传感器装置和使用传感器装置的电动助力转向设备的制作方法

本公开大体上涉及传感器装置以及使用该传感器装置的电动助力转向设备。

背景技术：

通常，电子控制系统将数据从各个传感器(例如，扭矩传感器等)传输至控制单元。在专利文献JP 2015-46770A(专利文献1)中，系统通过使用正常数据并且监视数据来确定扭矩传感器的异常。

在专利文献1中，提供了两个扭矩传感器，两个扭矩传感器互相监视。然而，在专利文献1中，公开内容并未提及确定传感器元件中的哪一个传感器元件具有异常或者通信线路的短路异常。

技术实现要素：

本公开的目的是提供一种传感器装置和一种使用该传感器装置的电动助力转向设备，传感器装置能够适当地确定传感器装置中发生的异常。

本公开的传感器装置设置有第一传感器部、第二传感器部和控制器。

第一传感器部具有第一主传感器元件、第一副传感器元件和第一输出电路。第一主传感器元件和第一副传感器元件对检测对象的物理量进行检测。第一输出电路生成并且传输第一输出信号，第一输出信号包括依次布置在第一输出信号中的基于第一主传感器元件的检测值的第一主信号和基于第一副传感器元件的检测值的第一副信号。

第二传感器部具有第二主传感器元件、第二副传感器元件和第二输出电路。第二主传感器元件和第二副传感器元件对检测对象的物理量进行检测。第二输出电路生成并且传输第二输出信号，第二输出信号包括依次布置在第二输出信号中的信号序列的基于第二主传感器元件的检测值的第二主信号和基于第二副传感器元件的检测值的第二副信号。

控制器具有信号获得器和异常确定器。信号获得器获得第一输出信号和第二输出信号。异常确定器基于第一输出信号和第二输出信号来执行异常确定。

(i)第一主信号和第二副信号以及(ii)第一副信号和第二主信号中的一方为随着检测值的增加而增加的直接信号(direct signal)，而(i)和(ii)中的另一方为随着检测值的增加而减小的信号。

在本公开中，第一主信号和第一副信号包括在第一输出信号中，而第二主信号和第二副信号包括在第二输出信号中。因此，使得控制器能够使用与来自四个传感器的检测值中的每个检测值相对应的信号。因此，通过使用四个信号，可适当地识别具有异常的异常传感器。

此外，第一副信号和第二主信号分别是第一主信号和第二副信号的反转信号。因此，即使当检测值相同时，第一输出信号和第二输出信号也不会被生成为相同的信号。因此，可确定出关于两个输出信号是否基于相同的检测值来生成并且传输，并且可确定出通信线路是否被短路。

附图说明

本公开的目的、特征和优点根据下面参考附图所作的详细描述将变得更加明显，在附图中：

图1为本公开的第一实施例中的电动助力转向设备的框图；

图2为本公开的第一实施例中的扭矩传感器的分解透视图；

图3为本公开的第一实施例中的传感器装置的框图；

图4A/图4B为本公开的第一实施例中的第一输出信号和第二输出信号的时序图；

图5A/图5B为本公开的第一实施例中的第一主数据值、第一副数据值、第二主数据值和第二副数据值的示图；

图6为本公开的第一实施例中的第一主数据值、第一副数据值、第二主数据值和第二副数据值的另一示图；

图7A/图7B为本公开的第一实施例中的第一输出信号和第二输出信号在数据异常时间的时序图；

图8A/图8B为本公开的第一实施例中的第一输出信号和第二输出信号在通信线路短路异常时间的时序图；

图9为本公开的第一实施例中的异常确定处理的流程图；

图10A/图10B为本公开的第一实施例中的在异常元件被识别时要进行比较的数据值的组合的示图；以及

图11为本公开的第二实施例中的异常确定处理的流程图。

具体实施方式

在下文中，基于附图来描述关于本公开的传感器装置。

在下文中，在下面的实施例中将相同的附图标记分配给相同部件，并且不会重复对于相同部件的描述。

(第一实施例)

基于图1至图10A/图10B来描述本公开的第一实施例。

如图1和图2所示，将传感器装置1应用于用于对车辆的转向操作进行辅助的电动助力转向设备80，在传感器装置1中设置有充当控制器的电子控制单元(ECU，Electronic Control Unit)85以及第一磁性传感器50和第二磁性传感器60等。

图1中示出具有电动助力转向设备80的转向系统90的完整配置。

作为转向部件的方向盘91与转向轴92相连。

转向轴92具有作为第一轴的输入轴11以及作为第二轴的输出轴12。输入轴11与方向盘91相连。在输入轴11与输出轴12之间的位置处，设置有检测施加于转向轴92的扭矩的扭矩传感器10。在输出轴12的与输入轴11相反的一端设置有小齿轮96。小齿轮96与齿条轴97啮合。一对车轮98经由连接杆等与齿条轴97的两端相连。

当驾驶员旋转方向盘91时，与方向盘91相连的转向轴92旋转。转向轴92的旋转运动通过小齿轮96被转化为齿条轴97的平移移动，并且一对车轮98根据齿条轴97的位移量被转动一个角度。

电动助力转向设备80设置有电机81、减速齿轮82、扭矩传感器10和ECU 85等，其中，电机81输出用于辅助驾驶员对方向盘91的转向操作的辅助扭矩，减速齿轮82充当动力传输部分。虽然在图1中电机81和ECU 85具有单独的本体，但是它们可以被组合成具有一个本体。

减速齿轮82减小电机81的旋转速度，并且将旋转传输至转向轴92。也就是说，虽然本实施例的电动助力转向设备80是所谓的“柱辅助型(column assist type)”，但是设备80也可以是将电机81的旋转传递至齿条轴97的“齿条辅助型(rack assist type)”。换言之，虽然在本实施例中转向轴92为“驱动对象”，但是齿条轴97也可以是“驱动对象”。随后会述及ECU 85的细节。

如图2所示，扭矩传感器10设置有输入轴11、输出轴12、扭力杆13、多极磁体15、磁轭16、磁通收集模块20和传感器单元40等。

扭力杆13具有分别通过销14与输入轴11相连的一端以及与输出轴12相连的另一端，并且在同一轴上连接输入轴11和输出轴12(即，在旋转轴O上同轴地连接轴11和轴12)。扭力杆13为杆状弹性构件，并且将施加于转向轴92的扭矩转换成扭转位移。

多极磁体15被形成为圆筒形并且固定至输入轴11。在多极磁体15上，沿圆周轮番磁化N极和S极。虽然极的数目可以任意地确定，但是将N极和S极的数目配置成12对，具有总计24个极。

磁轭16通过由非磁性材料(例如树脂)制成的轭附接部件(未示出)来保持，并且在由多极磁体15生成的磁场中形成磁路。

磁轭16包括第一轭17和第二轭18，第一轭17设置在轭16的接近输入轴11的一侧并且第二轭18设置在轭16的接近输出轴12的另一侧。第一轭17和第二轭18二者均具有环形形状，并且由软磁材料制成，并且在多极磁体15外部的半径上固定地附接至输出轴12。

磁通收集模块20包括磁通收集环21和磁通收集环22。磁通收集环21和磁通收集环22布置在磁轭16外部的半径上，并且收集来自磁轭16的磁通。第一磁通收集环21设置在模块20的接近输入轴11的一侧，而第二磁通收集环22设置在模块20的接近输出轴12的另一侧。第一磁通收集环21和第二磁通收集环22通过未图示的磁通收集环保持器构件来保持，磁通收集环保持器构件通过夹物模压等来形成。

第一磁通收集环21包括(i)由软磁材料制成的大体上呈环状的环形部件211以及(ii)从环形部件211朝外部的半径突出的两个磁通收集部件215。磁通收集部件215的数目可以被配置成与下面述及的传感器部55、65的数目匹配。

第二磁通收集环22包括(i)由软磁材料制成的大体上呈环状的环形部件221——就像第一磁通收集环21——以及从环形部件221朝外部的半径突出的两个磁通收集部件225。

在本实施例中，第一磁通收集环21和第二磁通收集环22基本上具有相同的形式。

第一磁通收集环21的磁通收集部件215和第二磁通收集环22的磁通收集部件225被设置成彼此面对面，并且具有大体上平行布置的各自的面对的面。

磁性传感器50和磁性传感器60布置在磁通收集部件215与磁通收集部件225之间的位置处。

传感器单元40包括基板41以及磁性传感器50和磁性传感器60。

基板41被形成为板状，近似矩形形状，并且磁性传感器50和磁性传感器60安装在基板41上。磁性传感器50和磁性传感器60安装在基板41的同一表面上。

磁性传感器50和磁性传感器60根据扭力杆13的扭转位移的量以及扭转位移方向来检测磁通密度，并且通过数字通信将输出信号Sd10和输出信号Sd20输出至ECU 85。

第一磁性传感器50和第二磁性传感器60具有基本上相同的配置，并且安装在基板41上的并排位置处，面向同一方向。

第一磁性传感器50以恒定间隔将第一输出信号Sd10输出至ECU 85，并且第二磁性传感器60以恒定间隔将第二输出信号Sd20输出至ECU 85。

如图3所示，第一磁性传感器50具有密封部件53和第一传感器部55，以及第二磁性传感器60具有密封部件63和第二传感器部65。

在下文中将与第一磁性传感器50有关的配置指定为50多的编号或500多的编号，以及将与第二磁性传感器60有关的配置指定为60多的编号或600多的编号，以表明相同的最后一位或两位指示相同的部件/配置。在下文中，将描述关注于第一磁性传感器50，并且在任意适当时候都不重复传感器60的相同配置。

密封部件53将被实现为半导体芯片等的基本上呈扁平矩形形状的第一传感器部55密封。密封部件53具有设置在密封部件53上并且从密封部件53突出的电源端子531、通信端子532和接地端子533。

第一磁性传感器50的电源端子531通过第一电源线111连接至ECU 85，第一磁性传感器50的通信端子532通过第一通信线路112连接至ECU 85，以及第一磁性传感器50的接地端子533通过第一地线113连接至ECU 85。

此外，在第二磁性传感器60中，电源端子631通过第二电源线121连接至ECU 85，通信端子632通过第二通信线路122连接至ECU 85，以及接地端子633通过第二地线123连接至ECU 85。

被调节至预定电压值(例如5[V])的电压从ECU 85的未示出的调节器被提供至电源端子531和电源端子631。接地端子533和接地端子633经由ECU 85与地相连。

通信端子532和第一通信线路112用于第一磁性传感器50与ECU 85之间的通信。根据本实施例，第一输出信号Sd10经由通信端子532和第一通信线路112从第一磁性传感器50被传输至ECU 85。

此外，通信端子632和第二通信线路122用于第二磁性传感器60与ECU 85之间的通信。根据本实施例，第二输出信号Sd20经由通信端子632和第二通信线路122从第二磁性传感器60被传输至ECU 85。

第一传感器部55包括第一主传感器元件551、第一副传感器元件552、模拟/数字(A/D)转换电路553和模拟/数字转换电路554以及第一输出电路555等。

传感器元件551和传感器元件552分别为检测磁通收集部件215和磁通收集部件225之间的磁通的磁通检测元件。在本实施例中传感器元件551和传感器元件552分别被实现为霍尔元件。在本实施例中，为了区别第一输出信号Sd10中的信号次序(即，信号的序列)，将传感器元件551和传感器元件552指定为“主”元件和“副”元件，第一主传感器元件551和第一副传感器元件552实质上为相同元件。

A/D转换电路553对由传感器元件551检测的检测值执行A/D转换。A/D转换电路554对由传感器元件552检测的检测值执行A/D转换。

第一输出电路555基于已经由传感器元件551和传感器元件552检测到的并且经A/D转换的检测值来生成第一输出信号Sd10。

由此生成的第一输出信号Sd10通过单边半字节传输(SENT，Single Edge Nibble Transmission)通信方法——单边半字节传输通信方法是一种数字通信——经由通信端子532被传输至ECU 85。

第二输出电路655基于已经由传感器元件651和传感器元件652检测到的并且经A/D转换的检测值来生成第二输出信号Sd20。

通过第二输出电路655生成的第二输出信号Sd20经由通信端子632通过SENT通信方法被传输至ECU 85。

随后会述及输出信号Sd10和输出信号Sd20的细节。

ECU 85由微控制器等构成，并且具有如功能框的信号获得器851、异常确定器855和计算器858等。

信号获得器851获得从磁性传感器50和磁性传感器60传输的输出信号Sd10和输出信号Sd20。

异常确定器855确定传感器元件551、传感器元件552、传感器元件651和传感器元件652的异常以及其他异常例如通信线路112和通信线路122的短路异常等。

随后会述及异常确定的细节。

计算器858通过使用与其中未发生异常的传感器元件的检测值相对应的数据值来执行各种计算。根据本实施例，计算器858基于数据值来计算转向扭矩。所计算的转向扭矩然后被用于电机81的驱动控制。更实际地，计算器858基于转向扭矩来计算扭矩指令值。ECU 85基于扭矩指令值通过传统方法(例如，通过反馈控制)来控制电机81的驱动。

ECU 85中所执行的处理中的每个处理可以是通过由CPU执行提前存储的程序的软件处理，或者可以是通过专用电子电路执行的硬件处理。

基于图4来描述输出信号Sd10和输出信号Sd20的细节。

图4A示出第一输出信号Sd10，而图4B示出第二输出信号Sd20。此外，图7A/图7B和图8A/图8B同样以相同方式示出第一输出信号Sd10、第二输出信号Sd20。

这些信号中的每个信号中的位的数目根据电信标准等被适当地建立。根据SENT通信方法，信号Sd10、信号Sd20的数据被表示为脉冲，脉冲通过脉冲的上升沿与脉冲的下降沿之间的时间宽度进行限定。

第一输出信号Sd10包括同步信号(即，图4A/图4B中的“Sync/Calib”)、状态信号、第一主信号D11、第一副信号D12、作为通信错误检测信号的循环冗余(CRC，Cyclic Redundancy)信号、以及暂停信号，并且第一输出信号Sd10中的这些信号按照该次序(即，作为信号的有序序列)被输出。

同步信号是用于在第一传感器部55与ECU 85的时钟之间进行同步的信号，并且在本实施例中被设置成56个节拍(tick)。根据本实施例，基于同步信号的长度来计算校正系数，并且通过使用相关的校正系数来校正每个信号。

状态信号包括(i)由多个周期中的信号构成的慢的数据以及(ii)更新计数器的信息。每传输一个输出信号Sd10，更新计数器增加+1(即，计数器值增加1)。例如，在更新计数器通过2位进行表示的情况下，计数器值被更新为0→1→2→3→0→1……在此，当更新计数器增加至最大值(即，该情况下的“3”)时，计数器通过+1的增量返回至最小值(即，“0”)。

通过传输关于更新计数器的信息，ECU 85可以确定是否由于与先前信号相同的检测值或者由于数据粘附异常而传输了相同数据。

CRC信号是用于检测通信错误的信号，并且具有基于主信号D11和副信号D12计算的信号长度。

暂停脉冲是在循环周期中(即，在输出下一周期的同步信号之前)被输出的信号。

第二输出信号Sd20包括同步信号、状态信号、第二主信号D21、第二副信号D22、CRC信号和暂停信号，并且第二输出信号Sd20作为按照该次序的一系列信号、作为信号的有序序列被输出。

因为这些信号中除了第二主信号D21和第二副信号D22以外每个信号与第一输出信号Sd10的信号相同，所以将省略关于相同信号的描述。

第一输出信号Sd10的主信号D11是基于第一主传感器元件551的检测值的数据信号，以及第一输出信号Sd10的副信号D12是基于第一副传感器元件552的检测值的数据信号。

第二输出信号Sd20的主信号D21是基于第二主传感器元件651的检测值的数据信号，以及副信号D22是基于第二副传感器元件652的检测值的数据信号。

信号D11、信号D12、信号D21和信号D22中的全部信号均为取决于(即，表示)在磁通收集部件215与磁通收集部件225之间的位置处的磁通密度的信号，并且基于信号生成时的检测值被生成。此外，检测值的更新周期可以被配置成比这些信号D11、D12、D21和D22的周期短，并且信号D11、信号D12、信号D21和信号D22可以基于检测值中的最新的一个检测值被生成。

第一主信号D11和第一副信号D12二者均为3个半字节(nibble)(＝12位)，并且总计为6个半字节作为数据部分。数据内容至少通过1个半字节——根据通信规范所限定——进行表示。

在本实施例中，第一传感器部55的内部处理不涉及通过来自传感器元件551和传感器元件552的许多检测值的加/减/乘/除等来构成一个聚集数据的聚集处理或者选择许多检测值中的一个检测值的选择处理。即，来自传感器元件551、传感器元件552的检测值被按原样用于生成第一主信号D11和第一副信号D12以用于在ECU 85中利用检测值。

以上同样适用于第二主信号D21和第二副信号D22。

现在，假设：通过第一主信号D11表示的值为第一主数据值V11，通过第一副信号D12表示的值为第一副数据值V12，通过第二主信号D21表示的值为第二主数据值V21，以及通过第二副信号D22表示的值为第二副数据值V22。

数据值V11、数据值V12、数据值V21和数据值V22中的每个数据值是通过校正系数——校正系数基于同步信号进行计算——校正的校正后的值。

如图4A/图4B和图5A/图5B所示，第一主数据值V11和第一副数据值V12为根据一定中心值彼此反转(即，倒置)的值。此外，第二主数据值V21和第二副数据值V22为根据一定中心值彼此反转的值。根据本实施例，将一定中心值限定为输出码的50％。然而，可以从50％位置任意修改一定中心值。

更实际地，如图5A中实线所示，第一主数据值V11在磁通密度等于或小于Bmin时取下限值并且在磁通密度等于或大于Bmax时取上限值，并且数据值V11随着磁通密度在Bmin与Bmax之间增加而从下限值增加至上限值。

同一附图中呈虚线的第一副数据值V12在磁通密度等于或小于Bmin时取上限值并且在磁通密度等于或大于Bmax时取下限值，并且数据值V12随着磁通密度在Bmin与Bmax之间增加而从上限值减小至下限值。

此外，如图5B中实线所示，第二主数据值V21在磁通密度等于或小于Bmin时取上限值并且在磁通密度等于或大于Bmax时取下限值，并且数据值V21随着磁通密度在Bmin与Bmax之间增加而从上限值减小至下限值。

同一附图中呈虚线的第一副数据值V22在磁通密度等于或小于Bmin时取下限值并且在磁通密度等于或大于Bmax时取上限值，并且数据值V22随着磁通密度在Bmin与Bmax之间增加而从下限值增加至上限值。

如图5A/图5B所示，理论上，第一主数据值V11和第二副数据值V22具有相同的倾角绝对值，其中，倾角具有正/负号(+/-)，并且第一副数据值V12和第二主数据值V21具有相同的倾角绝对值，其中，倾角具有正/负号(+/-)。

如图6所示，当12位作为全范围被配置成表示第一输出信号Sd10中的数据信号时，将数据值V11和数据值V12的下限设置成“000”并且将其上限设置成“FFF”。

当未将12位用作全范围时，可以将下限值设置为大于0％输出码(例如，“002”)等的值，并且可以将上限值设置为小于100％输出码(例如，“FFD”)等的值。这同样适用于数据值V21、数据值V22。

根据本实施例，第一主数据值V11和第一副数据值V12彼此反转(即，倒置)。因此，当第一主数据值V11和第一副数据值V12均正常时，数据值V11和数据值V12的和等于二进制数据的最大值(即，使用12位的情况下的“FFF”)。

类似地，因为第二主数据值V21和第二副数据值V22彼此反转(即，倒置，所以当第二主数据值V21和第二副数据值V22均正常时，数据值V21和数据值V22的和等于二进制数据的最大值。

此外，因为第一主数据值V11和第二主数据值V21彼此反转，所以当第一主数据值V11和第二主数据值V21均正常时，数据值V11和数据值V21的和等于二进制数据的最大值。

类似地，因为第一副数据值V12和第二副数据值V22彼此反转，所以当第一副数据值V12和第二副数据值V22均正常时，数据值V12和数据值V22的和等于二进制数据的最大值。

在此，基于图7A/图7B和图8A/图8B来描述在第一主信号D11、第一副信号D12、第二主信号D21或第二副信号D22中发生异常的情况。注意，在图4A/图4B的示例中，第一主信号D11、第一副信号D12、第二主信号D21和第二副信号D22中的所有信号均是正常的，并且数据值V11和数据值V22为“FFF”以及数据值V12和数据值V21为“000”。

现在，当第一主信号D11、第一副信号D12、第二主信号D21和第二副信号D22如图4A/图4B所示全部正常时，两个数据值的以下组合(即，(i)第一主数据值V11和第一副数据值V12，(ii)第二主数据值V21和第二副数据值V22，(iii)第一主数据值V11和第二主数据值V21，以及(iv)第一副数据值V12和第二副数据值V22)分别彼此正确地反转。

图7A/图7B示出在第一主信号D11中发生异常的情况，即，当V11的正常数据值应当为“FFF”时，数据值V11在图7A中被示为“0FF”。换言之，第一主数据值V11和第一副数据值V12在该情况下彼此没有正确地反转。

类似地，第一主数据值V11和第二主数据值V21没有正确地反转。此外，基于数据值V11、数据值V12、数据值V21和数据值V22之间的比较，正常的数据值是可识别的。即，可以用这样的方式来确定数据值V11、数据值V12、数据值V21和数据值V22中的哪一个数据值具有异常。第一主信号D11以外的信号中的异常可以按照与以上所述相同的方式进行处理。

图8A/图8B示出通信线路112和通信线路122被短路时的示例。

当通信线路112和通信线路122被短路时，输出信号Sd10和输出信号Sd20变成相同的脉冲信号。当如上所述未发生异常时，输出信号Sd10和输出信号Sd20变成各自不同的脉冲信号。

因此，当在输出信号Sd10和输出信号Sd20二者中找到匹配部分(即，相同的脉冲部分)时，这样的匹配部分指示在正常信号中匹配部分应当已经被反转(即，倒置)，从而使得能够确定通信线路112和通信线路122被短路。

在本实施例中，实现了“双重交叉”(“double-cross”)信号反转方案，在该方案中，在第一输出信号Sd10和第二输出信号Sd20中主信号和副信号分别被反转(即，倒置)(即，D12与D11相反转，以及D22与D21相反转)，以及(i)两个在前的主信号D11和D21之间的反转以及(ii)接着的副信号D12和D22之间的反转。以这样的方式，(i)数据值V11、数据值V12、数据值V21和数据值V22中的一个数据值是否具有异常或者(ii)通信线路112和通信线路122是否被短路均是可确定的。

基于图9中的流程图来描述异常确定处理。

当磁性传感器50和磁性传感器60以及ECU 85被接通时，在ECU 85中执行异常确定处理。

在第一步骤S101(在下文中将“步骤”缩写成“S”)中，信号获得器851从传感器部55和传感器部65获得输出信号Sd10和输出信号Sd20。

在S102中，异常确定器855基于CRC信号来确定从传感器部55和传感器部65至ECU 85的通信是否正常。

当确定出从传感器部55和传感器部65中的至少一个传感器部至ECU 85的通信为异常(S102：否)时，处理进行至S113。当确定出从传感器部55和传感器部65至ECU 85的通信为正常(S102：是)时，处理进行至S103。

在S103中，异常确定器855确定输出信号Sd10和输出信号Sd20中的两个更新计数器是否均正常。

根据本实施例，当更新计数器从先前值加1时，确定出数据是正常的。当更新计数器指示与先前值相同的值时，数据未被更新并且其被确定为异常的。当更新计数器从先前值加2或更多时，发生了数据的跳跃并且确定数据为异常的。

当在输出信号Sd10和输出信号Sd20中的至少一个输出信号中的更新计数器被确定为异常(S103：否)时，处理进行至S113。当确定出输出信号Sd10和输出信号Sd20中的两个更新计数器均正常(S103：是)时，处理进行至S104。

在S104中，通过异常确定器855来确定相加值V51——相加值V51为第一主数据值V11和第一副数据值V12的和——与理论相加值Va是否匹配。

在本实施例中，理论相加值Va为“FFF”，其为二进制数据的最大值。当相加值V51取包含理论相加值Va的预设范围中的值时，认为“相加值与理论相加值Va匹配”。这同样适用于以下关于其他相加值与理论相加值Va之间的匹配的匹配确定。

当确定出相加值V51与理论相加值Va匹配(S104：是)时，执行将输出信号Sd10中的数据值V11和数据值V12确定为正常的临时确定，并且处理进行至S106。

当确定出相加值V51与理论相加值Va不匹配(S104：否)时，处理进行至S105。

在S105中，异常确定器855确定出输出信号Sd10中的数据值V11和数据值V12中的一个数据值是异常的，并且设置第一传感器异常标志Flg1，然后处理进行至S106。

在附图中，将第一传感器异常标志Flg1的设置状态指定为“1”，并且将标志Flg1的非设置状态指定为“0”。这同样适用于随后述及的其他标志。

在S106中，异常确定器855确定相加值V52——相加值V52为第二主数据值V21和第二副数据值V22的和——与理论相加值Va是否匹配。

当确定出相加值V52与理论相加值Va匹配(S105：是)时，执行将输出信号Sd20中的数据值V21和数据值V22确定为正常的临时确定，并且处理进行至S108。

当确定出相加值V52与理论相加值Va不匹配(S106：否)时，处理进行至S107。

在S107中，异常确定器855确定出输出信号Sd20中的数据值V21和数据值V22中的一个数据值是异常的，并且设置第二传感器异常标志Flg2，然后处理进行至S108。

在S108中，异常确定器855确定是否设置了异常标志Flg1和异常标志Flg2中的至少一个异常标志。当确定出异常标志Flg1和异常标志Flg2中的至少一个异常标志被设置(S108：是)时，处理进行至S112。当确定出异常标志Flg1和异常标志Flg2二者均没有被设置(S108：否)时，处理进行至S109。

在S109中，异常确定器855确定(i)第一主数据值V11和第二主数据值V21是否彼此匹配以及(ii)第一副数据值V12和第二副数据值V22是否彼此匹配。

在此，当差值V55——其是第一主数据值V11与第二主数据值V21之间的差的绝对值——等于或小于确定阈值时，将这解释为“差值V55为零”，并且认为“第一主数据值V11和第二主数据值V21彼此匹配”。

类似地，当差值V56——其是第一副数据值V12与第二副数据值V22之间的差的绝对值——等于或小于确定阈值时，将这解释为“差值V56为零”，并且认为“第一副数据值V12和第二副数据值V22彼此匹配”。

当确定出第一主数据值V11和第二主数据值V21彼此匹配并且第一副数据值V12和第二副数据值V22彼此匹配(S109：是)时，处理进行至S111。

当确定出(i)第一主数据值V11和第二主数据值V21不匹配或者(ii)第一副数据值V12和第二副数据值V22不匹配(S109：否)时，处理进行至S110。

注意，该步骤S109是当第一主数据值V11和第一副数据值V12(在S104中被确定为)彼此正确反转(即，倒置)并且第二主数据值V21和第二副数据值V22(在S106中被确定为)正确反转时所达到的步骤。

因此，当主数据值V11和主数据值V21彼此匹配时，副数据值V12和副数据值V22自然/必然彼此匹配，并且当主数据值V11不同于主数据值V21时，副数据值V12自然/必然不同于副数据值V22。

在S110中，确定传感器元件551、传感器元件552、传感器元件651和传感器元件652中的全部传感器元件均正常，并且处理进行至S114。

在S111中，确定出通信线路112和通信线路122被短路，从而跳过S114中对转向扭矩的计算。

在S112中——当异常标志Flg1和异常标志Flg2中的至少一个异常标志被设置(S108：是)时达到S112，异常确定器855执行异常元件识别处理。

图10A/图10B中示出异常元件识别处理的细节。

在异常元件识别处理中，当反转的两个数据值的和与理论相加值Va匹配时，执行正常的确定，以及当该和与值Va不匹配时，执行异常确定。

此外，当未被反转的两个数据值彼此匹配时，执行正常确定，以及当未被反转的数据值不匹配时，执行异常确定。

在图10B中，在矩阵(matrix)的方格中，将表示(i)两个反转的数据值的和与(ii)理论相加值Va之间的匹配的一个方格指定为“OK”，将表示两个反转的数据值的和与理论相加值Va之间的不匹配的一个方格指定为“NG”，将表示两个彼此非反转的数据值的匹配的一个方格指定为“OK”，以及将表示两个非反转的数据值的不匹配的一个方格指定为“NG”。

然后，通过多数决定法(majority decision)来识别异常传感器元件。在此，“传感器元件的异常”不仅指示元件自身的异常，而且指示由传感器元件以外的其他故障/异常引起的数据信号的异常。

更实际地，通过等式(1)至等式(4)来计算相加值V51至相加值V54，并且通过等式(5)和等式(6)来计算差值V55和差值V56(参见图10A)。

在图10A中，实线箭头示出两个反转数据值的组合，而虚线箭头示出两个非反转的数据值的组合。

V51＝V11+V12...等式(1)

V52＝V21+V22...等式(2)

V53＝V11+V21...等式(3)

V54＝V12+V22...等式(4)

V55＝|V11–V22|...等式(5)

V56＝|V12–V21|...等式(6)

在图10B中，图示了第一主传感器元件551异常的情况。

当第一主传感器元件551异常时，使用第一主数据值V11——其是第一主传感器元件551的数据值——的相加值V51和相加值V53与理论相加值Va不匹配，并且差值V55变得大于确定阈值。此外，另外的值V52和V54与理论相加值Va匹配，并且差值V56变得等于或小于确定阈值。

因此，基于多数决定法，可以确定的是在第一主传感器元件551中发生异常。这样的异常确定对于其他三个传感器元件552、651和652同样是可执行的。

在此，在本实施例中，描述四个相加值V51至V54以及两个差值V55和V56的计算作为示例。然而，也可以执行基于选择V51至V56中至少三个值的多数决定法。可以基于S104等的确定结果来任意选择用于多数决定法的值。

在异常传感器元件被识别之后，处理进行至S114。当由于多个故障等而未识别出异常传感器元件时，则不执行S114中的对转向扭矩的计算。

在S113中——(i)当从传感器部55和传感器部65中的至少一个传感器部至ECU 85的通信被确定为异常(S102：否)或者(ii)当两个输出信号Sd10和Sd20中的至少一个输出信号中的更新计数器被确定为异常(S103：否)时到达S113，确定是否存在任意的正常传感器部。即，确定是否至少一个传感器部是正常的。

当在输出信号Sd10中(i)CRC信号和更新计数器正常并且(ii)相加值V51与理论相加值Va匹配时，确定出第一传感器部55是正常的。

当在输出信号Sd20中(i)CRC信号和更新计数器正常并且(ii)相加值V52与理论相加值Va匹配时，确定第二传感器部65是正常的。

当确定出存在正常传感器部(S113：是)时，处理进行至S114。当确定出不存在正常传感器部(S113：否)时，不执行S114中的对转向扭矩的计算。

在S114中，计算器858通过使用数据值V11、数据值V12、数据值V21和数据值V22中的至少一个正常数据值来执行对转向扭矩的计算。

如上面详细描述的，本实施例的传感器装置1设置有第一传感器部55、第二传感器部65和ECU 85。

第一传感器部55具有第一主传感器元件551、第一副传感器元件552和第一输出电路555。

第一主传感器元件551和第一副传感器元件552检测关于作为检测对象的磁通收集模块20的物理量(即，在本实施例中，在磁通收集部件215与磁通收集部件225之间的位置处的磁通密度)。

第一输出电路555生成第一输出信号Sd10并且传输第一输出信号Sd10，其中，第一输出信号Sd10按照信号的以下有序序列包括(i)基于第一主传感器元件551的检测值的第一主信号D11以及(ii)基于第一副传感器元件552的检测值的第一副信号D12。

第二传感器部65具有第二主传感器元件651、第二副传感器元件652和第二输出电路655。

第二主传感器元件651和第二副传感器元件652检测关于作为检测对象的磁通收集模块20的物理量。

第二输出电路655生成第二输出信号Sd20并且传输第二输出信号Sd20，其中，第二输出信号Sd20按照以下次序包括(i)基于第二主传感器元件651的检测值的第二主信号D21以及(ii)基于第二副传感器元件652的检测值的第二副信号D22。

ECU 85包括信号获得器851和异常确定器855。信号获得器851获得第一输出信号Sd10和第二输出信号Sd20。异常确定器855基于第一输出信号Sd10和第二输出信号Sd20来执行异常确定。

第一主信号D11和第二副信号D22的集合或者第一副信号D12和第二主信号D21的集合二者中的一个集合为随着检测值的增加而增加的正(即，直接)信号，而两个集合中的另一集合为随着检测值的增加而减小的反转(即，倒置)信号。

在本实施例中，第一主信号D11和第二副信号D22为正信号，而第一副信号D12和第二主信号D21为反转信号。

根据本实施例，第一主信号D11和第一副信号D12包括在第一输出信号Sd10中，而第二主信号D21和第二副信号D22包括在第二输出信号Sd20中。

因此，使得ECU 85能够使用与来自四个传感器元件551、552、651和652的检测值中的每个检测值分别对应的信号。因而，通过使用四个信号D11、D12、D21和D22，传感器装置中的异常是适当地可确定的。

此外，因为第一主信号D11和第二副信号D22彼此反转(即，倒置)并且第一副信号D12和第二主信号D21彼此反转，所以即使当检测值相同时，第一输出信号Sd10和第二输出信号Sd20也不会被生成为相同的信号。因此，可确定的是信号是否基于相同的检测值被传输，并且可确定的是通信线路是否被短路。

传感器装置1包括第一通信线路112和第二通信线路122。第一通信线路112将第一传感器部55和ECU 85相连，并且第一通信线路112用于第一输出信号Sd10的传输。第二通信线路122将第二传感器部65和ECU 85相连，并且第二通信线路122用于第二输出信号Sd20的传输。

异常确定器855通过第一主信号D11与第二主信号D21之间的比较并且通过第一副信号D12与第二副信号D22之间的比较来检测第一通信线路112与第二通信线路122之间的短路。

在此，将由第一主信号D11表示的数据值V11与由第二主信号D21表示的数据值V21进行比较意指“第一主信号与第二主信号之间的比较”。这同样适用于其他信号的比较。

从而，第一通信线路112和第二通信线路122的短路是可适当地检测的。

异常确定器855通过第一主信号D11与第一副信号D12之间的比较来确定第一输出信号Sd10的数据异常。此外，异常确定器855通过第二主信号D21与第二副信号D22之间的比较来确定第二输出信号Sd20的数据异常。

根据本实施例，因为第一主信号D11和第一副信号D12彼此反转，所以第一输出信号Sd10的数据异常通过相加值V51与理论相加值Va之间的比较可被适当地检测。

类似地，因为第二主信号D21和第二副信号D22彼此反转，所以第二输出信号Sd20的数据异常通过相加值V51与理论相加值Va之间的比较可被适当地检测。

异常确定器855通过第一主信号D11、第一副信号D12、第二主信号D21和第二副信号D22中至少三个信号的比较来识别其中发生了异常的传感器元件。

因为在本实施例中ECU 85获得信号D11、信号D12、信号D21和信号D22——信号D11、信号D12、信号D21和信号D22是基于四个传感器元件551、552、651和652的检测值中的每个检测值的四个数据信号，所以具有异常的元件通过根据三个或更多信号间的比较的多数决定法是可适当地识别的。

当将(i)第一主信号D11与(ii)第二副信号D22进行比较时，异常确定器855基于与信号D11和信号D22相对应的差值V55(即，基于数据值V11和数据值V22的差)来执行异常确定。

当将(i)第一副信号D12与(ii)第二主信号D21进行比较时，异常确定器855基于与信号D12和信号D21相对应的差值V56(即，基于数据值V12和数据值V21的差)来执行异常确定。

此外，当将(i)第一主信号D11与(ii)第一副信号D12或第二主信号D21进行比较时，异常确定器855基于数据值V11以及与信号D11、信号D12、信号D21分别对应的相加值V51或相加值V53(即，基于(i)数据值V11以及(ii)数据值V11和数据值V12的和或者数据值V11和数据值V21的和)来执行异常确定。

当将(i)第一副信号D12与(ii)第二副信号D22进行比较时，异常确定器855基于数据值V12以及与信号D12和信号D22对应的相加值V54(即，基于(i)数据值V12以及(ii)数据值V12和数据值V22的和)来执行异常确定。

因此，四个信号D11、D12、D21和D22被适当地比较。

作为通信错误检测信号的CRC信号包括在第一输出信号Sd10中并且包括在第二输出信号Sd20中。因此，通信错误是可被适当地检测的。

关于更新计数器——其指示数据被更新——的信息包括在第一输出信号Sd10中并且包括在第二输出信号Sd20中。因此，可适当地确定以下内容：(i)检测值是否未改变；或者(ii)是否正发生数据粘附。

第一主信号D11、第一副信号D12、第二主信号D21和第二副信号D22通过半字节进行表示。因此，信号D11、信号D12、信号D21和信号D22中的每个信号通过SENT通信方法被传输至ECU 85。

第一主传感器元件551、第一副传感器元件552、第二主传感器元件651和第二副传感器元件652为对检测对象的磁通的改变进行检测的磁通检测元件。

第一主传感器元件551、第一副传感器元件552、第二主传感器元件651和第二副传感器元件652对根据扭矩而改变的磁通的改变进行检测。

更实际地，传感器元件551、传感器元件552、传感器元件651和传感器元件652根据转向系统90中的扭力杆13的扭转位移的量来检测磁通的改变，并且传感器装置1被用于扭矩传感器10。

因此，转向扭矩是可被适当地检测的。

此外，即使当在传感器元件551、传感器元件552、传感器元件651和传感器元件652中的一部分中发生异常，ECU 85仍可以继续计算具有正常精确度的转向扭矩，并且同时继续监视异常。

电动助力转向设备80设置有传感器装置1、电机81和减速齿轮82。电机81输出用于辅助驾驶员对方向盘91的转向操作的辅助扭矩。减速齿轮82将电机81的扭矩传输至作为驱动对象的转向轴92。ECU 85基于转向扭矩来控制电机81的驱动，所述转向扭矩基于第一主信号D11、第一副信号D12、第二主信号D21和第二副信号D21中的至少一个信号进行计算。

因为本实施例的电动助力转向设备80即使在传感器元件551、传感器元件552、传感器元件651和传感器元件652中的一些传感器元件中发生异常的情况下仍可以根据转向扭矩来继续辅助驾驶员对方向盘91的转向操作，所以其有助于车辆安全性的改进。

关于ECU 85，当在传感器元件551、传感器元件552、传感器元件651和传感器元件652中的一些传感器元件中发生异常之后继续辅助转向操作时，对于ECU 85期望的是通过点亮警告灯或通过声音/语音等来使驾驶员知道正发生异常。

(第二实施例)

基于图11来描述本公开的第二实施例。

在本实施例中，异常确定处理不同于上述实施例中的异常确定处理，以及因为传感器装置1的配置、输出信号Sd10和输出信号Sd20等与上述实施例的那些相同，所以下面的描述关注于异常确定处理。

如上述实施例中所述，ECU 85使用从两个传感器部55和65获得的四个数据值V11、V12、V21和V22来执行各种计算。在此，如图3所示，因为传感器部55和传感器部65经由不同的电源线111和121以及不同的地线113和123与ECU 85相连，所以数据值可以由于可以被观察作为单独的传感器变量的供给电压等的误差而变化。因此，理论上相同的相加值V51(＝V11+V12)和V53(＝V11+V21)——V51和V53二者均应当为相加值Va——实际上可能由于这样的单独的传感器变量而不同(即，从数据值V11和数据值V21的相加得到的相加值V53与从数据值V11和数据值V12的相加得到的相加值V51相比往往具有更大的误差)。这同样适用于其他相加值和差值(即，与在使用从单个传感器部得到的数据值计算的计算值中相比，在使用从两个(即，不同)传感器部得到的数据值计算的计算值中误差往往更大)。

因此，在本实施例中，为了防止由起因于单独的传感器变量的误差而引起的错误确定，(i)在通过使用来自单个传感器部的数据值的计算值的异常确定中以及(ii)在通过使用来自两个或更多个不同的传感器部的数据值的计算值的异常确定中分别使用了不同的权重。更特别地，关于异常确定的计数器的向上计数值被配置成不同的值。

基于图11中的流程图来描述本实施例中的异常确定处理。正如第一实施例，当磁性传感器50和磁性传感器60以及ECU 85被接通时，在ECU 85中执行异常确定处理。

S201至S203中的每个步骤中的处理与图9中的S101至S103中的每个步骤中的处理相同，并且当在S202和S203中执行否定确定时，处理进行至S219。

S204的处理与S104的处理相同(即，确定相加值V51(即，第一主数据值V11和第一副数据值V12的和)与理论相加值Va是否匹配)。该情况下的确定处理为第一传感器部55中(即，单个传感器部中)的数据值V11与数据值V12之间的比较。

当确定出相加值V51与理论相加值Va匹配(S204：是)时，执行输出信号Sd10中的数据值V11和数据值V12均正常的临时确定，并且处理进行至S208。此时，重置第一异常计数器的计数值F1。

当确定出相加值V51与理论相加值Va不匹配(S204：否)时，处理进行至S205。

在S205中，第一异常计数器的计数值F1增加+2。

在S206中，确定计数值F1是否大于计数确定阈值Cth。

当确定出计数值F1等于或小于计数确定阈值Cth(S206：否)时，不执行异常确定，并且处理进行至S208。

当确定出计数值F1大于计数确定阈值Cth(S206：是)时，处理进行至S207。

在S207中，正如S105，确定出输出信号Sd10中的数据值V11和数据值V12中一个数据值是异常的，并且设置第一传感器异常标志Flg1，然后处理进行至S208。

S208的处理与S106的处理相同(即，确定相加值V52(即，第二主数据值V21和第二副数据值V22的和)与理论相加值Va是否匹配)。该情况下的确定处理为第二传感器部65中(即，单个传感器部中)的数据值V21与数据值V22之间的比较。

当确定出相加值V52与理论相加值Va匹配(S208：是)时，执行输出信号Sd20中的数据值V21和数据值V22均正常的临时确定，并且处理进行至S212。此时，重置第二异常计数器的计数值F2。

当确定出相加值V52与理论相加值Va不匹配(S208：否)时，处理进行至S209。

在S209中，第二异常计数器的计数值F2增加2。在此，第二异常计数器的向上计数值与第一异常计数器的向上计数值相同。

在S210中，确定计数值F2是否大于计数确定阈值Cth。

当确定出计数值F2等于或小于计数确定阈值Cth(S210：否)时，不执行异常确定，并且处理进行至S212。

当确定出计数值F2大于计数确定阈值Cth(S210：是)时，处理进行至S211。

在S211中，正如S107，确定出输出信号Sd20中的数据值V21和数据值V22中的一个数据值为异常的，并且设置第二异常标志Flg2，然后处理进行至S212。

S212至S214中的每一步骤中的处理与S108至S110中的每一步骤中的处理相同。在S213中，当确定出(i)第一主数据值V11和第二主数据值V21彼此不匹配或者(ii)第一副数据值V12和第二副数据值V22彼此不匹配(S213：否)时，处理进行至S214并且确定出传感器元件551、传感器元件552、传感器元件651和传感器元件652中的全部传感器元件均正常。

当在S213中确定出(i)第一主数据值V11和第二主数据值V12彼此匹配并且(ii)第一副数据值V12和第二副数据值V22彼此匹配(S213：是)时，处理进行至S215。

在S215中，短路异常计数器的计数值F3增加+1。

在此，在关于对通信线路112和通信线路122的短路确定的S213中，执行来自不同的传感器部55和65的数据值的比较。

因此，该步骤中的短路异常计数器中的向上计数值被配置成与第一异常计数器和第二异常计数器的关于分别在传感器部55和传感器部65中(即，在单个传感器部55中，以及在单个传感器部65中)的异常确定的向上计数值相比更小的值。

在S216中，确定计数值F3是否大于计数确定阈值Cth。在该情况下，计数确定阈值Cth是与S206和S210中的计数确定阈值相同的值。

当确定出计数值F3等于或小于计数确定阈值Cth(S216：否)时，不执行异常确定，并且处理进行至S220。

当确定出计数值F3大于计数确定阈值Cth(S216：是)时，处理进行至S217，并且确定出通信线路112和通信线路122被短路。

S217至S220中的每一步骤中的处理与S111至S114中的每一步骤中的处理相同。

通过在本实施例中考虑与来自单个传感器部的数据值的比较相比在来自不同传感器部的数据值的比较中误差变得较大，关于通信线路112和通信线路122的短路确定的短路异常计数器的向上计数值被配置成为与关于传感器部中的数据异常确定的第一异常计数器的向上计数值和第二异常计数器的向上计数值相比较小的值。

从而，在通信线路112和通信线路122的短路异常中，起因于不同传感器部之间的检测误差的错误确定被减少。

在本实施例中，将较小的向上计数值用于与异常确定有关的计数器意指使用被分配至这样的确定的较重的权重。

在本实施例中，当异常确定器855将第一主信号D11与第一副信号D12进行比较时或者当异常确定器855将第二主信号D21与第二副信号D22进行比较时，用于这样的比较的权重被配置成与用于(i)第一主信号D11或第一副信号D12与(ii)第二主信号D21或第二副信号D22之间的比较的权重相比更重。

当使用两个不同的传感器部55和65时，由于所提供的电压等的误差，在检测值中具有较大误差的可能性增加。

在本实施例中，通过将与用于来自不同传感器部的信号的比较的权重相比的更重的权重用于来自单个传感器部的信号的比较来更适当地执行异常确定。

同样可以实现与上述实施例相同的效果。

(其他实施例)

(a)输出信号

在上述实施例中，第一主信号和第二副信号为随着检测值的增加而增加的正信号(例如，非倒置信号)，而第一副信号和第二主信号为随着检测值的增加而减小的倒置信号。

在其他实施例中，第一主信号和第二副信号可以是随着检测值的增加而减小的倒置信号，而第一副信号和第二主信号可以是随着检测值的增加而增加的正信号。

上述实施例中的通信错误检测信号为CRC信号。

在其他实施例中，只要信号可用于在控制器中检测通信错误，就可以使用CRC信号以外的信号。此外，输出信号不需要包括通信错误检测信号。

在上述实施例中，输出信号包括关于更新计数器的信息。

在其他实施例中，输出信号不需要包括关于更新计数器的信息。

在上述实施例中，第一主信号、第一副信号、第二主信号和第二副信号通过半字节来表示。

在其他实施例中，第一主信号、第一副信号、第二主信号和第二副信号可以以半字节以外的形式来表示。

在上述实施例中，输出信号通过SENT通信方法被传输至控制器。

在其他实施例中，只要通信方法能够在输出信号中包括主信号和副信号，则可以使用SENT通信方法以外的任意通信方法。

在上述实施例中，第一输出信号和第二输出信号以预定周期被传输至控制器。

在其他实施例中，第一输出信号和第二输出信号可以与例如从控制器传输的触发信号同步地被传输至控制器。此外，用于控制输出信号Sd10和输出信号Sd20的传输定时的定时信号可以从磁性传感器50和磁性传感器60中的一个磁性传感器被传输至另一个。

第一输出信号和第二输出信号的传输定时可以是相同定时或者可以是不同定时。

例如，可以使第一输出信号的传输定时从第二输出信号的传输定时移动半个信号周期，从而使得控制器能够在每半个信号周期处接收输出信号，由此在表面上提高通信速度。

(b)传感器部

在上述实施例中，两个传感器部被密封在各自不同的包(package)中。

在其他实施例中，可以通过一个密封部件将两个传感器部密封在一个包中。

在上述实施例中，两个磁性传感器安装在一个基板的同一表面上的并排位置处。

在其他实施例中，两个磁性传感器可以安装在一个基板的两个表面上，或者按照任意布置来安装在一个基板上。此外，两个磁性传感器可以不必安装在一个基板上。

在上述实施例中，传感器元件为霍尔元件。

在其他实施例中，传感器元件可以是霍尔元件以外的磁检测元件，或者可以是检测磁以外的物理量的改变的元件。

在上述实施例中，传感器部充当检测转向扭矩的扭矩传感器。

在其他实施例中，传感器部可以充当扭矩传感器以外的传感器(例如，检测压力的压力传感器)。即，计算器中计算的物理量可以是转向扭矩以外的扭矩，并且可以是扭矩以外的物理量。

在上述实施例中，检测对象为磁通收集模块。

在其他实施例中，检测对象可以是磁通收集模块以外的任意物质。

(c)异常确定器

在上述实施例中，当(i)第一主信号和第二主信号彼此匹配并且(ii)第一副信号和第二副信号彼此匹配时，确定的是正在发生通信线路的短路异常。

在其他实施例中，在正常操作时间，可以确定的是当第一主信号和第二主信号的和以及第一副信号和第二副信号的和各自匹配理论相加值时正在发生通信线路的短路异常。

在上述实施例中，首先通过对来自单个传感器的信号进行比较来识别异常元件。

在其他实施例中，首先通过对来自不同传感器的信号进行比较来识别异常元件。

在上述实施例中，根据用于(i)第一主信号或第一副信号与(ii)第二主信号或第二副信号之间的比较的权重通过改变向上计数值来改变用于第一主信号与第一副信号之间的比较的权重或者用于第二主信号与第二副信号之间的比较的权重。

更实际地，将第一异常计数器和第二异常计数器的向上计数值设置成+2，而将短路异常计数器的向上计数值设置成+1。

这些计数器中的每个计数器的向上计数值不仅可以设置成+2和+1，还可以设置成任意值(例如，可以设置成相同的值)。

可以在使用相同的向上计数值的同时通过改变计数确定阈值来改变比较的权重。

可以按照使用计数器的方法以外的其他方法来改变比较的权重。

(d)传感器装置

在上述实施例中，将传感器装置应用于电动助力转向设备。

在其他实施例中，可以将传感器装置应用于电动助力转向设备以外的其他车载装置，并且可以将传感器装置应用于未设置于车辆中的其他装置。

虽然已经参考附图关于优选实施例描述了本公开，但是要注意的是各种改变和修改对于本领域技术人员而言将变得明显，并且这样的改变、修改和总结的方案要被理解为在本公开的通过所附权利要求限定的范围内。