本发明涉及一种机器人，尤其涉及一种基于超宽带测距实现室内定位的机器人。
背景技术：
机器人的室内定位不能采用gps，目前机器人的室内定位采用2种方式实现，一种定位方式是采用wifi或蓝牙信号的强度来进行定位，该方式精度低，误差大，很难满足使用要求；第二种方式是采用超声波进行定位，缺点是超声波发射和接收角度小，定位时需要机器人安装多个超声波模块才能满足要求。
技术实现要素：
为了克服上述缺点,本发明提供了一种基于超宽带测距实现室内定位的机器人。
本发明为实现上述目的所采用的技术方案是：
基于超宽带测距实现室内定位的机器人，由三个超宽带信标与其配套，其特征是：所述机器人包含一个超宽带模块，该超宽带模块与安装在室内同一高度的三个超宽带信标分别通讯，分别测出三个超宽带信标到机器人超宽带模块的距离，再根据测出的距离、三个信标的安装位置，计算出机器人在某一平面上的位置，从而实现机器人的精准定位，定位精准至少为9cm。超宽带，是一种新型的无线通信技术，它通过对具有很陡上升和下降时间的冲激脉冲进行直接调制，使信号具有ghz量级的带宽。解决了困扰传统无线技术多年的有关传播方面的重大难题，具有对信道衰落不敏感、发射信号功率谱密度低、低截获能力、系统复杂度低、能提供数厘米的定位精度等优点。
本发明的有益效果是，能实现机器人精准定位，定位精准至少为9cm，基本满足需求。
附图说明
下面结合附图和实施对本发明进一步说明。图1是本发明的原理图。
图1中，r为机器人超宽带模块，p1为超宽带信标，p2为超宽带信标，p3为超宽带信标，h为机器人超宽带模块r到超宽带信标p1、p2、p3组成的平面的垂直距离，l1为机器人超宽带模块r到超宽带信标p1的距离，l2为机器人超宽带模块r到超宽带信标p2的距离，l3为机器人超宽带模块r到超宽带信标p3的距离。
具体实施方式
在图1中，基于超宽带测距实现室内定位的机器人，由三个超宽带信标p1、p2、p3与其配套，其特征是：所述机器人包含一个超宽带模块r，该超宽带模块r分别向三个超宽带信标p1、p2、p3发送无线电波，三个超宽带信标p1、p2、p3收到无线电波后，发送无线电波回给机器人，从而可分别测出无线电波在机器人超宽带模块r和三个超宽带信标p1、p2、p3之间的传送时间，根据无线电波的传输速度为光速，可分别求得机器人r到超宽带信标p1、p2、p3的距离分别为l1、l2、l3。
已知的机器人超宽带模块r到三个超宽带信标p1、p2、p3组成的平面的垂直距离为h，已知的超宽带信标p1、p2、p3点的坐标分别为p1(x1，y1，h)，p2(x2，y2，h)，p3(x3，y3，h)，机器人超宽带模块r点的坐标为(x，y，0)，根据勾股定理可得三个方程：
由上述三个方程可求得超宽带模块r点的坐标值数据：
这里
以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制，任何未脱离本发明方案内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明技术方案的范围内。