用于更新数字地图的方法与流程

本发明涉及一种用于更新数字地图的方法。本发明涉及一种设备、一种计算机程序和一种机器可读的存储介质。

背景技术：

1、为公开文献de 10 2012 212 740 a1公开了用于更新驾驶员辅助系统的数字地图的一种系统和一种方法。

2、公开文献de 10 2015 222 962 a1公开了一种为数字地图服务汇总车道信息的方法。

3、公开文献de 10 2017 222 496 a1公开了一种用于更新数字导航地图的方法。

技术实现思路

1、本发明所基于的任务可以视为，提供一种用于高效地更新数字地图的方案。

2、该任务借助独立权利要求的对应主题来解决。本发明的有利构型是各个从属权利要求的主题。

3、根据第一方面，提供一种用于更新数字地图的方法，该方法包括以下步骤：

4、接收机动车数据信号，所述机动车数据信号代表多个机动车的对应的机动车数据，

5、基于所述机动车数据并行地更新该数字地图的空间分离的多个地图区段，以便更新该数字地图。

6、根据第二方面，提供一种设备，该设备设置用于实施根据第一方面的方法的所有步骤。

7、根据第三方面，提供一种计算机程序，该计算机程序包括指令，所述指令在通过计算机、例如通过根据第二方面的设备执行该计算机程序时促使所述计算机实施根据第一方面的方法。

8、根据第四方面，提供一种机器可读的存储介质，在该存储介质上存储有根据第三方面的计算机程序。

9、本发明基于并且同时包含这样的认识：上述任务能够通过并行地更新空间分离的多个地图区段来解决。在本发明的意义上，“并行地”意味着同时地，从而与非并行地更新、即相继地更新地图区段相比能够更快地更新数字地图。

10、由此特别是实现以下技术优点：能够高效地更新数字地图。

11、根据一种实施方式设置，定义在所述多个地图区段的对应的边界处直接地邻接并且包围对应的地图区段的对应的过渡区域，其中，并行地更新包括将该对应的过渡区域匹配于对应的经更新的地图区段，使得该对应的经更新的地图区段与该过渡区域的周围环境(umgebung)连贯(konsistent)。

12、由此例如实现以下技术优点：能够高效地并行地更新数字地图。特别是由此能够以有利的方式高效地确保经更新的地图区段与该数字地图的其余部分连贯。

13、表述“直接包围(unmittelbar umgeben)”在本发明的意义上意味着，另外的地图区段直接地邻接到对应的经更新的地图区段，因此没有处于另外的地图区段与该经更新的地图区段之间的其他地图区段。

14、在本发明的意义上，“连贯”例如意味着，对于测绘(kartierung)所需的经对齐(ausgerichtet)的机动车轨迹或地图本身在过渡处是连续的，即，特别是不具有跳变(sprünge)和/或折痕(knicke)和/或突然的曲率变化等。

15、在一种实施方式中，在使用连贯性度量(konsistenzmetrik)的情况下执行将对应的过渡区域匹配于对应的经更新的地图区段。

16、由此例如实现以下技术优点：能够高效地执行所述匹配。例如可以将由于新的轨迹而带来的张力(spannung)用作连贯性度量(在一个和多个经对齐的轨迹与分别所属的测量(测程(odometrie)、全球位置)之间的偏差)。过渡区域的目的特别是减少这些张力。调整(nachjustiert)特别是仅在过渡区域中进行，然而特别是不在包围该过渡区域的地图中进行。

17、在一种实施方式中设置，基于连贯性度量来求取过渡区域的大小和/或形状、特别是空间的或拓扑的延伸尺度。

18、由此例如实现以下技术优点：能够高效地求取过渡区域的大小或形状。由此特别是实现以下技术优点：能够为实际存在的待更新的地图区段求取适合的过渡区域。

19、因此，过渡区域例如可以形成为完全地包围待更新的地图区段的多边形、特别是矩形。例如，过渡区域可以形成为图的拓扑扩展。拓扑扩展特别是理解为，边上的所有道路以特定的距离进行扩展或者说被扩展，以便例如能够达到在一个道路公里(相对于直线距离(luftlinie))内的所有部分。

20、根据一种实施方式设置，基于所述机动车数据来求取机动车的对应的机动车轨迹，其中，将对应的所求取的机动车轨迹在数字地图上对齐，其中，在数字地图的相交的地理区域中相继实施对齐对应的所求取的机动车轨迹和并行地更新空间分离的多个地图区段，从而在并行地更新空间分离的多个地图区段期间不进行对齐对应的所求取的机动车轨迹。

21、由此例如实现以下技术优点：能够高效地对齐车辆轨迹并且能够高效地并行地更新地图区段，而在此，在相交的地理区域中不导致问题。

22、根据一种实施方式设置，并行地更新包括重新创建地图区段和/或更新经重新创建的地图区段。

23、由此例如实现以下技术优点：能够高效地重新创建地图区段或能够高效地更新经重新创建的地图区段。

24、根据一种实施方式设置，描述意义上的机动车数据包括例如以下数据中的一个或多个数据：周围环境数据、速度数据、位置数据、传感器数据——特别是机动车的环境传感器的代表该机动车的环境的环境数据、特别是该环境的数字模型。

25、环境传感器例如是以下环境传感器之一：雷达传感器、激光雷达传感器、视频传感器、红外传感器、磁场传感器和超声波传感器。

26、根据一种实施方式设置，根据第一方面的方法是计算机实现的方法。

27、根据第一方面的方法的技术功能性与根据第二方面的设备的相应技术功能性相类似，反之亦然。

28、根据第一方面的方法的技术功能性类似地从根据第二方面的设备的相应的技术功能性得出，反之亦然。

29、因此即，设备特征从相应的方法特征得出，反之亦然。

30、缩写“bzw.”表示“或者说”。表述“亦或”特别是包括表述“和/或”。表述“或者说”特别是包括表述“亦或”。

技术特征：

1.一种用于更新数字地图(401)所述的方法，所述方法包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的方法，其中，定义在所述多个地图区段的对应的边界处直接地邻接并且包围对应的地图区段的对应的过渡区域(406)，其中，并行地更新(103)包括将所述对应的过渡区域(406)匹配于对应的经更新的地图区段，使得所述对应的经更新的地图区段与所述过渡区域(406)的周围环境连贯。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，在使用连贯性度量的情况下执行将所述对应的过渡区域(406)匹配于所述对应的经更新的地图区段。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，基于所述连贯性度量来求取所述过渡区域(406)的大小和/或形状、特别是空间的或拓扑的延伸尺度。

5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，基于所述机动车数据来求取所述机动车的对应的机动车轨迹(413)，其中，将对应的所求取的机动车轨迹(413)在所述数字地图(401)上对齐，其中，在所述数字地图(401)的相交的地理区域中相继实施对齐对应的所求取的机动车轨迹(413)和并行地更新(103)空间分离的多个地图区段(403，415)，从而在并行地更新空间分离的多个地图区段(403，415)期间不进行对齐对应的所求取的机动车轨迹(413)。

6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，并行地更新(103)包括重新创建地图区段和/或更新经重新创建的地图区段。

7.一种设备(201)，所述设备设置为用于实施前述权利要求中任一项所述的方法的所有步骤。

8.一种计算机程序(303)，所述计算机程序包括指令，所述指令在通过计算机执行所述计算机程序(303)时促使所述计算机实施根据权利要求1至6中任一项所述的方法。

9.一种机器可读的存储介质(301)，在所述存储介质上存储有根据权利要求8所述的计算机程序(303)。

技术总结
本发明涉及一种用于更新数字地图的方法，该方法包括以下步骤：接收机动车数据信号，所述机动车数据信号代表多个机动车的对应的机动车数据，基于所述机动车数据并行地更新该数字地图的空间分离的多个地图区段，以便更新该数字地图。本发明涉及一种设备、一种计算机程序和一种机器可读的存储介质。

技术研发人员：T·施特劳斯,C·哈斯贝格,A-M·黑尔蒙德,M·S·汗,M·兰博森,M·容
受保护的技术使用者：罗伯特·博世有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/14