一种地图匹配方法、装置、介质、设备及驾驶系统与流程

本申请涉及计算机，特别涉及一种地图匹配方法、装置、介质、设备及驾驶系统。

背景技术：

1、现有技术中的自动驾驶产品落地应用时，高精度地图难以直接提供导航功能。需要将从传统导航获得的传统导航路径匹配到高精度地图上，从而判断车端应该开启哪些部分的高精度地图，进而开启相应高精地图产品用于辅助驾驶以及自动驾驶，亟需能够将传统导航路径与高精度地图进行准确匹配的技术方案。

技术实现思路

1、针对现有技术存在的问题，本申请主要提供一种地图匹配方法、装置、介质、设备及驾驶系统，通过获取每条高精路段的候选连续高精路段，并根据拓扑连接关系从中筛选得到连续路段，提高匹配精确度。

2、第一方面，本申请实施例提供一种地图匹配方法，其包括：

3、根据传统导航地图中传统导航路径的轨迹点的绝对位置，得到与每个轨迹点相匹配的高精路段；根据导航路径的方向，依次观测获取与传统导航路径上的每个轨迹点与下一轨迹点的轨迹连线相交的高精路段，作为可能与每个轨迹点所匹配的高精路段连续的候选连续高精路段；根据每个轨迹点所匹配的高精路段以及相应候选连续高精路段的拓扑连接关系，从相应候选连续高精路段中筛选出与每个轨迹点相匹配高精路段确定连续的连续高精路段，进而得到与相应传统导航路径相匹配的多个连续高精路段；以及，根据多个连续高精路段得到与相应传统导航路径相匹配的高精度地图。

4、第二方面，本申请实施例提供一种地图匹配装置，其包括：

5、匹配模块，用于根据传统导航地图中传统导航路径的轨迹点的绝对位置，得到与每个轨迹点相匹配的高精路段；第一连续处理模块，用于根据导航路径的方向，依次观测获取与传统导航路径上的每个轨迹点与下一轨迹点的轨迹连线相交的高精路段，作为可能与每个轨迹点所匹配的高精路段连续的候选连续高精路段；第二连续处理模块，用于根据每个轨迹点所匹配的高精路段以及相应候选连续高精路段的拓扑连接关系，从相应候选连续高精路段中筛选出与每个轨迹点相匹配高精路段确定连续的连续高精路段，进而得到与相应传统导航路径相匹配的多个连续高精路段；以及，第三连续处理模块，用于根据多个连续高精路段得到与相应传统导航路径相匹配的高精度地图。

6、第三方面，本申请实施例提供一种驾驶系统，该驾驶系统包括上述的地图匹配装置。

7、第四方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，其存储有计算机指令，该计算机指令被操作以执行上述方案中的地图匹配方法。

8、第五方面，本申请实施例提供一种计算机设备，其包括处理器和存储器，存储器存储有计算机指令，其特征在于，计算机指令被处理器执行上述方案中的地图匹配方法。

9、本申请的技术方案可以达到的有益效果是：一种地图匹配方法、装置、介质、设备及驾驶系统。本申请通过获取每条高精路段的候选连续高精路段，并根据拓扑连接关系从中筛选得到每条高精路段的连续路段，来有效避免错漏匹配，提高匹配准确率。

技术特征：

1.一种地图匹配方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的地图匹配方法，其特征在于，所述根据所述导航路径的方向，依次观测获取与所述传统导航路径上的所述每个轨迹点与下一轨迹点的轨迹连线相交的高精路段，作为可能与所述每个轨迹点所匹配的所述高精路段连续的候选连续高精路段的过程包括，

3.根据权利要求2所述的地图匹配方法，其特征在于，所述根据所述每个轨迹点所匹配的所述高精路段以及相应候选连续高精路段的拓扑连接关系，从所述相应候选连续高精路段中筛选出与所述每个轨迹点相匹配所述高精路段确定连续的连续高精路段的过程包括，

4.根据权利要求3所述的地图匹配方法，其特征在于，所述对所述当前候选连续高精路段进行观测概率打分得到每一个所述当前候选连续高精路段的观测概率分值的过程包括，

5.根据权利要求3所述的地图匹配方法，其特征在于，所述利用所述每个当前候选连续高精路段的观测概率分值与所述每个当前候选连续高精路段的观测概率分值的乘积，计算得到所述每个当前候选连续高精路段的连续分值的过程包括，

6.根据权利要求3所述的地图匹配方法，其特征在于，所述利用所述每个当前候选连续高精路段的观测概率分值与所述每个当前候选连续高精路段的观测概率分值的乘积，计算得到所述每个当前候选连续高精路段的连续分值的过程包括，

7.一种地图匹配装置，其特征在于，包括，

8.一种驾驶系统，其特征在于，所述驾驶系统包括如权利要求8所述的地图匹配装置。

9.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，其特征在于，所述计算机指令被执行时，使得计算机执行权利要求1-6中任一项所述的地图匹配方法。

10.一种计算机设备，其包括处理器和存储器，所述存储器存储有计算机指令，其特征在于，所述计算机指令被所述处理器执行时实现如权利要求1-5中任一项所述的地图匹配方法。

技术总结
本申请公开了一种地图匹配方法、装置、介质、设备及驾驶系统，属于计算机技术领域。主要包括，根据传统导航地图中传统导航路径的轨迹点的绝对位置，得到与每个轨迹点相匹配的高精路段；根据导航路径的方向，依次观测获取与每个轨迹点所匹配的高精路段连续的候选连续高精路段；根据拓扑连接关系，从相应候选连续高精路段中筛选出与每个轨迹点相匹配高精路段确定连续的连续高精路段，进而得到与相应传统导航路径相匹配的多个连续高精路段；以及，根据多个连续高精路段得到与相应传统导航路径相匹配的高精度地图。本申请能来有效避免错漏匹配，提高匹配准确率。

技术研发人员：张明星
受保护的技术使用者：北京初速度科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15