绿化区域的清扫辅助系统及方法与流程

本发明涉及绿化区域清扫，特别地，涉及一种绿化区域的清扫辅助系统及方法。

背景技术：

1、随着城市化水平的提高以及城镇居民对生活环境要求日益提高，许多城市建设有众多的公园、绿化区域供城镇居民散步、游玩。随着城镇化水平的不断提高，政府对于公园、绿化的建设、运营要求越来越高，对于环境的要求也日益严格。目前，对于绿化区域的清扫以人工为主，环卫工人使用落叶耙子等工具将落叶、垃圾等各类垃圾集中在一起，再将其装袋或铲至垃圾投放区域。而通常在城市景观带、大型公园等区域，绿化面积大，且通常存在草、树、灌木混种，存在清扫情况复杂，遗留卫生死角多、清扫难度大的情况，如灌木丛内垃圾很难被清理出来。面对这种情况通常需要投入较多的人力来进行集中清理或定期清理，总体的清理效率不高、清理效果不好、成本高。而且，目前环卫领域存在招工难、用工难的人力问题，保洁员年龄普遍较大，无法承担高强度的环卫作业。

技术实现思路

1、本发明提供了一种绿化区域的清扫辅助系统及方法，以解决现有采用人工清扫的方式对绿化区域进行清扫作业存在的清扫效率低、清扫效果差、劳动强度大的技术问题。

2、根据本发明的一个方面，提供一种绿化区域的清扫辅助系统，包括：

3、智能识别终端，用于识别当前作业场景并根据识别结果获取相应的清扫策略展示给清扫保洁人员，在清扫保洁人员对绿化区域进行清扫作业的过程中记录清扫轨迹并定位垃圾聚集位置，并将垃圾聚集位置发送给清扫保洁设备；

4、清扫保洁设备，用于对聚集的垃圾进行装袋处理，在接收到多个垃圾聚集位置后自动进行路径规划，按照规划好的路径行驶并将垃圾袋存放位置发送给垃圾转运设备；

5、垃圾转运设备，用于对垃圾袋进行转运处理，在接收到多个垃圾袋存放位置后自动进行路径规划，按照规划好的路径行驶并对垃圾袋进行转运。

6、进一步地，所述智能识别终端还用于基于清扫保洁人员的清扫轨迹分析得到已清扫区域，并判断已清扫区域是否覆盖绿化区域，若否，则将清扫遗漏区域展示给清扫保洁人员。

7、进一步地，当所述智能识别终端识别出当前作业场景为城市机动车道两侧绿化带时，其展示的清扫策略为：将垃圾清扫至非机动车道或人行步道内；

8、当所述智能识别终端识别出当前作业场景为公园时，其展示的清扫策略为：将垃圾清扫至人行步道内。

9、进一步地，所述清扫保洁设备每次在垃圾装袋完成后先判断当前位置是否与预设位置坐标相匹配，若不匹配，则调整垃圾袋存放位置，若匹配，则将垃圾袋存放位置发送给垃圾转运设备。

10、进一步地，所述预设位置坐标通过人工标定或者垃圾袋点位规划算法得到。

11、进一步地，所述垃圾袋点位规划算法具体为：

12、确定道路上的不可放置点，设定相邻垃圾袋之间的距离约束，以不可放置点为障碍物、以车辆行驶距离最短为目标，进行垃圾袋点位规划。

13、另外，本发明还提供一种绿化区域的清扫辅助方法，采用如上所述的清扫辅助系统，包括以下内容：

14、利用智能识别终端识别当前作业场景并根据识别结果获取相应的清扫策略展示给清扫保洁人员，在清扫保洁人员对绿化区域进行清扫作业的过程中记录清扫轨迹并定位垃圾聚集位置，并将垃圾聚集位置发送给清扫保洁设备；

15、清扫保洁设备在接收到多个垃圾聚集位置后自动进行路径规划，按照规划好的路径行驶并将垃圾袋存放位置发送给垃圾转运设备；

16、垃圾转运设备在接收到多个垃圾袋存放位置后自动进行路径规划，按照规划好的路径行驶并对垃圾袋进行转运。

17、进一步地，在清扫保洁人员完成清扫作业后还包括以下内容：

18、基于清扫保洁人员的清扫轨迹分析得到已清扫区域，并判断已清扫区域是否覆盖绿化区域，若否，则将清扫遗漏区域展示给清扫保洁人员。

19、进一步地，当识别出当前作业场景为城市机动车道两侧绿化带时，展示的清扫策略为：将垃圾清扫至非机动车道或人行步道内；

20、当识别出当前作业场景为公园时，展示的清扫策略为：将垃圾清扫至人行步道内。

21、进一步地，所述清扫保洁设备每次在垃圾装袋完成后先判断当前位置是否与预设位置坐标相匹配，若不匹配，则调整垃圾袋存放位置，若匹配，则将垃圾袋存放位置发送给垃圾转运设备。

22、本发明具有以下效果：

23、本发明的绿化区域的清扫辅助系统，通过智能识别终端对当前作业场景进行智能识别，并根据识别结果向清扫保洁人员展示对应的清扫策略，在清扫保洁人员对绿化区域进行清扫作业的过程中记录清扫轨迹并定位垃圾聚集位置，并将垃圾聚集位置发送给清扫保洁设备。然后，清扫保洁设备根据接收的多个垃圾聚集位置自动规划行驶路径，按照规划好的路径行驶进行清扫作业并对聚集的垃圾进行装袋处理，并将垃圾袋存放位置发送给垃圾转运设备。最后，垃圾转运设备根据接收的垃圾袋存放位置后自动进行路径规划，按照规划好的路径行驶并对垃圾袋进行转运。在整个清扫作业过程中，清扫保洁人员只需进行清扫动作，无需进行垃圾装袋处理和转运处理，大大降低了劳动强度，并且，采用图像识别、定位和路径规划等技术实现了人机协同作业，大大提高了清扫效率和清扫效果。

24、另外，本发明的绿化区域的清扫辅助方法同样具有上述优点。

25、除了上面所描述的目的、特征和优点之外，本发明还有其它的目的、特征和优点。下面将参照图，对本发明作进一步详细的说明。

技术特征：

1.一种绿化区域的清扫辅助系统，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的绿化区域的清扫辅助系统，其特征在于，所述智能识别终端还用于基于清扫保洁人员的清扫轨迹分析得到已清扫区域，并判断已清扫区域是否覆盖绿化区域，若否，则将清扫遗漏区域展示给清扫保洁人员。

3.如权利要求1所述的绿化区域的清扫辅助系统，其特征在于，当所述智能识别终端识别出当前作业场景为城市机动车道两侧绿化带时，其展示的清扫策略为：将垃圾清扫至非机动车道或人行步道内；

4.如权利要求1所述的绿化区域的清扫辅助系统，其特征在于，所述清扫保洁设备每次在垃圾装袋完成后先判断当前位置是否与预设位置坐标相匹配，若不匹配，则调整垃圾袋存放位置，若匹配，则将垃圾袋存放位置发送给垃圾转运设备。

5.如权利要求4所述的绿化区域的清扫辅助系统，其特征在于，所述预设位置坐标通过人工标定或者垃圾袋点位规划算法得到。

6.如权利要求5所述的绿化区域的清扫辅助系统，其特征在于，所述垃圾袋点位规划算法具体为：

7.一种绿化区域的清扫辅助方法，采用如权利要求1～6任一项所述的清扫辅助系统，其特征在于，包括以下内容：

8.如权利要求7所述的绿化区域的清扫辅助方法，其特征在于，在清扫保洁人员完成清扫作业后还包括以下内容：

9.如权利要求7所述的绿化区域的清扫辅助方法，其特征在于，当识别出当前作业场景为城市机动车道两侧绿化带时，展示的清扫策略为：将垃圾清扫至非机动车道或人行步道内；

10.如权利要求7所述的绿化区域的清扫辅助方法，其特征在于，所述清扫保洁设备每次在垃圾装袋完成后先判断当前位置是否与预设位置坐标相匹配，若不匹配，则调整垃圾袋存放位置，若匹配，则将垃圾袋存放位置发送给垃圾转运设备。

技术总结
本发明公开了一种绿化区域的清扫辅助系统及方法，其通过智能识别终端识别当前作业场景并向清扫保洁人员展示对应的清扫策略，记录清扫轨迹并定位垃圾聚集位置，并将垃圾聚集位置发送给清扫保洁设备。然后，清扫保洁设备根据接收的多个垃圾聚集位置自动规划行驶路径进行清扫作业，对聚集的垃圾进行装袋处理，并将垃圾袋存放位置发送给垃圾转运设备。最后，垃圾转运设备根据接收的垃圾袋存放位置后自动规划行驶路径以对垃圾袋进行转运。在整个清扫作业过程中，清扫保洁人员只需进行清扫动作，无需进行垃圾装袋处理和转运处理，大大降低了劳动强度，并且，采用图像识别、定位和路径规划等技术实现了人机协同作业，大大提高了清扫效率和清扫效果。

技术研发人员：胡佳伟,叶婷,王红霄
受保护的技术使用者：长沙中联重科环境产业有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/11