技术特征：
1.用于求取第一对象(100、100a、100b)的相对于至少一个参考对象(200、200a、200b)的相对位置p的方法(10)，所述方法包括：
·
借助与所述参考对象(200、200a、200b)相关联的磁场产生设备(202)来产生具有可区分的调制频率f1、f2、f3的至少三个定向磁场b1、b2、b3，其中，所述磁场产生设备(202)包括至少三个发射器线圈tx1、tx2、tx3，这些发射器线圈相对于彼此具有限定的布置，
·
借助所述第一对象(100、100a、100b)的磁场检测设备(112、112a)来检测所述磁场b1、b2、b3的磁场强度|bx(p)|、|by(p)|、|bz(p)|和调制频率f1、f2、f3，
·
借助分析设备(302)从检测到的、可通过检测到的调制频率f1、f2、f3与定向磁场b1、b2、b3相关联的磁场强度|bx(p)|、|by(p)|、|bz(p)|来求取所述第一对象(100、100a、100b)的相对于所述至少一个参考对象(200、200a、200b)的相对位置p。2.根据权利要求1所述的方法(10)，其中，在另外的方法步骤中，所述调制频率f1、f2、f3从所述磁场产生设备(202)传输到所述磁场检测设备(112、112a)和/或所述分析设备(302)，其中，所传输的调制频率f1、f2、f3用于在求取相对位置p时改进信噪比。3.根据权利要求2所述的方法(10)，其中，所述所传输的调制频率用作所述磁场检测设备(112、112a)的和/或所述分析设备(302)的锁定放大器的参考信号。4.根据权利要求2至3中任一项所述的方法(10)，其中，借助无线电连接来传输所述调制频率f1、f2、f3。5.根据前述权利要求中任一项所述的方法(10)，其中，求取所述第一对象(100、100a、100b)的尤其选择性地相对于多个参考对象(200、200a、200b)的相对位置p，其中，每个参考对象(200、200a、200b)包括相关联的磁场产生设备(202)。6.根据前述权利要求中任一项所述的方法(10)，其中，求取多个第一对象(100、100a、100b)的尤其选择性地相对于至少一个参考对象(200、200a、200b)的相对位置p。7.根据前述权利要求中任一项所述的方法(10)，其中，所述磁场检测设备(112、112a)包括来自磁场传感器列表的至少一个磁场传感器(114a、114b、114c)，其中，所述列表至少包括量子传感器、霍尔传感器、基于颜色中心的磁场传感器和接收器线圈、尤其rf线圈。8.根据前述权利要求中任一项所述的方法(10)，其中，借助所述磁场产生设备(202)的至少一个发射器线圈tx1、tx2、tx3(204a、204b、204c)来对所述第一对象(100、100a、100b)的能量存储器进行感应充电。9.根据前述权利要求中任一项所述的方法(10)，其中，所述磁场b1、b2、b3的每个调制频率f1、f2、f3分别对系统信息进行编码，并且/或者其中，所有调制频率f1、f2、f3共同对系统信息进行编码。10.根据前述权利要求中任一项所述的方法(10)，其中，检测干扰场的影响，并且借助所述分析设备(302)以该干扰场的影响来修正所检测到的磁场强度|bx(p)|、|by(p)|、|bz(p)|，并且/或者其中，在检测所述磁场强度|bx(p)|、|by(p)|、|bz(p)|时通过对借助至少一个补偿线圈所发射的电磁叠加场进行控制和/或调节来补偿所述干扰场的影响。11.根据前述权利要求中任一项所述的方法(10)，其中，在求取所述相对位置p时考虑另外的位置数据、尤其另外的内部和/或外部传感器设备(120、120a)的另外的位置数据，以用于提高精度和/或求取绝对位置。12.根据前述权利要求中任一项所述的方法(10)，其中，求取所述至少一个参考对象
(200、200a、200b)的相对于至少一个另外的参考对象(200、200a、200b)的相对位置p
′
，包括：
·
借助与另外的参考对象(200、200a、200b)相关联的另外的磁场产生设备(202)来产生具有可区分的调制频率f1
′
、f2
′
、f3
′
的至少三个定向磁场bx
′
、by
′
、bz
′
，其中，所述另外的磁场产生设备(202)包括至少三个发射器线圈tx1
′
、tx2
′
、tx3
′
，这些发射器线圈相对于彼此具有限定的布置，
·
借助所述参考对象(200、200a、200b)的磁场检测设备(112、112a)来检测所述磁场bx
′
、by
′
、bz
′
的磁场强度|bx
′
(p
ꢀ′
)|、|by
′
(p
ꢀ′
)|、|bz
′
(p
′
)|和调制频率f1
′
、f2
′
、f3
′
，
·
借助分析设备(302)从检测到的、可通过检测到的调制频率f1
′
、f2
′
、f3
′
与定向磁场bx
′
、by
′
、bz
′
相关联的磁场强度|bx
′
(p
′
)|、|by
′
(p
′
)|、|bz
′
(p
′
)|来求取所述参考对象(200、200a、200b)的相对于所述至少一个另外的参考对象(200、200a、200b)的相对位置p
′
。13.系统，所述系统包括第一对象(100、100a、100b)、至少一个参考对象(200、200a、200b)以及分析设备(302)，其特征在于，所述系统、尤其所述分析设备(302)设计用于执行根据权利要求1至12中任一项所述的方法(10)。14.第一对象(100、100a、10ob)和/或参考对象(200、200a、200b)，用于使用在根据权利要求13所述的系统中。
技术总结
用于求取第一对象(100、100a、100b)的相对于至少一个参考对象(200、200a、200b)的相对位置P的根据本发明的方法(10)包括：-借助与参考对象(200、200a、200b)相关联的磁场产生设备(202)来产生具有可区分的调制频率的至少三个定向磁场，其中，磁场产生设备(202)包括至少三个发射器线圈，它们相对于彼此具有限定的布置，-借助第一对象(100、100a、100b)的磁场检测设备(112、112a)来检测磁场的磁场强度和调制频率，-借助分析设备(302)从检测到的、可通过检测到的调制频率与定向磁场相关联的磁场强度来求取第一对象(100、100a、100b)的相对于至少一个参考对象(200、200a、200b)的相对位置P。此外，提出了一种系统，该系统包括第一对象、至少一个参考对象(200、200a、200b)以及分析设备(302)，其中，该系统设计用于执行本发明的方法(10)。(10)。(10)。
技术研发人员：B
受保护的技术使用者：罗伯特
技术研发日：2021.06.23
技术公布日：2023/3/17