单车道的多车路径调度方法、装置、设备及可读存储介质与流程

本申请涉及车辆调度，特别涉及一种单车道的多车路径调度方法、装置、设备及可读存储介质。

背景技术：

1、在矿区等封闭园区往往需要利用多辆agv(即无人集卡)组成的车队进行货物运输，当单车道封闭场景中有多辆车相向而行时，往往会有冲突发生，以致两辆车甚至多辆车因无法避让而堵在路径上，造成路径堵塞，进而导致运输失败。由此可见，如何避免单车道上多辆车相向而行而导致的路径堵塞是当前亟需解决的问题。

2、相关技术中，往往通过多智能体路径规划(multi-agentpath finding，mapf)来寻找多个智能体从起始位置到目标位置且无冲突的最优路径集合，即mapf只能找到无冲突的路径最优解；但在矿区项目中，往往道路少且车辆多，在此场景下要想实现不冲突，只能使道路上只有一辆车，不过这严重不符合项目的需要；而一旦考虑冲突，将会在会车点或岔路点等节点处进行会车，因此可能出现冲突的路段比无冲突的路段在时效上更优的场景，但是以上场景是现有的mapf无法解决的，即通过mapf无法获得存在冲突的单车道场景下的路径最优解。

技术实现思路

1、本申请提供一种单车道的多车路径调度方法、装置、设备及可读存储介质，以解决相关技术中通过mapf无法获得存在冲突的单车道场景下的路径最优解的问题。

2、第一方面，提供了一种单车道的多车路径调度方法，包括以下步骤：

3、当检测到存在与目标车相向而行的其他车辆时，根据其他车辆不考虑会车时对应的第一最优路径和目标车不考虑会车时对应的第二最优路径判断目标车与其他车辆是否存在会车的可能性；

4、若存在，则根据其他车辆在第一最优路径上已行驶的时长、第一最优路径上未行使路段对应的预设第一路权值及第二最优路径上各路段对应的预设第二路权值从未行使路段中确定出冲突路段；

5、根据其他车辆从未行使路段初节点行驶至冲突路段末节点时的第一耗时、其他车辆与目标车在冲突路段相遇时的第二耗时计算出其他车辆从与目标车相遇位置行驶至冲突路段末节点时的第三耗时；

6、根据所述第三耗时对冲突路段的路权值进行更新，以形成新的路径图；

7、基于所述新的路径图重新确定出目标车的最优路径。

8、一些实施例中，具有相同路径的其他车辆的数量至少为2，所述根据所述第三耗时对冲突路段的路权值进行更新，包括：

9、根据具有相同路径的多辆其他车辆分别对应的第三耗时对冲突路段的路权值进行更新，得到多个目标路权值；

10、将多个目标路权值中的最大值作为冲突路段的最终路权值。

11、一些实施例中，具有不同路径的其他车辆的数量至少为2，所述根据所述第三耗时对冲突路段的路权值进行更新，包括：

12、根据具有不同路径的多辆其他车辆分别对应的第三耗时对冲突路段的路权值进行更新，得到多个目标路权值；

13、将多个目标路权值中的最小值作为冲突路段的最终路权值。

14、一些实施例中，在所述基于所述新的路径图重新确定出目标车的最优路径的步骤之后，还包括：

15、判断所述目标车的最优路径对应的所有路段中是否存在实际路权值大于预设路权值的第一路段；

16、若存在，则将第一路段的初节点作为目标车的避让点。

17、第二方面，提供了一种单车道的多车路径调度装置，包括：

18、判断单元，其用于当检测到存在与目标车相向而行的其他车辆时，根据其他车辆不考虑会车时对应的第一最优路径和目标车不考虑会车时对应的第二最优路径判断目标车与其他车辆是否存在会车的可能性；

19、确定单元，其用于若存在，则根据其他车辆在第一最优路径上已行驶的时长、第一最优路径上未行使路段对应的预设第一路权值及第二最优路径上各路段对应的预设第二路权值从未行使路段中确定出冲突路段；

20、计算单元，其用于根据其他车辆从未行使路段初节点行驶至冲突路段末节点时的第一耗时、其他车辆与目标车在冲突路段相遇时的第二耗时计算出其他车辆从与目标车相遇位置行驶至冲突路段末节点时的第三耗时；

21、更新单元，其用于根据所述第三耗时对冲突路段的路权值进行更新，以形成新的路径图；

22、调度单元，其用于基于所述新的路径图重新确定出目标车的最优路径。

23、一些实施例中，具有相同路径的其他车辆的数量至少为2，所述更新单元具体用于：

24、根据具有相同路径的多辆其他车辆分别对应的第三耗时对冲突路段的路权值进行更新，得到多个目标路权值；

25、将多个目标路权值中的最大值作为冲突路段的最终路权值。

26、一些实施例中，具有不同路径的其他车辆的数量至少为2，所述更新单元具体用于：

27、根据具有不同路径的多辆其他车辆分别对应的第三耗时对冲突路段的路权值进行更新，得到多个目标路权值；

28、将多个目标路权值中的最小值作为冲突路段的最终路权值。

29、一些实施例中，所述调度单元还用于：

30、判断所述目标车的最优路径对应的所有路段中是否存在实际路权值大于预设路权值的第一路段；

31、若存在，则将第一路段的初节点作为目标车的避让点。

32、第三方面，提供了一种单车道的多车路径调度设备，包括：存储器和处理器，所述存储器中存储有至少一条指令，所述至少一条指令由所述处理器加载并执行，以实现前述的单车道的多车路径调度方法。

33、第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机程序，当所述计算机程序被处理器执行时，以实现前述的单车道的多车路径调度方法。

34、本申请提供了一种单车道的多车路径调度方法、装置、设备及可读存储介质，包括当检测到存在与目标车相向而行的其他车辆时，根据其他车辆不考虑会车时对应的第一最优路径和目标车不考虑会车时对应的第二最优路径判断目标车与其他车辆是否存在会车的可能性；若存在，则根据其他车辆在第一最优路径上已行驶的时长、第一最优路径上未行使路段对应的预设第一路权值及第二最优路径上各路段对应的预设第二路权值从未行使路段中确定出冲突路段；根据其他车辆从未行使路段初节点行驶至冲突路段末节点时的第一耗时、其他车辆与目标车在冲突路段相遇时的第二耗时计算出其他车辆从与目标车相遇位置行驶至冲突路段末节点时的第三耗时；根据所述第三耗时对冲突路段的路权值进行更新，以形成新的路径图；基于所述新的路径图重新确定出目标车的最优路径。通过本申请，可根据车辆动态实时变更存在冲突的单车道场景下的路段的路权值，进而实现最优路径的动态规划，以规避路径堵塞问题，提高道路和车辆的使用率。

技术特征：

1.一种单车道的多车路径调度方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.如权利要求1所述的单车道的多车路径调度方法，其特征在于，具有相同路径的其他车辆的数量至少为2，所述根据所述第三耗时对冲突路段的路权值进行更新，包括：

3.如权利要求1所述的单车道的多车路径调度方法，其特征在于，具有不同路径的其他车辆的数量至少为2，所述根据所述第三耗时对冲突路段的路权值进行更新，包括：

4.如权利要求1所述的单车道的多车路径调度方法，其特征在于，在所述基于所述新的路径图重新确定出目标车的最优路径的步骤之后，还包括：

5.一种单车道的多车路径调度装置，其特征在于，包括：

6.如权利要求5所述的单车道的多车路径调度装置，其特征在于，具有相同路径的其他车辆的数量至少为2，所述更新单元具体用于：

7.如权利要求5所述的单车道的多车路径调度装置，其特征在于，具有不同路径的其他车辆的数量至少为2，所述更新单元具体用于：

8.如权利要求5所述的单车道的多车路径调度装置，其特征在于，所述调度单元还用于：

9.一种单车道的多车路径调度设备，其特征在于，包括：存储器和处理器，所述存储器中存储有至少一条指令，所述至少一条指令由所述处理器加载并执行，以实现权利要求1至4中任一项所述的单车道的多车路径调度方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于：所述计算机存储介质存储有计算机程序，当所述计算机程序被处理器执行时，以实现权利要求1至4中任一项所述的单车道的多车路径调度方法。

技术总结
本申请涉及一种单车道的多车路径调度方法、装置、设备及可读存储介质，包括根据相向而行的其他车辆和目标车不考虑会车时对应的最优路径判断出存在会车可能性时，根据目标车对应的最优路径上各路段的路权值、其他车辆在其最优路径上已行驶的时长及其未行使路段的路权值确定出冲突路段；根据其他车辆从未行使路段初节点行驶至冲突路段末节点时的第一耗时、其他车辆与目标车在冲突路段相遇时的第二耗时计算出其他车辆从与目标车相遇位置行驶至冲突路段末节点时的第三耗时；根据第三耗时更新冲突路段的路权值并基于新的路径图重新确定出目标车的最优路径。本申请根据车辆动态实时变更存在冲突的单车道场景下的路段的路权值，进而动态规划最优路径。

技术研发人员：刘劲松,杨春,余文艳,孙权,闫名慧
受保护的技术使用者：东风商用车有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/12