一种激光雷达的测距方法和激光雷达与流程

本申请属于激光雷达，尤其涉及一种激光雷达的测距方法和激光雷达。

背景技术：

1、激光雷达是以发射激光束探测目标的位置、速度等特征量的雷达系统。其工作原理是向目标发射探测信号，然后根据反射回来的信号，获得目标的有关信息，如目标距离等参数。

2、目前，在使用激光雷达测距时，一般采用激光雷达中发射信号的时间与接收通道中信号时间的差值计算距离值。多线激光雷达中一般存在多个激光发射器，每个激光发射器有对应的主要接收通道，一方面，如果接收端采用阵列的探测器，则由于探测器多个通道之间的相互干扰，接收通道会接收到其他通道的串扰信号，另一方面，多个激光发射器之间的夹角一般较小，一个激光发射器发射信号时，多个接收通道会同时收到目标返回的信号。由于这些光、电串扰信号的存在，使用当激光同时发光时，根据接收通道中的信号得到的距离值不准确。

技术实现思路

1、本申请实施例提供了一种激光雷达的测距方法和激光雷达，可以解决激光雷达测距不准确的问题。

2、第一方面，本申请实施例提供了一种激光雷达的测距方法，所述激光雷达包括n个激光发射器，每个激光发射器对应一个主要的接收通道，所述接收通道用于接收所述激光发射器发射的信号经过障碍物反射的回波信号，n≥2；

3、所述方法包括：

4、获取每个所述激光发射器和其他激光发射器的扫描区域之间相互不干扰的最小距离；

5、根据所述最小距离，确定所述n个激光发射器的发射顺序及相邻两个激光发射器之间的发射时间间隔，其中，所述发射时间间隔小于单个接收通道预设的计时区间，所述相邻两个激光发射器为在所述发射顺序上相邻的激光发射器；

6、控制所述n个激光发射器按照所述发射顺序及所述发射时间间隔依次发射激光信号；

7、获取每个接收通道接收的各个回波信号的回波时间和回波强度，并根据所述回波时间和回波强度滤除所述回波信号中的干扰信号，得到所述每个接收通道的真实信号；

8、基于每个接收通道的真实信号，得到每个接收通道的测距值。

9、第二方面，本申请实施例提供了一种激光雷达，所述激光雷达包括n个激光发射器和处理器，每个激光发射器对应一个主要的接收通道，所述接收通道用于接收所述激光发射器发射的信号经过障碍物反射的回波信号，n≥2；

10、所述处理器包括：

11、数据获取模块，用于获取每个所述激光发射器和其他激光发射器的扫描区域之间相互不干扰的最小距离；

12、顺序及间隔确定模块，用于根据所述最小距离，确定所述n个激光发射器的发射顺序及相邻两个激光发射器之间的发射时间间隔，其中，所述发射时间间隔小于单个接收通道预设的计时区间，所述相邻两个激光发射器为在所述发射顺序上相邻的激光发射器；

13、控制模块，用于控制所述n个激光发射器按照所述发射顺序及所述发射时间间隔依次发射激光信号；

14、回波处理模块，用于获取每个接收通道接收的各个回波信号的回波时间和回波强度，并根据所述回波时间和回波强度滤除所述回波信号中的干扰信号，得到所述每个接收通道的真实信号；

15、计算模块，用于基于每个接收通道的真实信号，得到每个接收通道的测距值。

16、本申请第一方面实施例与现有技术相比存在的有益效果是：本申请先获取每个激光发射器和其他激光发射器的扫描区域之间相互不干扰的最小距离；根据最小距离和获取的n个激光发射器的发射顺序，确定相邻两个激光发射器之间的发射时间间隔；控制n个激光发射器按照所述发射顺序及发射时间间隔依次发射激光信号。本申请采用不完全分时的发射方法控制激光发射器发射激光信号，可以减少各个接收通道之间的串扰，减少干扰信号的产生。

17、本申请还获取每个接收通道接收的各个回波信号的回波时间和回波强度，并根据回波时间和回波强度滤除回波信号中的干扰信号，得到每个接收通道的真实信号；基于每个接收通道的真实信号，得到每个接收通道的测距值。本申请通过对回波信号中的干扰信号的滤除，得到接收通道中的真实信号，本申请相较于现有技术利用真实信号和干扰信号共同计算测距值，本申请利用真实信号得到的测距值更准确。

技术特征：

1.一种激光雷达的测距方法，其特征在于，所述激光雷达包括n个激光发射器，每个激光发射器对应一个主要的接收通道，所述接收通道用于接收所述激光发射器发射的信号经过障碍物反射的回波信号，n≥2；

2.如权利要求1所述的激光雷达的测距方法，其特征在于，所述根据所述最小距离和获取的所述n个激光发射器的发射顺序，确定相邻两个激光发射器之间的发射时间间隔，包括：

3.如权利要求2所述的激光雷达的测距方法，其特征在于，所述根据所述回波时间和所述回波强度滤除所述回波信号中的干扰信号，得到所述每个接收通道的真实信号，包括：

4.如权利要求3所述的激光雷达的测距方法，其特征在于，所述根据相关信号的信号强度和所述回波信号的信号强度，确定所述回波信号是否为所述第i个接收通道的真实信号，包括：

5.如权利要求1所述的激光雷达的测距方法，其特征在于，所述根据所述最小距离和获取的所述n个激光发射器的发射顺序，确定相邻两个激光发射器之间的发射时间间隔，包括：

6.如权利要求5所述的激光雷达的测距方法，其特征在于，所述根据所述回波时间和回波强度滤除所述回波信号中的干扰信号，得到所述每个接收通道的真实信号，包括：

7.如权利要求1所述的激光雷达的测距方法，其特征在于，所述根据所述回波时间和所述回波强度滤除所述回波信号中的干扰信号，得到所述每个接收通道的真实信号，包括：

8.如权利要求1至6任一项所述的激光雷达的测距方法，其特征在于，所述基于每个接收通道的真实信号，得到每个接收通道的测距值，包括：

9.如权利要求1至6任一项所述的激光雷达的测距方法，其特征在于，所述基于所述第i个接收通道的真实信号，得到所述第i个接收通道的测距值，包括：

10.如权利要求1所述的激光雷达的测距方法，其特征在于，所述方法还包括：

11.如权利要求1所述的激光雷达的测距方法，其特征在于，所述方法还包括：

12.一种激光雷达，其特征在于，所述激光雷达包括n个激光发射器和处理器，每个激光发射器对应一个主要的接收通道，所述接收通道用于接收所述激光发射器发射的信号经过障碍物反射的回波信号，n≥2；

技术总结
本申请适用于激光雷达技术领域，提供了一种激光雷达的测距方法和激光雷达，该方法包括：控制激光雷达中的激光发射器进行不完全分时发射，然后获取各个接收通道中回波信号的信号强度和信号时间，根据信号强度和信号时间去除接收通道中的干扰信号，得到接收通道中的真实信号，利用真实信号得到测距值；本申请通过不完全分时发光的方式以及程序的逻辑判断，能够在不影响帧率的情况下去除干扰信号，得到真实的测距值。

技术研发人员：李媛媛,屈志巍,韩劭纯
受保护的技术使用者：武汉万集光电技术有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/13