一种环路参数动态加权的方法与流程

本发明涉及测绘领域，尤其涉及一种环路参数动态加权的方法。

背景技术：

环路的指标决定了数据的质量，优秀的环路算法可以让观测量在各方面都达到一个比较好的平衡，从而使定位精度和数据质量都能得到一个提升。如何提高环路的性能是各厂家研究的重点，也是各厂家的核心技术。目前，公开发表的文献还只是对环路的仿真性能做研究，对环路中的工程实现和参数计算等还没有公开。其中特别是如何获得高精度低周跳的观测量更是没有文献阐述。本文基于自研的b380多模多频高精度板卡，阐述了用于环路算法的设计以及参数的计算参数。

技术实现要素：

本发明提供了一种环路参数动态加权的方法，包括如下步骤：

s1、进行环路跟踪，在卫星刚开始上星的阶段，首先进行开环估计，进行闭环频率牵引处理以将载波频率牵引到预设范围，然后切入到频率牵引环路，并稳定在闭环载波环码环跟踪状态中；

s2、进行环路状态检测以区分信号类型及跟踪状态；

s3、环路跟踪根据跟踪信号类型和信号强度实时的计算环路参数的索引值，然后从环路参数数组里加载参数。

上述的环路参数动态加权的方法，其中，步骤s3中，环路参数包括码环带宽、载波环带宽、积分时间和/或锁定判决阈值。

上述的环路参数动态加权的方法，其中，步骤s2中，在环路切入到载波环和码环的跟踪上时分为跟踪状态和稳定状态，通过细分了不同状态有利于环路参数的分离和调试，同时对输出观测量的有效性进行判断。

本发现的优点在于：

1、本发明所述的方法可以避免环路在各种环境下对同一组参数的依赖性，可以让环路一直工作在最优状态。

2、本发明所述的方法能适应更复杂的环境，数据质量提高，对产品的竞争力有提升。

3、本发明所述的方法实现简单，对资源占用较低，只需要改变传统接收机的环路参数计算方式就可以进行升级，升级换代容易。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1和图2为本发明提供的一种环路参数动态加权的方法的流程图。

具体实施方式

在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本发明更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本发明可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本发明发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。

为了彻底理解本发明，将在下列的描述中提出详细的步骤以及详细的结构，以便阐释本发明的技术方案。本发明的较佳实施例详细描述如下，然而除了这些详细描述外，本发明还可以具有其他实施方式。

目前，卫星定位接收机环路的设计往往还停留在一种环路结构和一组参数。这样的设计结构简单，调试也比较方便。但是这样的设计没有充分考虑不同类型信号不同信号强度下对信号的要求不同的特点。这样导致的结果是，环路的结构和指标都是以弱信号和收敛精度较差靠拢。这样会对高精度测量指标造成不良影响。

本发明提供了一种环路参数动态加权的方法，参照图1和图2所示，包括如下步骤：

s1、进行环路跟踪，在卫星刚开始上星的阶段，首先进行开环估计，进行闭环频率牵引处理以将载波频率牵引到预设范围，然后切入到频率牵引环路，并稳定在闭环载波环码环跟踪状态中；

s2、进行环路状态检测以区分信号类型及跟踪状态；

s3、环路跟踪根据跟踪信号类型和信号强度实时的计算环路参数的索引值，然后从环路参数数组里加载参数。

在本发明一可选的实施例中，步骤s3中，环路参数包括码环带宽、载波环带宽、积分时间和/或锁定判决阈值。

在本发明一可选的实施例中，步骤s2中，在环路切入到载波环和码环的跟踪上时分为跟踪状态和稳定状态，通过细分了不同状态有利于环路参数的分离和调试，同时对输出观测量的有效性进行判断。

本发明提供了一种提高环路性能的处理方法，旨在提高环路的稳定性和灵敏度，让数据在利用率和周跳比以及精度上可以得到一个提升。

如图2所示，本发明的思路及数据处理流程如下：

1、环路不同工作状态使用不同的参数。为了使卫星信号能够更快更好的稳定在一个可使用的状态下，环路在卫星的上星过程中需要切换不同的环路，让卫星信号快速收敛，同时还能使数据质量保持在较好的指标范围。

2、需要试试的监测环路工作状态的稳定性，选择最合适的工作状态。当环路稳定在一种结构下时，由于卫星的移动导致信号强度的变化也会使原来合适的参数变得不那么合适，这种时候就需要改变环路使用的参数。这里主要是环路带宽，积分时间和锁定判决门限等。

本发现的优点在于：

1、本发明所述的方法可以避免环路在各种环境下对同一组参数的依赖性，可以让环路一直工作在最优状态。

2、本发明所述的方法能适应更复杂的环境，数据质量提高，对产品的竞争力有提升。

3、本发明所述的方法实现简单，对资源占用较低，只需要改变传统接收机的环路参数计算方式就可以进行升级，升级换代容易。

以上对本发明的较佳实施例进行了描述。需要理解的是，本发明并不局限于上述特定实施方式，其中未尽详细描述的设备和结构应该理解为用本领域中的普通方式予以实施；任何熟悉本领域的技术人员，在不脱离本发明技术方案范围情况下，都可利用上述揭示的方法和技术内容对本发明技术方案做出许多可能的变动和修饰，或修改为等同变化的等效实施例，这并不影响本发明的实质内容。因此，凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所做的任何简单修改、等同变化及修饰，均仍属于本发明技术方案保护的范围内。

技术特征：

技术总结
本发明提供了一种环路参数动态加权的方法，包括如下步骤：S1、进行环路跟踪，在卫星刚开始上星的阶段，首先进行开环估计，进行闭环频率牵引处理以将载波频率牵引到预设范围，然后切入到频率牵引环路，并稳定在闭环载波环码环跟踪状态中；S2、进行环路状态检测以区分信号类型及跟踪状态；S3、环路跟踪根据跟踪信号类型和信号强度实时的计算环路参数的索引值，然后从环路参数数组里加载参数。本发明所述的方法可以避免环路在各种环境下对同一组参数的依赖性，可以让环路一直工作在最优状态。

技术研发人员：刘强;何伟;贺成成;王超;张沛尧
受保护的技术使用者：上海华测导航技术股份有限公司
技术研发日：2017.08.07
技术公布日：2018.12.04