一种基于双激光雷达传感器的移动测量系统的制作方法

本发明涉及高精度地图数据采集技术领域，具体涉及一种基于双激光雷达传感器的移动测量系统。

背景技术：

公路高精度地图数据采集当前主要采用移动测量车搭载激光测量系统手段。激光雷达(lidar)传感器是激光测量系统的一部分，通过发射激光束并经水平方向扫描实现对目标区域三维轮廓探测，根据发射的激光束(线)的数量分为单线激光雷达传感器和多线激光雷达传感器。当前的采集方法是采集车上配备一个单线或多线激光雷达传感器，获取的点云要么立面不够清晰，要么平面不够清晰，为数据制作带来了困扰，作业效率低。

技术实现要素：

本发明针对现有技术中存在的技术问题，提供一种基于双激光雷达传感器的移动测量系统，既保证公路平面方向分辨率，又能保证公路垂直方向分辨率。

本发明解决上述技术问题的技术方案如下：一种基于双激光雷达传感器的移动测量系统，包括：

采集车，用于承载设备，所述采集车的车轮上安装有车轮编码器dmi，所述车轮编码器dmi与中央处理装置电连接；

中央处理装置，设置于所述采集车内，包括处理器模块与存储模块，用于获取测量装置采集的数据并存储；

支架，固定于所述采集车上，用于安装固定测量装置；所述支架上设有一安装座，所述安装座包括高低两个平面结构以及设置在高低两个平面结构之间的一个斜面结构，所述斜面结构上安装有单线雷达，所述低平面结构上安装有多线雷达，所述单线雷达和多线雷达均与所述处理器模块连接。

本发明的有益效果是：多线雷达激光束在竖直方向沿不同角度发出，相当于多个倾角的扫描平面，因此，垂直视场内内激光线越多其竖直方向的角分辨率就越高，激光点云密度就越大，成像越清晰。单线激光雷达所有的扫描点在同一个平面上，因此，水平视场内激光点云密度大，成像越清晰。系统标定后，利用多线激光雷达用于采集道路两侧及上方的交通标示标牌等立面地物，利用单线激光雷达用于采集道路路面的点云数据，能够极大地提高高精度地图的数据采集质量。

进一步，所述斜面结构所在平面与所述支架所在平面沿所述采集车车尾方向夹45°角，保证单线雷达的扫描视角，且便于安装。

进一步，所述斜面结构上还安装有惯性测量单元imu，所述惯性测量单元imu与所述中央处理装置的处理器模块电连接。

所述高平面结构上安装有gnss接收设备，所述gnss接收设备与所述中央处理装置的处理器模块电连接。

进一步，该系统还包括一全景相机和一用于支撑所述全景相机的竖杆，所述竖杆的一端与所述支架固定连接，另一端与所述全景相机固定连接，所述全景相机与所述中央处理装置的处理器模块电连接。

进一步，所述竖杆高度大于所述安装座高度。

由此，全景相机、gnss接收设备、多线雷达、惯性测量单元imu以及多线雷达安装位置依次降低，各设备之间互不干扰。

附图说明

图1为本发明一种基于双激光雷达传感器的移动测量系统结构图；

图2为本发明各模块之间连接结构框图。

附图中，各标号所代表的部件列表如下：

100、采集车，200、中央处理装置，300、支架，

101、车轮编码器dmi，201、处理器模块，202、存储模块，301、安装座，302、单线雷达，303、多线雷达，304、惯性测量单元imu，305、gnss接收设备，306、全景相机，307、竖杆。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本发明，并非用于限定本发明的范围。

如图1～2所示，本发明实施例提供一种基于双激光雷达传感器的移动测量系统，包括：

采集车100，用于承载设备，所述采集车的车轮上安装有车轮编码器dmi101，所述车轮编码器dmi101与中央处理装置200电连接；

中央处理装置200，设置于所述采集车内，包括处理器模块201与存储模块202，用于获取测量装置采集的数据并存储；

支架300，固定于所述采集车100上，用于安装固定测量装置；所述支架300上设有一安装座301，所述安装座301包括高低两个平面结构以及设置在高低两个平面结构之间的一个斜面结构，所述斜面结构上安装有单线雷达302，所述低平面结构上安装有多线雷达303，所述单线雷达301和多线雷达303均与所述处理器模块201连接。

多线雷达激光束在竖直方向沿不同角度发出，相当于多个倾角的扫描平面，因此，垂直视场内内激光线越多其竖直方向的角分辨率就越高，激光点云密度就越大，成像越清晰。单线激光雷达所有的扫描点在同一个平面上，因此，水平视场内激光点云密度大，成像越清晰。系统标定后，利用多线激光雷达用于采集道路两侧及上方的交通标示标牌等立面地物，利用单线激光雷达用于采集道路路面的点云数据，能够极大地提高高精度地图的数据采集质量。

进一步，所述斜面结构所在平面与所述支架所在平面沿所述采集车车尾方向夹45°角，保证单线雷达的扫描视角，且便于安装。

进一步，所述斜面结构上还安装有惯性测量单元imu304，所述惯性测量单元imu304与所述中央处理装置200的处理器模块201电连接。

所述高平面结构上安装有gnss接收设备305，所述gnss接收设备305与所述中央处理装置200的处理器模块201电连接。

进一步，该系统还包括一全景相机306和一用于支撑所述全景相机306的竖杆307，所述竖杆的一端与所述支架固定连接，另一端与所述全景相机固定连接，所述全景相机与所述中央处理装置的处理器模块电连接。

进一步，所述竖杆高度大于所述安装座高度。

由此，全景相机、gnss接收设备、多线雷达、惯性测量单元imu以及多线雷达安装位置依次降低，各设备之间互不干扰。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

技术特征：

技术总结
本发明涉及一种基于双激光雷达传感器的移动测量系统，包括单线和多线两个激光雷达传感器，利用多线激光雷达用于采集道路两侧及上方的交通标示标牌等立面地物，利用单线激光雷达用于采集道路路面的点云数据，能够极大地提高高精度地图的数据采集质量。

技术研发人员：方永火
受保护的技术使用者：武汉中海庭数据技术有限公司
技术研发日：2018.07.25
技术公布日：2019.01.11