一种智能测绘平台及其实现方法

一种智能测绘平台及其实现方法
【专利摘要】本发明公开了一种智能测绘平台及其实现方法，其实现了考古测绘过程中不接触被测面及被测物体就能实时进行多源数据的同步采集及传输存储；借助被测面上方布设的运行轨道实现了纵横向自由移动，同时，倒置于平台上的硬件设备借助了云台的灵活旋转实现了多视角无死角的数据获取模式；还实现了数据采集过程的自动化、无线化的工作模式；集成的LED照明系统对数据采集现场的光源进行了补充，为平台上的硬件设备提供了最佳的拍摄环境。其提高了考古测绘的多学科技术综合运用水平，有助于我国出土文物现场保护能力的提升。
【专利说明】一种智能测绘平台及其实现方法

【技术领域】
[0001] 本发明涉及考古【技术领域】，特别涉及一种智能测绘平台及其实现方法。

【背景技术】
[0002] 随着信息时代各行各业对空间数据需求的日益增长，常规的数据获取方式和数据 处理模式越来越不能满足信息化的需要。越来越多的测绘仪器和传感器应用在空间数据获 取上：例如全站仪、GPS、三维激光扫描设备、摄影测量设备等等。通过获取的空间数据再绘 制二维图纸或搭建三维模型，这一系列的工作可以由一种设备或多种设备来完成实现。数 据融合是针对使用多个或多类传感器的系统这一特定问题而开展的信息处理过程。这个过 程中，多源信息被处理加工、协调优化、综合处理，提高了整个系统的有效性。然而，这些信 息往往是不精确的、不完整的、不可靠的。信息的不确定性及其引来的"信息冲突"问题，给 系统带来了不确定信息处理过程。
[0003]将各种测绘数据进行融合与综合分析，便可弥补单一数据的不足，以达到多种数 据源的相互补充和相互印证。这样，不仅扩大了各数据的应用范围，而且大大提高了数据的 精度。数据融合的数据源可以是多种的，其融合并非几种数据的简单叠加，往往可以得到原 来几种单个数据所不能提供的新数据。所以，数据融合十分有助于地学分析提取特定的数 据，有助于更可靠地阐述自然环境各要素的相互关系、赋存与演变规律，满足地学分析及各 种专题研究的需要。
[0004] 现有的考古技术一般是采用站点式激光扫描技术，获取表面点云数据及纹理影 像。通过梯子或其他手段在遗迹上方拍摄照片，简单的用PS手段合成正面图片。另外，利 用人工手持相机拍摄物体纹理，无摄影测量概念。
[0005] 其技术缺陷如下：
[0006] 1.集成度低，达到每项生产目的都需要独立去完成。
[0007] 2.无法采集古迹遗址的真正射影像。
[0008] 3.影像数据明暗度不一致，不能真实反映文物现状
[0009] 4?数据采集手段单一
[0010] 5.对文物古迹遗址破坏大，需要到遗迹内部去采集数据
[0011] 6?对现场考古发掘工作影响很大
[0012] 7.无法从空中现场影像资料，采用摇臂摄影测量对现场影响较大。
[0013]有鉴于此，现有技术有待改进和提商。


【发明内容】

[0014]鉴于上述现有技术的不足之处，本发明的目的在于提供一种智能测绘平台及其实 现方法，从而解决现有考古技术存在的集成度低、数据采集手段单一、现场影响较大等问 题。
[0015] 为了达到上述目的，本发明采取了以下技术方案：
[0016] 一种智能测绘平台，其中，包括：一与考古挖掘现场上部轨道滑动连接的底座，所 述底座上进一步设置有三维激光扫描仪、摄影测量装置、辅助光源、云台和摄像装置；
[0017] 底座沿着上部轨道滑动到待测绘位置，在辅助光源和云台的配合下，三维激光扫 描仪、摄影测量装置和摄像装置分别获取目标物体的点云数据、二维影像数据和视频数据。
[0018] 优选地，所述的智能测绘平台，其中，还包括：
[0019] 与底座电连接的控制装置，用于对三维激光扫描仪、摄影测量装置、辅助光源、云 台和摄像装置进行实时控制；
[0020] 设置在底座上的供电设备，用于对三维激光扫描仪和辅助光源提供电源；
[0021] 与三维激光扫描仪、摄影测量装置和摄像装置相连的存储装置，用于对点云数据、 二维影像数据和视频数据进行存储。
[0022] 优选地，所述的智能测绘平台，其中，还包括：
[0023] -与存储装置相连的处理装置，用于根据点云数据、二维影像数据和视频数据进 行数据处理，生成目标物体的三维模型。
[0024] -种所述的智能测绘平台的实现方法，其中，所述方法包括以下步骤：
[0025] S1、底座沿着上部轨道滑动到待测绘位置；
[0026] S2、在辅助光源和云台的配合下，三维激光扫描仪、摄影测量装置和摄像装置分别 获取目标物体的点云数据、二维影像数据和视频数据。
[0027] 优选地，所述的智能测绘平台的实现方法，其中，所述步骤S1之前还包括：
[0028] S0、预先利用施工现场的钢梁架设一轨道，于轨道两端安装滑轮，并添加绳锁进行 保护。
[0029] 智能测绘平台的实现方法，还包括：
[0030] S3、处理装置根据点云数据、二维影像数据和视频数据进行数据处理，生成目标物 体的三维模型。
[0031] 优选地，所述的智能测绘平台的实现方法，其中，所述步骤S3中数据处理包括：
[0032] S31、对点云数据进行拼接，并进行坐标系统归一；
[0033] S32、对拼接好的点云数据进行去噪处理，具体来说，即把扫描过程中干扰的人和 不相关的点云数据清理干净，利用图层管理功能，把噪音归到一个图层里，最后再把去噪完 的点云数据进行纹理映射匹配；
[0034] S33、生成点云二维图纸，并齐平立剖面图纸，构建建筑三维模型。
[0035] 优选地，所述的智能测绘平台的实现方法，其中，所述步骤S3中数据处理还包括：
[0036] 通过建立控制网，在待测绘位置周边及转交处建立控制点，其中，所述控制点为适 合激光扫描仪检测，也适合光学影像拍照，且能被提取；
[0037] 同时，对控制点进行管理，并能实现数据转换、数据导入导出以及数据平差处理， 实现坐标系的统一。
[0038] 优选地，所述的智能测绘平台的实现方法，其中，当所述二维影像数据为鱼眼影像 数据时，所述步骤S3中数据处理还包括：
[0039] 通过一系列的特征提取、影像配准和柱面投影变换，将鱼眼影像数据和点云数据 进行套和。
[0040] 优选地，所述的智能测绘平台的实现方法，其中，所述鱼眼影像数据和点云数据进 行套和具体包括：
[0041] 将点云数据和鱼眼影像数据变换为满足透视条件的距离影像和全景展开影像；
[0042] 利用Canny算子进行影像边缘提取，采用Hough变换检测出影像的直线特征；
[0043] 基于直线特征在2D空间中采用MIHT算法对影像进行配准；
[0044] 基于配准结果对鱼眼影像数据和点云数据实现数据级整合。
[0045] 相较于现有技术，本发明提供的智能测绘平台及其实现方法具有以下优点：
[0046] (1)实现了考古测绘过程中不接触被测面及被测物体就能实时进行多源数据的同 步采集及传输存储；
[0047] (2)借助被测面上方布设的运行轨道实现了纵横向自由移动，同时，倒置于平台上 的硬件设备借助了云台的灵活旋转实现了多视角无死角的数据获取模式；
[0048] (3)实现了数据采集过程的自动化、无线化的工作模式；
[0049] (4)集成的LED照明系统对数据采集现场的光源进行了补充，为平台上的硬件设 备提供了最佳的拍摄环境。

【专利附图】

【附图说明】
[0050] 图1为本发明的智能测绘平台的较佳实施例的示意图。
[0051] 图2为本发明的温智能测绘平台的的实现方法的流程图。

【具体实施方式】
[0052] 本发明提供一种智能测绘平台及其实现方法，为使本发明的目的、技术方案及效 果更加清楚、明确，以下参照附图并举实施例对本发明进一步详细说明。应当理解，此处所 描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
[0053] 请参阅图1，其为本发明的智能测绘平台的较佳实施例的示意图。如图所示，所述 智能测绘平台包括：一与考古挖掘现场上部轨道10滑动连接的底座1〇〇,所述底座1〇〇上 进一步设置有三维激光扫描仪200、摄影测量装置300、辅助光源400、云台500和摄像装置 600 ;底座100沿着上部轨道10滑动到待测绘位置，在辅助光源400和云台500的配合下， 三维激光扫描仪200、摄影测量装置300和摄像装置600分别获取目标物体的点云数据、二 维影像数据和视频数据。
[0054] 下面分别针对每一部件进行详细介绍：
[0055] 所述底座100的运行需要借助考古发掘现场上部的轨道。运行轨道可以充分利用 施工现场的钢梁，于两端安装滑轮，从而实现钢梁在沉箱上部水平纵向移动。设计于考古 发掘表面上方一定位置的位置进行架设工作平台的运行轨道，以提高数据采集的精度及效 率。
[0056] 需要注意地是，因为底座上集成了多种先进的硬件设备倒置于考古发掘上方，平 台的作用不仅是为了保护平台上的仪器设备，更重要的是保护平台下方的工作人员及文物 的安全。如果平台保护不周全，平台意外坠落，那后果将不堪设想。因此，给平台设计保护 措施是非常必要的。
[0057] 第一，要对平台及仪器设备采取加固措施，确保平台作业时安全稳定，确保平台上 倒置的仪器设备稳固，确保仪器设备上的零件及附属品牢固。第二，要对平台及仪器设备进 行定期检查，每次检查需要有详细的检查记录，第三，需要对平台及仪器设备额外添加绳锁 进行保护。当平台坠落，绳索能够第一时间保护平台不砸落沉箱表面，尽可能地避免意外发 生。可以根据实际场地情况进行设计，底座100应满足多种设备共同安装的尺寸要求，并同 时考虑承重能力及移动方便等。
[0058] 所述三维激光扫描仪200采用三维激光扫描技术（3DLaserScanning Technology)，利用激光测距的原理，记录被测物体表面大量密集点的三维坐标、反射率和 纹理等信息，再将各种实体或实景的三维数据完整的采集到电脑中。此外，还可结合其他仪 器设备所采集的数据来进行多站点的拼接、坐标系的转换、点云的着色、纹理的映射以及多 种数据的融合等，例如控制点坐标及目标实体的高清纹理影像等。它突破了传统的单点测 量方法，具有高效率、高精度的独特优势。三维激光扫描技术能够提供扫描物体表面的三维 点云数据，因此可以用于获取高精度高分辨率的数字模型。
[0059] 传统的三维建模具有数据采集困难、效率低下等缺点，三维激光扫描技术的出 现，改变了已有的数据采集方式，为空间三维信息的获取提供了全新的技术手段。三维激 光扫描测量技术采用非接触主动测量方式，能够直接、方便、快捷地获取目标物体高精度 三维点云数据。作为测绘【技术领域】的又一项新突破，三维激光扫描技术的应用已从传统的 制造业扩展到大型工程测量、数字城市三维重建、数字文物保护和复杂建筑的变形监测等 方面。应用数字化、信息化技术进行文化遗产保护是目前的社会研究热点和学术前沿问题， 利用三维激光扫描数据实施三维重建对于那些具有复杂细节结构和宏大场景规模等特点 的古建筑是极富挑战性的难题。三维激光扫描技术引入文物建筑测绘和研究领域弥补了传 统测绘手段的诸多不足。
[0060] 所述摄影测量装置300是利用近景摄影测量系统对不能接近或不能进行常规直 接测量的被摄对象的空间姿态的真实再现，是用像片进行三维空间测量的一种重要技术 手段。它使用专门的量测和非量测用摄影机，近距离对被摄对象从不同摄影站（基线两端 点）分别摄影，或用两架相同摄影机进行同步摄影，获取对象体具有一定重叠度的（立体像 对）立体图像，并采用常规测量手段获得影像特征点（专用测量标志或目标特征点）的三 维坐标来确定被摄对象的形态大小、性质和几何位置。
[0061] 数字近景摄影测量技术数据量小、处理速度快捷，精度高，因此数字近景摄影测量 在古文物三维重建方面有不可比拟的优势。数字近景摄影测量技术的优点在于：
[0062] 1)瞬间获取被测物体大量物理信息和几何信息；
[0063] 2) -种非接触性量测手段，不伤及测量目标，不干扰被测物的自然状态。
[0064] 3)适合动态物体外形和运动状态测定的手段，也是对微观和对较远目标测量手 段。
[0065] 4)基于严谨理论的现代软件，根据不同处理方法、技术手段和硬件投入，可提供千 分之一至万分之一的精度。
[0066] 5)基于数字图像信息和数字影像的技术，便于存储、管理和再现。
[0067] 所述辅助光源400在考古发掘过程中，对文物的纹理采集是非常重要的工作，文 物纹理是文物细节的表现，从单张图像的应用到三维模型的纹理贴图，都离不开真实的纹 理信息，而真实的纹理信息通过相机传感器获取的同时，还要注重外表光源的补充，以保证 得到的纹理信息是文物自身的纹理。本发明采用LED照明系统作为进行考古辅助光源的补 充，LED灯源应用非常灵活，使用寿命长，耗能低，光谱中没有紫外线和红外线，发热量极小， 没有辐射，属于典型的绿色照明光源。控制极为方便，通过交叉布设不同白光，黄光LED灯 源，两种光色的组合就可以随意调光。色温可以在2500K-6500K之间调节，LED灯箱外加漫 反射灯罩模拟漫反射光源。LED光源补给影像采集过程中光线的不足，使影像采集效果达到 更佳，高清正射影像图的采集以及监控视频的录制提供良好的光照环境。
[0068] 所述云台500是实现目标物体姿态控制的装置，能稳定拍摄时候相机姿态。按轴 数分为双轴云台和三轴云台；按控制类型分为手控云台和自控云台；按控制原理方式分为 数控云台、舵控云台、传感器自控云台等类型。云台基本工作原理：发送指令信号一电机按 指令转动一目标物体实现姿态调整。指令信号是人为手动控制，还是让传感器（或编制的 程序）自动控制，其传输方式是有线还是无线，执行调整的是大功率电机还是小功率电机， 是精密控制的伺服电机、步进电机还是普通交流、直流电机，不同指标组合产生不同类型的 云台，也可以说是云台的主要区别。智能云台就是实施自动控制的云台。空中航拍、空中摄 影、空中监控以及相关空中平台，大多数必须使用云台控制其方向，由于智能考古平台为在 轨道上运行，其云台只能使用无线遥控方式，使用无线方式传输，对于摄影测量及纹理采集 而言，不但要求能控制摄象机或照相机的方向，同时还应具备控制镜头变焦和相机快门功 能，不同作业需要不同性能指标要求的云台。
[0069] 在本实施例中，所述摄像装置600采用高清摄像机，因为视频是一种十分重要的 数字化保护与传播资源，可记录真实场景，它的真实度不容易被仿制，比其它形式的资源更 有说服力，而且通过剪辑，具有相当强大的艺术表现力。通过考古发掘及测绘过程需进行摄 影摄像，完整记录考古发掘的原始状态与发掘中、发掘后的变化。
[0070] 进一步地，所述的智能测绘平台还包括：
[0071] 与底座电连接的控制装置，用于对三维激光扫描仪、摄影测量装置、辅助光源、云 台和摄像装置进行实时控制；
[0072] 设置在底座上的供电设备，用于对三维激光扫描仪和辅助光源提供电源；
[0073] 与三维激光扫描仪、摄影测量装置和摄像装置相连的存储装置，用于对点云数据、 二维影像数据和视频数据进行存储。
[0074] 更进一步地，所述的智能测绘平台还可以包括：
[0075] -与存储装置相连的处理装置，用于根据点云数据、二维影像数据和视频数据进 行数据处理，生成目标物体的三维模型。
[0076] 传统考古发掘在使用三维激光扫描仪中，需要经过选点、设脚架、架设备、初整平、 手动调参、设立标靶、扫描等一系列扫描准备工作。对考古发掘过程中的连续性、工作进度 造成破坏。
[0077] 本发明的智能测绘平台通过创新的思路和解决方案，使得考古过程中的现场测绘 工作变得更有效，对考古发掘工作人员的影响降到最低，不影响考古挖掘工作的前提下就 能进行数据采集工作。
[0078] 其优点如下：
[0079] (1)可自由移动平台，不再需要通过地面选点，架设激光扫描仪等地面准备工作， 就可准确到达扫描地点上空。
[0080] (2)固定标靶采集，不需要再架设标靶，大大节省了架设标靶的时间，而且从上采 集，标靶的通视性更好。
[0081] (3)初整平已完成，倒置安装激光扫描仪的时候，仪器初整平便已完成。
[0082] (4)免调参，在激光扫描过程中全程使用无线控制技术，只需要远程控制开始扫描 即可。正射影像获取过程中同样只需要远程控制拍照即可，实时图像及参数能在移动端快 速浏览，改正。不需要将相机再卸下来设定参数。
[0083] (5)光源可控，辅助光源为无线控制开关及色温，不需要人工再去架设光源及控制 光源。
[0084] (6)不破坏现场，"空中智能测绘平台"为空中作业平台，不需要在发掘表面现场架 设三角架及架设标靶，避免了传统三维激光扫描对考古发掘面的破坏。
[0085] 请继续参阅图2,其为所述的智能测绘平台的实现方法，所述方法包括以下步骤：
[0086] S1、底座沿着上部轨道滑动到待测绘位置；
[0087] S2、在辅助光源和云台的配合下，三维激光扫描仪、摄影测量装置和摄像装置分别 获取目标物体的点云数据、二维影像数据和视频数据。
[0088] 具体来说，数据获取的前期，我们需要了解获取数据的范围、对象、形态等各方面 信息，对平台位置做选择，将平台移动到相关联数据采集的位置，保持仪器的稳定性；智能 测绘平台能不受地面场地影响，直接在空中获取相关的考古发掘数据。数据获取部分有三 维激光点云数据、二维影像数据、视频数据等。同时配合LED辅助光源来保证文物遗址现 场的纹理真实性。首先，获取三维激光扫描仪的点云数据，获取的点云数据是有千亿个点 构成，能把考古遗址表面完全以点形式记录下来；然后，获取二维影像数据，其通过?相机 配合无线控制器来实现从空中俯拍整个考古发掘场地的目的，可根据考古发掘现场实际需 求，来控制拍摄影像的重叠度、曝光参数等。
[0089] 其中，对于摄影测量装置的参数设置可以设置如下：
[0090] (1)光圈：它就是一个管理进入机身内的光线的多少的，调整它的大小可以很好 的控制拍照的曝光量。表达光圈大小我们是用f值。
[0091] (2)快门：是让光线进入机身的有效时间的多少，这个时间是比较精确的。比如： 1/4 秒......1/8000 秒等
[0092] (3)ISO:是指底片（感光元件）的感光能力，数码单反相机的感光元件属于主动元 件，分为两种：一种是CCD;另一种是CMOS;高的ISO值会使拍出的照片有很强的颗粒感，低 的ISO会是拍出来的照片具有细腻感。
[0093] (4)色温：色彩的冷暖。单位是K，色温值与实际光源一致，拍出来的照片正常；当 高于实际光源的时候，就偏红或偏黄，相反则偏蓝；自然光源下，我们一般采用自动色温。
[0094] (5)曝光原理、曝光标准：曝光的好坏可以根据这个原则来判断：白中有白，黑中 有黑，色彩丰富，过渡自然。照片看起来柔和。
[0095] 进一步地，还包括：S3、处理装置根据点云数据、二维影像数据和视频数据进行数 据处理，生成目标物体的三维模型。
[0096] 具体来说，所述步骤S3中数据处理包括：
[0097] S31、对点云数据进行拼接，并进行坐标系统归一；拼接过程可以通过标靶拼接、控 制点拼接等，拼接结果误差越小，精度越高，拼接误差一般控制在3mm内；
[0098] S32、对拼接好的点云数据进行去噪处理，具体来说，即把扫描过程中干扰的人和 不相关的点云数据清理干净，利用图层管理功能，把噪音归到一个图层里，最后再把去噪完 的点云数据进行纹理映射匹配；
[0099]S33、生成点云二维图纸，并齐平立剖面图纸，构建建筑三维模型。二维图是基于基 础测绘数据、三维点云数据生成的衍生数据，即遵循"从整体到局部，分段取整"的原则，利 用第三方软件（如Cloudworx插件）将三维点云数据导入计算机制图软件中（如CAD、天 正软件），便可绘制建筑物的正立面图、平面图、剖面图，并在图中精确标注几何尺寸。这些 实测图可以表示梁园建筑物内部外部的精确位置、形式、装饰设计及彼此间的空间关系，分 析说明其建筑结构特点。与传统测绘相比，大大减少线划图绘制会的工作量，且结果更为准 确。
[0100] 三维模型生成后，导入1 :500数字线划图，将白模与1 :500数字线划图对齐。对模 型进行优化，删除看不到的面或重叠的面。再处理屋顶结构与纹理。同一法线方向的两个 面之间应避免共面闪烁，最小间距此例设置为15cm。最后，模型烘焙后，将模型数据导出。
[0101] 需要强调的是，传统单一设备的数据采集，只能得到单一的数据结果。单一设备数 据采集往往存在一定的数据不完整性、数据的精准度不高、数据的采集效率低等。例如一栋 古民居，通常只通过地面激光扫描设备进行数据采集，获取的只是建筑主体结构部分的数 据，而对于建筑细部我们需要更高精度的数据，建筑顶部同样也需要数据的弥补。我们甚至 还需要一些更有真实的全景360影像，或需要一些纹理影像。这些数据的采集，通过某一种 设备或技术手段是无法实现的，我们需要使用更多的设备及技术，这样便促使我们将多种 不同来源的数据融合、集成成为一个整体的数据。
[0102] 在考古发掘中的数据采集面对更多不同范围，不同类型的数据采集工作。例如有 大范围的古村落的数据采集工作、单个建筑个体的数据采集、单个文物的数据采集等，项目 中通过不同采集设备，获取了不同来源的数据类型。我们将这些数据通过统一的坐标系转 换，统一的格式提取，多种数据集成的功能拓展，使之成为一个完成的表现整体。
[0103] 在研究实施过程中，为了充分的获取原始数据资料和尽量完备地实现对文物遗迹 空间数据的获取，需要采用不同的设备和传感器进行数据采集，主要有：激光扫描仪、全站 仪、GPS、数码相机、双目数码相机等。而这些传感器之间的空间位置关联是相对比较繁琐 的工作，尤其是数码相机和激光扫描仪之间的空间位置关联，由于信息表达方式不同，转换 本身就比较麻烦。需要建立大量的连接点、控制点，如何实现不同数据源之间的有效坐标转 换，并减少坐标转换过程中的数据失真是一个困难的问题。
[0104] (一）点云数据的空间
[0105] 三维激光扫描获得的点数据，每个点可用一个三维向量来表示即x= (Xi，yi，Zi)T， 其中，XiGR，yiGR，ZiGR，可把扫描获得的建筑物的点云数据看做一个实数域R3上的向 量空间V，即对任意两个向量X= (Xi，X2, (yi，y2，…，yn)TGRn和两个 数a，PGR，线性组合ax+PyGV，即

【权利要求】
1. 一种智能测绘平台，其特征在于，包括：一与考古挖掘现场上部轨道滑动连接的底 座，所述底座上进一步设置有三维激光扫描仪、摄影测量装置、辅助光源、云台和摄像装 置； 底座沿着上部轨道滑动到待测绘位置，在辅助光源和云台的配合下，三维激光扫描仪、 摄影测量装置和摄像装置分别获取目标物体的点云数据、二维影像数据和视频数据。
2. 根据权利要求1所述的智能测绘平台，其特征在于，还包括： 与底座电连接的控制装置，用于对三维激光扫描仪、摄影测量装置、辅助光源、云台和 摄像装置进行实时控制； 设置在底座上的供电设备，用于对三维激光扫描仪和辅助光源提供电源； 与三维激光扫描仪、摄影测量装置和摄像装置相连的存储装置，用于对点云数据、二维 影像数据和视频数据进行存储。
3. 根据权利要求2所述的智能测绘平台，其特征在于，还包括： 一与存储装置相连的处理装置，用于根据点云数据、二维影像数据和视频数据进行数 据处理，生成目标物体的三维模型。
4. 一种权利要求1所述的智能测绘平台的实现方法，其特征在于，所述方法包括以下 步骤： 51、 底座沿着上部轨道滑动到待测绘位置； 52、 在辅助光源和云台的配合下，三维激光扫描仪、摄影测量装置和摄像装置分别获取 目标物体的点云数据、二维影像数据和视频数据。
5. 根据权利要求4所述的智能测绘平台的实现方法，其特征在于，所述步骤S1之前还 包括： so、预先利用施工现场的钢梁架设一轨道，于轨道两端安装滑轮，并添加绳锁进行保 护。
6. 根据权利要求4所述的智能测绘平台的实现方法，其特征在于，还包括： 53、 处理装置根据点云数据、二维影像数据和视频数据进行数据处理，生成目标物体的 三维模型。
7. 根据权利要求6所述的智能测绘平台的实现方法，其特征在于，所述步骤S3中数据 处理包括： 531、 对点云数据进行拼接，并进行坐标系统归一； 532、 对拼接好的点云数据进行去噪处理，具体来说，即把扫描过程中干扰的人和不相 关的点云数据清理干净，利用图层管理功能，把噪音归到一个图层里，最后再把去噪完的点 云数据进行纹理映射匹配； 533、 生成点云二维图纸，并齐平立剖面图纸，构建建筑三维模型。
8. 根据权利要求6所述的智能测绘平台的实现方法，其特征在于，所述步骤S3中数据 处理还包括： 通过建立控制网，在待测绘位置周边及转交处建立控制点，其中，所述控制点为适合激 光扫描仪检测，也适合光学影像拍照，且能被提取； 同时，对控制点进行管理，并能实现数据转换、数据导入导出以及数据平差处理，实现 坐标系的统一。
9. 根据权利要求8所述的智能测绘平台的实现方法，其特征在于，当所述二维影像数 据为鱼眼影像数据时，所述步骤S3中数据处理还包括： 通过一系列的特征提取、影像配准和柱面投影变换，将鱼眼影像数据和点云数据进行 套和。
10. 根据权利要求9所述的智能测绘平台的实现方法，其特征在于，所述鱼眼影像数据 和点云数据进行套和具体包括： 将点云数据和鱼眼影像数据变换为满足透视条件的距离影像和全景展开影像； 利用Canny算子进行影像边缘提取，采用Hough变换检测出影像的直线特征； 基于直线特征在2D空间中采用MIHT算法对影像进行配准； 基于配准结果对鱼眼影像数据和点云数据实现数据级整合。
【文档编号】G01C11/00GK104330074SQ201410608724
【公开日】2015年2月4日 申请日期:2014年11月3日 优先权日:2014年11月3日
【发明者】熊友谊, 王勇, 韦骑峰, 熊四明, 胡金华 申请人:熊友谊