LIDAR系统的制作方法

背景技术：

1、使用激光进行距离的光学检测，通常以助记符lidar为参考，其用于光检测和测距，有时也称为激光radar，其用于各种应用——从测高到成像，再到防撞。lidar比传统的微波测距系统(诸如无线电波检测和测距(radar))提供更精细比例的距离分辨率和更小的光束大小。

技术实现思路

1、至少一个方面涉及lidar系统。lidar系统包括第一多边形扫描器(scanner)、第二多边形扫描器和光学部件(optic)。第一多边形扫描器包括围绕旋转轴线的多个第一面(facet)。第二多边形扫描器包括相对于旋转轴线从多个第一面向外的多个第二面。光学部件相对于旋转轴线从第一多边形扫描器向内。光学部件被配置成将第一光束输出到第一多边形扫描器。第一多边形扫描器被配置成折射第一光束，以向第二多边形扫描器输出第二光束。第二多边形扫描器被配置成折射第二光束以输出第三光束。

2、至少一个方面涉及一种自主车辆控制系统。自主车辆控制系统包括第一多边形扫描器、第二多边形扫描器、检测器阵列以及一个或多个处理器。第一多边形扫描器包括围绕旋转轴线的多个第一面。第二多边形扫描器包括相对于旋转轴线从多个第一面向外的多个第二面。一个或多个处理器被配置成：使第一多边形扫描器以第一旋转频率旋转；使第二多边形扫描器以第二旋转频率旋转；使激光源将第一光束在第一多边形扫描器的内部发射到多个第一面中的特定第一面，使得特定第一面折射第一光束以输出入射在多个第二面中的特定第二面上的第二光束，并且特定第二面折射第二光束以输出第三光束；基于响应于第三光束而在检测器阵列处接收的来自的物体的第四光束来从检测器阵列接收信号；以及使用从检测器阵列接收的信号确定到物体的距离。

3、至少一个方面涉及一种自主车辆。自主车辆包括lidar装置和一个或多个处理器。lidar装置包括第一多边形扫描器，第一多边形扫描器包括围绕旋转轴线的多个第一面。多个第一面中的特定第一面被配置成折射第一光束以输出第二光束。lidar装置包括第二多边形扫描器，第二多边形扫描器包括相对于旋转轴线从多个第一面向外的多个第二面。多个第二面中的特定第二面被配置成折射第二光束以输出第三光束。一个或多个处理器被配置成响应于第三光束使用从物体接收的第四光束确定到物体的距离，并使用到物体的距离来控制自主车辆的操作。

4、本领域技术人员应明白，
技术实现要素：
仅是说明性的，无意以任何方式进行限制。本文中所述的任何特征可以与任何其它特征一起使用，并且此类特征的任何子集可以根据各种实施例组合使用。本文所述的设备和/或过程的其它方面、发明特征和优点，如仅由权利要求限定的，将在本文所阐述的并结合附图采取的详细描述中变得显而易见。

技术特征：

1.一种光检测和测距(lidar)系统，包括：

2.根据权利要求1所述的lidar系统，进一步包括至少一个马达，所述至少一个马达被配置成围绕所述第一旋转轴线在第一方向上旋转所述第一多边形扫描器并且围绕所述第二旋转轴线在第二方向上旋转所述第二多边形扫描器，所述第二方向与所述第一方向不同。

3.根据权利要求1所述的lidar系统，进一步包括激光源，所述激光源被配置成向所述光学部件提供所述第一光束。

4.根据权利要求1所述的lidar系统，所述第一方向与所述第二方向相反。

5.根据权利要求1所述的lidar系统，其中，所述第一旋转轴线与所述第二旋转轴线相同或平行。

6.根据权利要求1所述的lidar系统，其中，所述光学部件被配置成准直要入射在所述多个第一面中的特定第一面上的所述第一光束，所述特定第一面被配置成折射所述第一光束以输出要入射在所述多个第二面中的特定第二面上的所述第二光束，所述多个第二面中的所述特定第二面被配置成响应于所述第二多边形扫描器的旋转来扫描所述第三光束。

7.根据权利要求1所述的lidar系统，其中，所述多个第一面中的至少两个第一面限定相对于所述第一旋转轴线的不同角度。

8.根据权利要求1所述的lidar系统，其中，所述多个第一面中的特定第一面限定相对于所述第一旋转轴线的第一角度，所述多个第二面中的特定第二面限定相对于所述第二旋转轴线的第二角度，并且所述第一角度与所述第二角度不同。

9.根据权利要求8所述的lidar系统，其中，基于所述第一角度和所述第二角度来确定所述第三光束的第三角度。

10.根据权利要求1所述的lidar系统，其中，所述光学部件被配置成将所述第一光束输出为准直光束。

11.根据权利要求1所述的lidar系统，其中，所述第一多边形扫描器的第一折射率与所述第二多边形扫描器的第二折射率相同。

12.根据权利要求1所述的lidar系统，其中，所述多个第一面包括大于或等于三个并且小于或等于十个第一面。

13.一种自主车辆控制系统，包括：

14.根据权利要求13所述的自主车辆控制系统，其中，所述第二多边形扫描器被配置成通过以所述第二旋转频率旋转来扫描所述第三光束。

15.一种自主车辆，包括：

技术总结
一种LIDAR系统，包括第一多边形扫描器、第二多边形扫描器和光学部件。第一多边形扫描器包括围绕旋转轴线的多个第一面。第二多边形扫描器包括相对于旋转轴线从多个第一面向外的多个第二面。光学部件相对于旋转轴线从第一多边形扫描器向内。光学部件被配置成将第一光束输出到第一多边形扫描器。第一多边形扫描器被配置成折射第一光束，以向第二多边形扫描器输出第二光束。第二多边形扫描器被配置成折射第二光束以输出第三光束。

技术研发人员：爱德华·约瑟夫·安格斯,瑞安·摩尔·加洛韦
受保护的技术使用者：布莱克莫尔传感器和分析有限责任公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/12