寻北方法、装置及系统

本发明涉及导航领域，具体而言，涉及一种寻北方法、装置及系统。

背景技术：

1、寻北仪是罗盘的一种，是用来寻找某一位置的真北方向值。陀螺寻北仪又称陀螺罗盘，是利用陀螺原理测定地球自转角速率在当地水平面投影方向(即真北方位)的一种惯性测量系统。它的寻北过程无需外部参考。除受高纬度限制之外，寻北测量不受天气、昼夜时间、地磁场和场地通视条件的影响。但是，寻北仪对环境的振动干扰特别是对低频振动干扰极为敏感。

2、但是，现有的寻北仪抗震效果不佳、环境适应性较差、体积较大、且成本较高。针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

技术实现思路

1、本发明实施例提供了一种寻北方法、装置及系统，以至少解决由于寻北仪对环境的振动干扰极为敏感而造成的抗震效果不佳的技术问题。

2、根据本发明实施例的一个方面，提供了一种寻北方法，包括：分别获取所述mems(micro-electro-mechanical system，微电机导航系统)陀螺寻北仪安装在四位置惯导安装座的四个转角位置处的惯导数据；对四个转角位置处的所述惯导数据进行融合，确定所述惯导安装座相对于北向的夹角，以进行寻北。

3、根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种寻北装置，包括：采集模块，用于分别获取所述mems陀螺寻北仪安装在四位置惯导安装座的四个转角位置处的惯导数据；寻北模块，用于对四个转角位置处的所述惯导数据进行融合，确定所述惯导安装座相对于北向的夹角，以进行寻北。

4、根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种寻北系统，包括：如上所述的mems陀螺寻北仪；四位置惯导安装座，用于安装所述mems陀螺寻北仪。

5、在本发明实施例中，分别获取所述mems陀螺寻北仪安装在四位置惯导安装座的四个转角位置处的惯导数据；对四个转角位置处的所述惯导数据进行融合，确定所述惯导安装座相对于北向的夹角，以进行寻北，进而解决了由于寻北仪对环境的振动干扰极为敏感而造成的抗震效果不佳的技术问题。

技术特征：

1.一种寻北方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的寻北方法，其特征在于，对四个转角位置处的所述惯导数据进行融合，确定所述惯导安装座相对于北向的夹角，包括：

3.根据权利要求2所述的寻北方法，其特征在于，确定所述mems陀螺寻北仪的陀螺在所述每一个转角位置进行测量时输出的相应零点偏移和所述相应角速度之间的关系，包括：

4.根据权利要求2所述的寻北方法，其特征在于，确定所述mems陀螺寻北仪的陀螺在所述每一个转角位置进行测量时输出的相应零点偏移和所述相应角速度之间的关系，包括：

5.根据权利要求4所述的寻北方法，其特征在于，确定所述惯导安装座相对于北向的夹角，包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，获取所述四位置惯导安装座的倾斜角和俯仰角，包括：

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，获取所述mems陀螺寻北仪的加速度计在所述四个转角位置处的加速度，包括：

8.一种寻北装置，其特征在于，包括

9.一种寻北系统，其特征在于，包括：

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有程序，其特征在于，在所述程序运行时，使得计算机执行如权利要求1至7中任一项方法。

技术总结
本发明公开了一种寻北方法、装置及系统。其中，该方法包括：分别获取所述MEMS陀螺寻北仪安装在四位置惯导安装座的四个转角位置处的惯导数据；对四个转角位置处的所述惯导数据进行融合，确定所述惯导安装座相对于北向的夹角，以进行寻北。本发明解决了由于寻北仪对环境的振动干扰极为敏感而造成的抗震效果不佳的技术问题。

技术研发人员：刘宁,袁超杰,刘福朝,范军芳,苏中,赵辉
受保护的技术使用者：北京信息科技大学
技术研发日：
技术公布日：2024/1/11