多设备协同导航方法、终端设备及存储介质与流程

本申请涉及导航，尤其涉及一种多设备协同导航方法、终端设备及存储介质。

背景技术：

1、伴随着科学技术与社会的快速进步，定位与导航技术在生产生活中的应用逐渐广泛。协同导航技术通过多节点导航数据共享等方法来进行定位精度加强的技术思想使协同导航技术能在复杂的应用环境下使用。但是目前的协同导航技术各个节点固定，组网不灵活，且依赖外部基站。

技术实现思路

1、基于此，本申请提供一种多设备协同导航方法、终端设备及存储介质，能够更加灵活方便地组网，不需要布置基站，能够就近在组网中选择超级终端设备进行地图构建。

2、第一方面，本申请提供一种多设备协同导航方法，多个终端设备通过分布式软总线能够互相进行信息交互，所述方法应用于所述终端设备，所述方法包括：

3、与本地终端设备周围的其他终端设备通过分布式软总线组建设备链，并从所述设备链的多个终端设备中选择超级终端设备；

4、若所述超级终端设备是本地终端设备，则获取所述超级终端设备的定位导航测量数据，接收其他终端设备发送的定位导航测量数据，根据所述超级终端设备的定位导航测量数据和收到的定位导航测量数据构建地图，根据地图数据进行定位导航，并将所述地图数据向其他终端设备发送以使其他终端设备根据所述地图数据进行定位导航；

5、若所述超级终端设备不是本地终端设备，则获取本地终端设备的定位导航测量数据，将本地终端设备的定位导航测量数据向所述超级终端设备发送以使所述超级终端设备根据所述超级终端设备的定位导航测量数据和收到的定位导航测量数据构建地图，接收所述超级终端设备发送的地图数据，并根据所述地图数据进行定位导航。

6、第二方面，本申请提供一种终端设备，所述终端设备能够通过分布式软总线与其他终端设备连接并能够互相进行信息交互，所述终端设备包括通信模块、处理器和存储器，所述通信模块用于与外部通信，所述存储器用于存储计算机程序；所述处理器用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如上所述的多设备协同导航方法。

7、第三方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现如上所述的多设备协同导航方法。

8、本申请实施例提供了一种多设备协同导航方法、终端设备及存储介质，由于多个终端设备通过分布式软总线能够互相进行信息交互，因此多个终端设备通过分布式软总线能够自动灵活地组建设备链，不会局限于固定的终端设备，可以根据各个终端设备的具体情况，灵活组建不同的设备链；由于可以从所述设备链的多个终端设备中选择超级终端设备，其他终端设备将定位导航测量数据发给超级终端设备，由超级终端设备负责构建地图，构建地图完成后，超级终端设备将地图数据发给其他终端设备，如此设备链上的所有终端设备可以根据地图数据进行定位导航，因此可以不需要布置基站，能够就近在组网中选择超级终端设备进行地图构建。

9、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

技术特征：

1.一种多设备协同导航方法，其特征在于，多个终端设备通过分布式软总线能够互相进行信息交互，所述方法应用于所述终端设备，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述定位导航测量数据包括惯性测量装置测量得到的惯性测量数据。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述超级终端设备的定位导航测量数据和收到的定位导航测量数据构建地图，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述超级终端设备的定位导航测量数据和收到的定位导航测量数据，进行即时定位与地图构建，包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述与本地终端设备周围的其他终端设备通过分布式软总线组建设备链，并从所述设备链的多个终端设备中选择超级终端设备，包括：

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述与本地终端设备周围的其他终端设备通过分布式软总线组建设备链，并从所述设备链的多个终端设备中选择超级终端设备，包括：

8.根据权利要求6或7所述的方法，其特征在于，所述与本地终端设备周围的其他终端设备通过分布式软总线组建设备链，包括：

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二广播信息，将其他终端设备的唯一硬件标识、设备类型以及基本能力添加到第一动态设备链列表中之后，还包括：

10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

12.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多个终端设备均配置有openharmony系统。

13.一种终端设备，其特征在于，所述终端设备能够通过分布式软总线与其他终端设备连接并能够互相进行信息交互，所述终端设备包括通信模块、处理器和存储器，所述通信模块用于与外部通信，所述存储器用于存储计算机程序；所述处理器用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如权利要求1-12任一项所述的多设备协同导航方法。

14.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现如权利要求1-12任一项所述的多设备协同导航方法。

技术总结
本申请公开了一种多设备协同导航方法、终端设备及存储介质，该方法包括：与本地终端设备周围的其他终端设备通过分布式软总线组建设备链，并选择超级终端设备；若超级终端设备是本地终端设备，则获取自身的定位导航测量数据，接收其他终端设备的定位导航测量数据，根据自身和收到的定位导航测量数据构建地图，根据地图数据进行定位导航，并将地图数据向其他终端设备发送；若超级终端设备不是本地终端设备，则获取自身的定位导航测量数据并向超级终端设备发送，接收超级终端设备发送的地图数据，并根据地图数据进行定位导航。通过这种方式，本申请能够更加灵活方便地组网，不需要布置基站，能够就近在组网中选择超级终端设备进行地图构建。

技术研发人员：宫跃纪
受保护的技术使用者：深圳开鸿数字产业发展有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/12