信号的测量频率之间的差的量值小于对应于估计的用户速度的两倍的多普勒位移。
[0008]该方法可包括通过针对每个所检测附加信号确定从所述第一信号导出的伪距离与从所述附加信号导出的伪距离之间的差的量值是否小于用户与可能反射器的估计最大距离的两倍而尝试在搜索空间中检测来自所述一个发射机的附加信号，使得第一信号和或每个附加信号与估计的用户速度一致且与已反射离开用户附近的反射器的信号中的一个或多个一致。
[0009]用户是行人的确定可基于惯性传感器信号。惯性传感器可包括加速度计，并且该方法然后可包括基于来自加速度计的加速度信号与用户是行人一致的确定而确定用户是行人；或者惯性传感器可包括陀螺仪，并且该方法然后可包括基于来自陀螺仪的旋转速率信号或旋转信号与用户是行人一致的确定而确定用户是行人。惯性传感器还可包括磁力计。
[0010]候选测量结果可包括到无线电发射机的伪距离测量结果、到无线电发射机的多普勒测量结果和/或到无线电发射机的载波相位测量结果。
[0011]可提供与候选测量结果相关联的质量指示符(quality indicator),并且该方法然后可包括使用选自候选测量结果的一个测量结果来估计用户的位置和/或速度并包括基于该质量指示符来选择所述一个测量结果。
[0012]该方法可包括使用选自候选测量结果中的一个测量结果来估计用户的位置和/或速度，其中所述一个测量结果是基于与从已从其它无线电发射机接收到的信号导出的测量结果的一致性而选择的。
[0013]该方法可包括使用选自候选测量结果中的一个测量结果来估计用户的位置和/或速度，其中所述一个测量结果是基于从候选测量结果中导出的相应伪距离而选择的。
[0014]用户速度的估计可基于估计的用户脚步频率。
[0015]根据本发明的第二方面，提供了一种定位系统，包括用于提供能够用来确定用户是否是行人的信号的传感器；以及用于执行根据第一方面的方法的至少一个处理器。

【专利附图】

【附图说明】
[0016]现在将仅作为示例参考附图来描述优选实施例，在所述附图中:
图1是包括导航和定位系统的电子设备的示意性框图。
[0017]图2图示出图1的系统的可能部署。
[0018]图3图示出一个特殊情况下的由导航和定位系统接收到的信号上的反射效果。
[0019]图4图示出更一般情况下的由导航和定位系统接收到的信号上的反射效果。
[0020]图5是图示出由导航和定位系统执行的方法的流程图。

【具体实施方式】
[0021]图1图示出在电子设备10中提供的导航和定位系统。作为示例，电子设备10可能是智能电话、平板电脑或笔记本电脑等，或者可能是专业化跟踪设备。
[0022]导航和定位系统在图1中被示为被分配在多个单独处理设备之间。在一个示例中，电子设备10包括例如全球定位系统(GPS)的全球导航卫星系统(GNSS)、芯片组12和主处理器14 (host processor),其也用来提供电子设备10的其它所需功能。
[0023]电子设备10还包括至少一个附加传感器16，如下面更详细地描述的。
[0024]GNSS芯片组12包括用于接收由人造卫星发射的信号的射频(RF)前端电路22。接收信号被传递至测量引擎24形式的软件，可以认为其包括跟踪控制器26和测量处理器28。跟踪控制器26控制RF前端电路的操作，使得其从人造卫星接收预期信号，并且由测量处理器28提取用于确定设备的位置和速度所需的测量结果。
[0025]主处理器14运行以定位引擎32形式的软件，其包括控制器34和位置-速度-时间(PVT)处理器36。控制器34协调定位引擎32和测量引擎24，而PVT处理器36使用从GNSS芯片组12且从附加传感器16接收到的测量结果来计算设备的位置和速度的估计以及时间。虽然在本文中参考其在GNSS卫星导航和定位系统中的使用来描述本发明，但其能够同样地在其中设备从发射机接收信号的其它系统中使用，所述发射机的位置(和速度，如果适当的话)是已知的。例如，此发射机可以采取GNSS伪卫星、室内通讯系统(MES)发射机、蓝牙发射机、WiFi发射机、蜂窝式无线发射机或近场通信(NFC)发射机的形式。
[0026]如一般地理解的，控制RF前端电路22，使得其从多个发射机(诸如所示示例中的人造卫星)接收信号。
[0027]由测量引擎24从这些信号提取测量结果，并且将其供应给定位引擎32，其然后计算设备的位置和速度的估计以及时间。
[0028]通常，测量结果涉及由接收机接收到信号所处的时间。如果已知接收机具有完全同步至卫星时间的时钟，则接收信号所处的时间将指示接收机与人造卫星的距离，即范围。通过从三个或更多人造卫星获得范围测量结果，能够计算接收机的位置。实际上，大多数导航设备不具有此时钟，并且因此时间偏移是通过使用关于接收到信号所处的时间的附加测量结果而寻求计算的参数中的一个。使用非同步接收机时钟计算的范围测量结果被称为伪距离。通常，来自四个或更多人造卫星的伪距离测量结果连同接收机时钟时间偏移一起被用来计算接收机的三维位置。
[0029]测量结果还可以涉及从卫星接收到的每个信号的载波的相位。这提供能够在计算设备的位置和速度以及时间时使用的附加信息。
[0030]设备10的移动引起由接收机接收到的信号中的多普勒效应。也就是说，可以将接收信号的频率与RF前端电路22中的本机振荡器的频率相比较。接收信号的表观频率以取决于设备朝向或远离卫星的移动速度的分量的量而移位。其还取决于本机振荡器相对于卫星的时间帧的频率误差。本机振荡器的频率误差对多普勒测量结果的影响类似于接收机的时间偏移对范围测量结果的影响。然而，多普勒测量结果通常仍称为‘多普勒’而不是‘伪多普勒’。多普勒测量结果可以用来计算设备10的移动速度。通常，来自四个或更多人造卫星的多普勒测量结果连同接收机时钟频率偏移一起被用来计算接收机的三维速度。还可能使用重复多普勒测量结果来确定设备10的位置。例如，如果使用一个时间下的多普勒测量结果来计算设备10的速度，则这可以用来估计该时段中的设备移动，直至进行下一多普勒测量为止，并且可以使用此过程的连续重复来获得设备所遵循的路径的估计。
[0031]图2图示出其中可使用电子设备10的情况。
[0032]具体地，图2 (a)是包含建筑物52、54的城市环境中的以速度S移动的用户50的侧视图，而图2 (b)是从上面看的视图。
[0033]在这里假设用户50正在携带或佩带图1中所示类型的电子设备10。图2示出了用户50处在将从两个人造卫星60、62接收信号的位置中。将认识到的是通常必须从至少四个人造卫星接收信号以便能够获得设备的位置和速度的准确估计以及接收机时钟时间和频率偏移，但是为了明了起见在图2中仅示出了两个人造卫星，并且因为这足以举例说明本发明的操作。
[0034]图2示出了由用户50从第一人造卫星60接收的视线信号70，并且还示出了在反射离开建筑物52之后由用户50从第一人造卫星60接收的信号72。图2还示出了由用户50从第二人造卫星62接收的视线信号74，并且还示出了在反射离开建筑物54之后由用户50从第二人造卫星62接收的信号76。
[0035]如上所述，用户50正在以速度S在处于建筑物52与直接在第一人造卫星62下面的地面上的位置之间的直线上的方向上朝着第一人造卫星62移动。
[0036]交通工具50的移动在由GNSS芯片组12接收到的信号上引起多普勒效应，并且这些效应可以用来生成多普勒测量结果。一般而言将多普勒测量结果理解成意指用户与人造卫星的伪距离的变化速率。本讨论假设由人造卫星的移动引起的多普勒效应已被去除。然而，假设每个多普勒测量结果将仍受到由GNSS芯片组的RF前端电路中的振荡器所生成的信号的频率中的偏移而引起的误差影响。
[0037]图3图示出特殊情况下的多普勒测量结果上的多路径的影响。具体地，图3图示出在图2中所示的情况下能够由用户50从第一人造卫星60获得的多普勒测量结果中的误差。
[0038]如上所述，图2示出了其中用户50正在沿着在人造卫星60与反射器52之间延伸的直线以速度S移动的情况。(在这个示图中，S的正值表示朝向人造卫星60的移动，而S的负值表示远离人造卫星60朝向反射信号的建筑物52的移动。)多普勒测量结果涉及信号在连续测量之间行进的距离的变化。
[0039]因此，当用户50正在朝着人造卫星60、即在图2中向右移动时，用户50与第一人造卫星60之间的实际距离正在减小。然而，反射信号72所行进的距离正在增加，其通常将暗示着用户50正在远离人造卫星60移动。更具体地，当用户50正在以速度S朝着人造卫星60移动时，多普勒测量结果指示用户50正在以速度S远离人造卫星60移动。因此在从多普勒测量结果获得的速度符号方面存在误差，并且在从多普勒测量结果获得的速度量值方面存在2S的误差。
[0040]图3针对在从-1至+1范围内的速度(以适当单位表示)以图形方式图示出这种情况。针对任何给定速度，从多普勒测量结果获得的速度误差具有相反符号，并具有两倍速度的量值。
[0041]图3适用于其中用户50正在沿着在人造卫星60与反射器52之间延伸的直线移动的特殊情况。在更一般情况下，反射器的位置将不是已知的。此外，虽然可根据电子设备上的(多个)附加传感器16已知用户的移动速度，但移动方向可能不是已知的。
[0042]图4图示出该更一般情况下的可从多普勒测量获得的速度的误差。
[0043]图4假设电子设备10包括能够用来估计用户50的速度的至少一个附加传感器
16。该附加传感器可包括加速度计，并且可另外包括陀螺仪和/或磁力计。因此，能够估计用户50的速度。
[0044]还能够估计用户50的运动方向是有利的，但这不是必需的。应将电子设备10以任何固定或预定取向固定于用户50并不是要求，并且因此附加传感器16不能使用关于传感器16相对于用户50的取向的信息以进行关于用户50的运动方向的任何确定。
[0045]因此，图4示出了其中已知用户正在以速度S移动但未将用户的运动方向假设为已知的情况。具体地，未进行关于用户相对于人造卫星位置的移动方向或关于反射器相对于人造卫星与用户之间的视线的位置的假设。(出于图示的目的，这对应于图2 (b)中的情况，其中，用户正在从第二人造卫星62接收反射信号76。)这还适用于其中反射器为三维和/或具有曲面的情况。
[0046]在图4中，水平轴线表示用户在朝着正在从其接收反射信号的人造卫星的方向上的速度的分量。因此，如果用户正在以速度S朝着人造卫星行进，则这表示+S的速度，而如果用户正在以速度S直接地远离人造卫星行进，则这表示-S的速度。在其它方向上的移动将表示中间速度。例如，如果用户正在垂直于人造卫星的方向的方向上以速度S行进，则其在朝向人造卫星的方向上的速度将是零。
[0047]在图4中，垂直轴线表示由反射引起的多普勒测量结果中的误差。假设多普勒测量结果指示用户的位置相对于人造卫星的变化。然而，当其是正在被跟踪的反射信号时，多普勒测量结果实际上正在指示用户的位置相对于反射器的变化。因此，由这样的事实引起误差，即用户的移动引起用户的位置相对于反射器的变化，其不同于用户的位置相对于人造卫星的变化。
[0048]图4示出了用于用户的不同行进方向和用于反射器的不同位置的可能误差的范围。例如，线80对应于图3中所示的特殊情况，其中用户直接位于人造卫星与反射器之间，并且因此存在从多普勒测量结果获得的速度的符号方面的误差以及从多普勒测量结果获得的速度的量值方面的误差，其中该误差的量值等于在朝向人造卫星的方向上的速度的分量的两倍。
[0049]作为另一示例，线82对应于其中用户正在直接地朝着反射器移动的情况的范围，并且因此用户的速度具有在朝向人造卫星的方向上的分量(在从O至S的范围内)，但是在朝向反射器的方向上具有S的速度，并且因此多普勒测量结果过高估计了用户的速度。
[0050]作为另一示例，线84对应于针对反射器的不同位置的其中用户正在直接地朝着人造卫星移动(且因此在该方向上具有速度S)的情况。因此，直接在用户“后面”(如从人造卫星看)的反射器引起多普勒测量结果中的-2S的误差，而直接邻近人造卫星与用户之间的视线路径的反射器引起多普勒测量结果中的非常小的误差。
[0051]出于本文所述方法的目的，重要的是认识到当用户的速度为零时，反射器的存在不引起多普勒测量结果中的误差。(这忽略了由于由卫星运动产生的卫星-反射器-接收机的几何结构方面的变化而引起的小的影响。)认识到无论用户的移动方向如何且无论反射器的形状和位置如何、多普勒测量结果中的误差落在图4中的阴影平行四边形内也是重要的。
[0052]图5是图示出根据本发明的实施例的方法的流程图。在图5中，假设在图1中所示的一般类型的系统中，该过程在测量引擎与定位引擎之间分裂。然而，将认识到的是能够在单一设备中执行该方法，或者该方法能够以与图5中所示的方式不同的方式在不同设备之间分裂。
[0053]图5的过程在步骤100处开始，并且在步骤102中，定位引擎(PE)从电子设备的(多个)附加传感器16接收数据。如上所述，(多个)附加传感器可以是(多个)惯性传感器，诸如加速度计和/或陀螺仪和/或磁力计。
[0054]在步骤104中，PE根据传感器数据来确定用户是否可能是行人，例如用户是正在行走还是在跑。如本领域的技术人员已知的，例如通过确定来自传感器的加速度信号与用户是行人一致和/或通过确定来自传感器的旋转信号与用户是行人一致和/或通过确定来自传感器的旋转速率信号与用户是行人一致，此确定可以基于从惯性传感器接收到的信号。
[0055]在步骤106中，PE根据传感器数据来确定用户的移动速度的估计。例如，可以基于用户的估计脚步频率来估计用户的移动速度。根据在电子设备上提供的(多个)传感器，从传感器数据获得设备的移动方向的估计也可以是可能的。
[0056]在步骤108中，PE将用户的移动速度的其估计和(如果可用的话)设备的移动方向的其估计告知测量引擎(ME)。
[0057]ME在步骤120中接收用户的移动速度的估计和(如果可用的话)设备的移动方向的估计。
[0058]在步骤122中，ME的跟踪控制器搜索满足指定标准的信号。不同于其中测量引擎尝试在识别和忽视任何反射信号的同时跟踪从人造卫星接收到的视线信号的一些系统，在这种情况下，ME故意地且有意地尝试在跟踪来自该人造卫星的视线信号的同时跟踪来自人造卫星的反射信号。
[0059]如上文参考图4所述，已知的是由反射器的存在产生的多普勒测量结果中的误差是在-2S至+2S范围内。也就是说，存在用户速度的四倍的不确定间隔。因此，在步骤122中，ME搜索给出用于速度的值的信号，其是从多普勒测量结果获得的，即在-2S至+2S范围内，其中S是由PE所估计的速度的值。更具体地，已识别了来自一个卫星的第一信号，并且已识别了来自那一个卫星的至少一个附加信号，针对或每个附加信号确定所述第一信号的测量频率与附加信号的测量频率之间的差的量值是否小于对应于估计的用户速度的两倍的多普勒位移。
[0060]事实上，如果在步骤120中ME也接收设备的移动方向的估计，则多普勒测量结果中的可能误差较小。具体地，如果在人造卫星方向上的用户速度(Ssv)以及用户速度(S)是已知的，则反射器引发的多普勒误差在(Ssv-S)至(Ssv+S)范围内，并且因此存在两倍于用户速度的不确定间隔。因此，在方法的步骤122中，ME尝试检测具有根据多普勒测量结果估计的在用户速度的+/-2S内的速度的信号。针对行走的用户，速度将常常小于约1.5m/s(即附加多普勒搜索空间在GPS LI频率下将是约+/- 15Hz)。因此，小的附加搜索空间能够提供显著益处。
[0061]还将显而易见的是反射器的效果将是使用反射信号获得的测量伪距离将比使用直接信号获得的伪距离更长为多达用户与反射器之间的距离的两倍。在一般情况下，用户与反射器之间的距离将不是已知的。然而，ME能够对该距离施加上限值(并且这可以是变量，取决于多少硬件出于搜索目的可用于ME)。例如，如果假设用户与反射器之间的最大距离不可能大于500米，则直接路径伪距离与反射路径伪距离之间的差将不过1000米。更一般地，如果我们由Dmax来表示用户与反射器之间的假设最大距离，则直接路径伪距离与反射路径伪距离之间的最大间隔是2Dmax。
[0062]因此，在一个实施例中，当环境使得ME易受跟踪反射信号影响时，ME在步骤122中故意地且有意地开始搜索并跟踪(如果获取的话)在估计用户速度S的多普勒间隔+/-2S内且在所获取第一信号的伪距离间隔+/_2Dmax内的信号。
[0063]在步骤124中，ME获得用于被跟踪的所有此信号的候选测量结果集合，并且在步骤126中，ME将该候选测量结果集合提供给PE。每个测量结果集合可包括如下中的一些或全部:伪距离、多普勒测量结果和载波相位测量结果。如上所述，ME可能能够提供用于由用户从人造卫星接收的视线信号的候选测量结果集合，并且ME可能能够提供用于由用户从同一人造卫星接收的一个或多个反射信号的一个或多个附加候选测量结果集合。ME应能够提供用于从多个人造卫星接收的信号的此候选测量结果集合。这与其中ME尝试识别视线信号且然后为PE提供来自用于每个卫星的仅一个信号的测量结果的GNSS实施方式不同。另外，ME还可提供与每个候选测量结果集合相关联的质量指示符(例如基于估计的信噪比或相关峰值的形状)，例如指示从该视线信号导出候选测量结果集合的可能性。
[0064]在步骤140中，PE从PE接收候选测量结果。在步骤142中，PE检查候选测量结果以试图将视线信号与反射信号区别开。当PE从PE接收到多个候选测量结果集合时，其可优先于其它候选测量结果集合而选择候选测量结果集合中的一个。例如，其将试图辨别候选测量结果集合中的哪一个涉及视线信号，而其它的涉及反射信号。
[0065]PE可试图将视线信号与反射信号区别开的方法的一个示例使用由相应的候选测量结果实现的拟合良好性。通常，PE将具有比所需的更多的可用测量结果以便生成用于位置的唯一解以及用户速度和时间(共同地称为PVT解)。在这种情况下，可以采用最小二乘方解来找到测量结果的哪些集合给出最佳质量PVT解。作为示例，在其中ME已经产生用于一个人造卫星的两组候选测量结果、但仅一组候选用于每个其它人造卫星的非常最简单情况下，那么最佳候选可能被认为是与所有其它测量结果最佳拟合的那个。
[0066]PE可以从多个候选测量结果集合中选择测量结果的方法的另一示例使用伪距离延迟。将认识到的是在信号被反射的情况下，测量的伪距离将比对应的直接信号的那个更长。因此，如果两个候选伪距离测量结果可用于特定人造卫星，则在所有其它因素相同的情况下，较短的伪距离更可能是来自直接路径。
[0067]作为另一示例，由ME提供的质量指示符(如果可用的话)能够用来从多个候选测量结果集合中选择一组测量结果。
[0068]已从多个候选测量结果集合中选择一组测量结果，所述多个候选测量结果集合从人造卫星中的一个或多个导出，那么PE能够在步骤144中使用本领域技术人员将已知的方法来计算PVT解。
[0069]作为对上述方法的替换，当为PE提供用于特定卫星的多组候选测量结果时，其能够确定候选测量结果集合中的哪一个是优选的，但是然后当计算PVT解时可将所有测量结果考虑在内，对优选测量结果集合给予较高权重并对较少优选的一个或多个测量结果集合给予减小的权重。
[0070]作为另一替换，当为PE提供用于特定卫星的多组候选测量结果时，其能够在计算PVT解时忽略用于该卫星的所有候选集合。
[0071]因此描述了允许甚至在存在多路径信号的情况下使用导航系统的方法。
【权利要求】
1.一种操作定位系统的方法，该方法包括: 确定用户是行人； 估计用户的速度； 跟踪来自其位置已知的一个无线电发射机的第一信号； 在搜索空间中检测来自所述一个无线电发射机的至少一个附加信号，使得该第一信号和所述至少一个附加信号中的每个与估计的用户速度一致，并且与已反射离开用户附近的反射器的至少一个信号一致； 跟踪来自所述一个无线电发射机的被检测的至少一个附加信号； 提供从所述第一信号和所检测的至少一个附加信号导出的候选测量结果，以便估计用户的位置和/或速度。
2.如权利要求1所述的方法，其中，所述搜索空间使得所述第一信号的测量频率与所述至少一个附加信号的测量频率之间的差的量值小于对应于估计的用户速度的两倍的多普勒位移。
3.如权利要求1或2所述的方法，包括通过针对每个所检测的至少一个附加信号确定从所述第一信号导出的伪距离与从所述至少一个附加信号导出的伪距离之间的差的量值是否小于用户与可能的反射器的估计最大距离的两倍，而在搜索空间中检测来自所述一个发射机的至少一个附加信号，使得所述第一信号和至少一个附加信号中的每个与估计的用户速度一致，并且与已反射离开用户附近的反射器的至少一个信号一致。
4.如权利要求1或2的方法，其中基于惯性传感器信号来确定用户是行人。
5.如权利要求4所述的方法，其中，所述惯性传感器包括: 加速度计，并且 基于来自加速度计的加速度信号与用户是行人一致的确定而确定用户是行人。
6.如权利要求4所述的方法，其中所述惯性传感器包括: 陀螺仪；并且 基于来自陀螺仪的旋转速率信号与用户是行人一致的确定来确定用户是行人。
7.如权利要求4所述的方法，其中所述惯性传感器包括: 陀螺仪；并且 基于来自陀螺仪的旋转信号与用户是行人一致的确定来确定用户是行人。
8.如权利要求4所述的方法，其中所述惯性传感器还包括磁力计。
9.如权利要求1或2所述的方法，其中，所述候选测量结果包括到一个无线电发射机的伪距离测量结果。
10.如权利要求1或2所述的方法，其中，所述候选测量结果包括到一个无线电发射机的多普勒测量结果。
11.如权利要求1或2所述的方法，其中，所述候选测量结果包括到一个无线电发射机的载波相位测量结果。
12.如权利要求1或2所述的方法，进一步包括提供与候选测量结果相关联的质量指示符。
13.如权利要求12中所述的方法，包括使用选自候选测量结果的一个测量结果来估计用户的位置和/或速度，并且包括基于该质量指示符来选择一个测量结果。
14.如权利要求1或2所述的方法，包括使用选自候选测量结果的一个测量结果来估计用户的位置和/或速度，并且包括基于与从已从其它无线电发射机接收到的信号导出的测量结果的一致性而选择一个测量结果。
15.如权利要求1或2所述的方法，包括使用选自候选测量结果的一个测量结果来估计用户的位置和/或速度，并且包括基于从候选测量结果导出的相应的伪距离而选择一个测量结果。
16.如权利要求1或2所述的方法，包括基于估计的用户的脚步频率来估计用户的速度。
17.—种定位系统,包括: 传感器，用于提供能够用来确定用户是否是行人的信号；以及 至少一个处理器，用于执行包括如下的方法: 确定用户是行人； 估计用户的速度； 跟踪来自其位置已知的一个无线电发射机的第一信号； 在搜索空间中检测来自所述一个无线电发射机的至少一个附加信号，使得该第一信号和所述至少一个附加信号中的每个与估计的用户速度一致，并且与已反射离开用户附近的反射器的至少一个信号一致； 跟踪来自所述一个无线电发射机的被检测的至少一个附加信号； 提供从所述第一信号和所检测的至少一个附加信号导出的候选测量结果，以便估计用户的位置和/或速度。
18.如权利要求17的定位系统，其中所述至少一个处理器用于通过针对每个所检测的至少一个附加信号确定从所述第一信号导出的伪距离与从所述至少一个附加信号导出的伪距离之间的差的量值是否小于用户与可能反射器的估计最大距离的两倍，而在搜索空间中进一步检测来自所述一个发射机的至少一个附加信号，使得所述第一信号和至少一个附加信号中的每个与估计的用户速度一致，并且与已反射离开用户附近的反射器的至少一个信号一致。
19.在选自智能电话、平板电脑和笔记本电脑的电子设备中提供权利要求17或18的定位系统。
20.在包括至少一个全球导航卫星系统(GNSS)的电子设备中提供权利要求17或18的定位系统。
【文档编号】G01S19/45GK104237919SQ201410277939
【公开日】2014年12月24日 申请日期:2014年6月20日 优先权日:2013年6月20日
【发明者】弗莱明 P., 福克斯-琼斯 G., 惠特沃思 G. 申请人:英特尔公司