机器人控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质与流程

本发明涉及智能驾驶，尤其涉及一种机器人控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质。

背景技术：

1、随着科学技术的发展，机器人在人们生活中的应用越来越频繁，如使用机器人进行巡逻、送餐、快递、搬运等等。由于目前实际生活场景中的路况复杂，即便机器人能够进行自主导航，当多个机器人在移动过程中，在十字路口或者反向行驶时，若只通过机器人自主避障的方式也容易使得多个机器人在路口出现相互阻塞的情况。

2、上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

技术实现思路

1、本发明的主要目的在于提供一种机器人控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质，旨在解决现有机器人在移动过程中容易出现相互阻塞的技术问题。

2、为实现上述目的，本发明提供一种机器人控制方法，所述机器人控制方法包括以下步骤：

3、获取各个机器人的导航路径；

4、确定各个所述导航路径中是否存在具有路径交集区域的目标导航路径；

5、若存在具有路径交集区域的所述目标导航路径，则基于所述路径交集区域控制所述目标导航路径对应的多个目标机器人依次通过所述路径交集区域。

6、进一步地，所述基于所述路径交集区域控制所述目标导航路径对应的多个目标机器人依次通过所述路径交集区域的步骤包括：

7、确定所述路径交集区域是否为交叉路口；

8、若所述路径交集区域为交叉路口，则获取所述目标机器人到达所述交叉路口的到达时刻；

9、基于所述到达时刻，控制所述目标机器人依次通过所述路径交集区域。

10、进一步地，所述目标机器人包括第一机器人以及第二机器人，所述基于所述到达时刻，控制所述目标机器人依次通过所述路径交集区域的步骤包括：

11、获取到所述第一机器人的到达时刻时，发送靠边停车指令至所述第二机器人，以使所述第二机器人在到达所述路径交集区域时靠边停车；

12、在检测到所述第一机器人通过所述交叉路口时，发送行驶指令至所述第二机器人，以使所述第二机器人行驶通过所述交叉路口。

13、进一步地，所述获取所述目标机器人到达所述交叉路口的到达时刻的步骤包括：

14、发送所述路径交集区域至所述目标机器人，其中，在到达所述路径交集区域时，所述目标机器人反馈到达时刻；

15、接收所述目标机器人反馈的到达时刻。

16、进一步地，所述基于所述路径交集区域控制所述目标导航路径对应的多个目标机器人依次通过所述路径交集区域的步骤包括：

17、若所述路径交集区域非交叉路口，则确定所述目标机器人之间是否为反向行驶；

18、若所述目标机器人之间为反向行驶，则获取所述目标机器人对应的任务优先级；

19、基于所述任务优先级，控制所述目标机器人依次通过所述路径交集区域。

20、进一步地，所述目标机器人包括第一机器人以及第二机器人，所述基于所述任务优先级，控制所述目标机器人依次通过所述路径交集区域的步骤包括：

21、在所述第一机器人达到所述路径交集区域时，确定所述第一机器人的任务优先级是否大于或等于所述第二机器人的任务优先级；

22、若所述第一机器人的任务优先级大于或等于所述第二机器人的任务优先级，则发送靠边停车指令至所述目标机器人中的第二机器人，以使所述第二机器人在到达所述路径交集区域时靠边停车；

23、在检测到所述第一机器人通过所述路径交集区域时，发送行驶指令至所述第二机器人，以使所述第二机器人行驶通过所述路径交集区域。

24、进一步地，所述确定所述第一机器人的任务优先级是否大于或等于所述目标机器人中第二机器人的任务优先级的步骤之后，还包括：

25、若所述第一机器人的任务优先级小于所述第二机器人的任务优先级，则发送靠边停车指令至所述目标机器人中的第一机器人，以使所述第一机器人在到达所述路径交集区域时靠边停车；

26、在检测到所述第二机器人通过所述路径交集区域时，发送行驶指令至所述第一机器人，以使所述第一机器人行驶通过所述路径交集区域。

27、此外，为实现上述目的，本发明还提供一种机器人控制装置，所述机器人控制装置包括：

28、获取模块，用于获取各个机器人的导航路径；

29、确定模块，用于确定各个所述导航路径中是否存在具有路径交集区域的目标导航路径；

30、控制模块，用于若存在具有路径交集区域的所述目标导航路径，则基于所述路径交集区域控制所述目标导航路径对应的多个目标机器人依次通过所述路径交集区域。

31、此外，为实现上述目的，本发明还提供一种机器人控制设备，所述机器人控制设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的机器人控制程序，所述机器人控制程序被所述处理器执行时实现如上述的机器人控制方法的步骤。

32、此外，为实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有机器人控制程序，所述机器人控制程序被处理器执行时实现如上述的机器人控制方法的步骤。

33、本发明通过获取各个机器人的导航路径；接着确定各个所述导航路径中是否存在具有路径交集区域的目标导航路径；而后若存在具有路径交集区域的所述目标导航路径，则基于所述路径交集区域控制所述目标导航路径对应的多个目标机器人依次通过所述路径交集区域，使得目标机器人有序通过路径交集区域，降低机器人在移动过程中出现相互阻塞的概率，同时，通过机器人自身进行导航路径的规划实现导航路径的分布式计算，降低服务器对机器人导航路径的干预，减轻服务器压力。

技术特征：

1.一种机器人控制方法，其特征在于，所述机器人控制方法包括以下步骤：

2.如权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，所述基于所述路径交集区域控制所述目标导航路径对应的多个目标机器人依次通过所述路径交集区域的步骤包括：

3.如权利要求2所述的机器人控制方法，其特征在于，所述目标机器人包括第一机器人以及第二机器人，所述基于所述到达时刻，控制所述目标机器人依次通过所述路径交集区域的步骤包括：

4.如权利要求2所述的机器人控制方法，其特征在于，所述获取所述目标机器人到达所述交叉路口的到达时刻的步骤包括：

5.如权利要求1至4任一项所述的机器人控制方法，其特征在于，所述基于所述路径交集区域控制所述目标导航路径对应的多个目标机器人依次通过所述路径交集区域的步骤包括：

6.如权利要求5所述的机器人控制方法，其特征在于，所述目标机器人包括第一机器人以及第二机器人，所述基于所述任务优先级，控制所述目标机器人依次通过所述路径交集区域的步骤包括：

7.如权利要求6所述的机器人控制方法，其特征在于，所述确定所述第一机器人的任务优先级是否大于或等于所述目标机器人中第二机器人的任务优先级的步骤之后，还包括：

8.一种机器人控制装置，其特征在于，所述机器人控制装置包括：

9.一种机器人控制设备，其特征在于，所述机器人控制设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的机器人控制程序，所述机器人控制程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的机器人控制方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有机器人控制程序，所述机器人控制程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的机器人控制方法的步骤。

技术总结
本发明公开了一种机器人控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质，其中，方法包括：获取各个机器人的导航路径；确定各个所述导航路径中是否存在具有路径交集区域的目标导航路径；若存在具有路径交集区域的所述目标导航路径，则基于所述路径交集区域控制所述目标导航路径对应的多个目标机器人依次通过所述路径交集区域。本发明使得目标机器人有序通过路径交集区域，降低机器人在移动过程中出现相互阻塞的概率，同时，通过机器人自身进行导航路径的规划实现导航路径的分布式计算，降低服务器对机器人导航路径的干预，减轻服务器压力。

技术研发人员：黄子少,赵健章
受保护的技术使用者：深圳玑之智能科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/13