避障传感器抗干扰方法、装置、设备及存储介质与流程

本发明涉及红外传感器，尤其涉及一种避障传感器抗干扰方法、装置、设备及存储介质。

背景技术：

1、移动机器人或者其他可移动设备在移动过程中会利用红外传感器来避开障碍物，这类传感器通常安装在机器人的前方，当使用过程中，在传感器表面存在灰尘等异物时，会影响传感器的避障效果。

2、上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

技术实现思路

1、本发明的主要目的在于提供一种避障传感器抗干扰方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有技术当传感器表面存在灰尘时，会影响传感器的避障效果的技术问题。

2、为实现上述目的，本发明提供了一种避障传感器抗干扰方法，所述避障传感器抗干扰方法包括以下步骤：

3、记录预设周期内避障传感器的平均测量值；

4、根据所述平均测量值和所述避障传感器的基础数值判断所述避障传感器的表面是否存在灰尘，所述避障传感器基于所述基础数值进行障碍检测；以及

5、若存在，则根据所述平均测量值对所述基础数值进行调整。

6、可选地，所述根据所述平均测量值和所述避障传感器的基础数值判断所述避障传感器的表面是否存在灰尘，包括：

7、检测机器人在前进的过程中否遇到障碍物触发停止，所述机器人设有所述避障传感器且通过所述避障传感器进行避障；

8、若未触发，则将所述平均测量值和所述避障传感器的基础数值进行比较；以及

9、基于比较结果判断所述避障传感器的表面是否存在灰尘。

10、可选地，所述基于比较结果判断所述避障传感器的表面是否存在灰尘，包括：

11、若所述平均测量值大于所述基础数值，则判定所述避障传感器的表面存在灰尘；以及

12、若所述平均测量值小于等于所述基础数值，则判定所述避障传感器的表面不存在灰尘。

13、可选地，所述根据所述平均测量值对所述基础数值进行调整，包括：

14、将所述平均测量值和所述避障传感器的基础数值进行比较；

15、计算所述平均测量值和所述基础数值之间的差值；以及

16、根据比较结果和所述差值对所述基础数值进行调整。

17、可选地，所述根据比较结果和所述差值对所述基础数值进行调整，包括：

18、根据所述差值确定目标调整幅度；以及

19、根据比较结果和所述目标调整幅度对所述基础数值进行调整，所述调整幅度不小于预设下限幅值且不大于预设上限幅值。

20、可选地，所述根据所述调整方向和所述目标调整幅度对所述基础数值进行调整，包括：

21、若所述平均测量值大于所述基础数值，则按照所述目标调整幅度增大所述基础数值；

22、若所述平均测量值小于所述基础数值，则按照所述目标调整幅度减小所述基础数值。

23、可选地，所述根据所述平均测量值对所述基础数值进行调整之后，还包括：

24、根据调整后的基础数值确定新的减速阈值和新的触发阈值；以及

25、根据所述调整后的基础数值、所述新的减速阈值以及所述新的触发阈值进行避障控制。

26、此外，为实现上述目的，本发明还提出一种避障传感器抗干扰装置，所述避障传感器抗干扰装置包括：

27、记录模块，用于记录预设周期内避障传感器的平均测量值；

28、检测模块，用于根据所述平均测量值和所述避障传感器的基础数值判断所述避障传感器的表面是否存在灰尘，所述避障传感器基于所述基础数值进行障碍检测；以及

29、计算模块，用于若存在，则根据所述平均测量值对所述基础数值进行调整。

30、此外，为实现上述目的，本发明还提出一种避障传感器抗干扰设备，所述避障传感器抗干扰设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并在所述处理器上运行的避障传感器抗干扰程序，所述避障传感器抗干扰程序配置为实现如上文所述的避障传感器抗干扰方法。

31、此外，为实现上述目的，本发明还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有避障传感器抗干扰程序，所述避障传感器抗干扰程序被处理器执行时实现如上文所述的避障传感器抗干扰方法。

32、本发明通过记录预设周期内避障传感器的平均测量值；根据所述平均测量值和所述避障传感器的基础数值判断所述避障传感器的表面是否存在灰尘，所述避障传感器基于所述基础数值进行障碍检测；以及若存在，则根据所述平均测量值对所述基础数值进行调整，通过对避障传感器的表面进行灰尘检测，当避障传感器的表面存在灰尘时，通过调整避障传感器的基础数值，保证避障传感器的表面存在灰尘时，依然能够进行有效避障。

技术特征：

1.一种避障传感器抗干扰方法，其特征在于，所述避障传感器抗干扰方法包括：

2.如权利要求1所述的避障传感器抗干扰方法，其特征在于，所述根据所述平均测量值和所述避障传感器的基础数值判断所述避障传感器的表面是否存在灰尘，包括：

3.如权利要求2所述的避障传感器抗干扰方法，其特征在于，所述基于比较结果判断所述避障传感器的表面是否存在灰尘，包括：

4.如权利要求1所述的避障传感器抗干扰方法，其特征在于，所述根据所述平均测量值对所述基础数值进行调整，包括：

5.如权利要求4所述的避障传感器抗干扰方法，其特征在于，所述根据比较结果和所述差值对所述基础数值进行调整，包括：

6.如权利要求5所述的避障传感器抗干扰方法，其特征在于，所述根据所述调整方向和所述目标调整幅度对所述基础数值进行调整，包括：

7.如权利要求1至6中任一项所述的避障传感器抗干扰方法，其特征在于，所述根据所述平均测量值对所述基础数值进行调整之后，还包括：

8.一种避障传感器抗干扰装置，其特征在于，所述避障传感器抗干扰装置包括：

9.一种避障传感器抗干扰设备，其特征在于，所述避障传感器抗干扰设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并在所述处理器上运行的避障传感器抗干扰程序，所述避障传感器抗干扰程序配置为实现如权利要求1至7中任一项所述的避障传感器抗干扰方法。

10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有避障传感器抗干扰程序，所述避障传感器抗干扰程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的避障传感器抗干扰方法。

技术总结
本发明公开了一种避障传感器抗干扰方法、装置、设备及存储介质，属于红外传感器技术领域。本发明通过记录预设周期内避障传感器的平均测量值；根据所述平均测量值和所述避障传感器的基础数值判断所述避障传感器的表面是否存在灰尘，所述避障传感器基于所述基础数值进行障碍检测；以及若存在，则根据所述平均测量值对所述基础数值进行调整，通过对避障传感器的表面进行灰尘检测，当避障传感器的表面存在灰尘时，通过调整避障传感器的基础数值，保证避障传感器的表面存在灰尘时，依然能够进行有效避障。

技术研发人员：霍伟明,张金祥,伍尚恩
受保护的技术使用者：广东美的制冷设备有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/3/11