使用多个参考站的实时动态（RTK）和差分全球导航卫星系统（DGNSS）校正的制作方法

本发明总体上涉及基于卫星的定位领域，并且更具体地涉及用于更准确的位置确定的全球导航卫星系统(gnss)项的误差校正。

背景技术：

1、精确定位服务(pps)提供了移动设备的高度准确的米级或亚米级定位，超过了传统消费者级全球导航卫星系统(gnss)接收器的准确度。pps包括诸如精确单点定位(ppp)、实时动态(rtk)和差分gnss(dgnss)的服务。这些服务通常执行参考站数据的基于网络的内插，以向移动站提供校正数据(例如，参考测量)用于定位，在准确度、可用性和可靠性方面变化。对于移动设备的高度准确的方位确定，传统的pps可能需要相对长的时间(例如，几分钟或更长)。在许多传统应用中，诸如土地调查，可能不需要更快的方位确定。但是，如果pps能够提供高度准确方位的相对快速的确定，那么它在各种现代应用中可能有用。

技术实现思路

1、本文下面描述的实施例通过提供rtk/dgnss系统来解决这些和其他问题，其中来自多个参考站的校正数据被提供给移动设备。具体地，可以基于诸如移动设备的大概方位、参考站的几何形状和/或其他因素之类的因素来选择参考站。移动设备可以以多种方式中的任何一种组合来自多个参考站的校正数据，以确定移动设备的准确定位。参考站的选择可以由服务提供者进行，该服务提供者经由公共和/或专用网络的任何组合与移动设备通信耦合。

2、根据本公开，一种向移动设备提供参考站校正数据以用于实时动态(rtk)或差分全球导航卫星系统(dgnss)校正的示例方法包括接收指示移动设备的大概方位的信息或关于对移动设备可见的卫星飞行器的信息。该方法还包括选择从其中获得参考站校正数据的多个参考站，其中该选择至少部分地基于移动设备的大概方位或关于对移动设备可见的卫星飞行器的信息。该方法还包括从多个参考站中的每个参考站获得参考站校正数据，其中，对于每个参考站，该参考站校正数据可以包括基于由gnss接收器在相应参考站处进行的一个或多个测量的数据。该方法还包括向移动设备发送参考站校正数据。

3、根据本公开，一种在移动设备处应用实时动态(rtk)或差分全球导航卫星系统(dgnss)校正的示例方法包括在移动设备处从多个参考站中的每个参考站获得参考站校正数据，其中，对于每个参考站，该参考站校正数据可以包括由gnss接收器在相应参考站处进行的一个或多个测量。该方法还包括获得移动设备测量数据，其中，该移动设备测量数据可以包括由gnss接收器在移动设备处进行的一个或多个测量。该方法还包括基于来自多个参考站中的每个参考站的参考站校正数据和移动设备测量数据，确定该移动设备的方位。

4、根据本公开，一种用于向移动设备提供参考站校正数据以用于实时动态(rtk)或差分全球导航卫星系统(dgnss)校正的示例计算机服务器包括收发器、存储器和一个或多个与该收发器和该存储器通信耦合的处理单元。该一个或多个处理单元被配置为接收指示移动设备的大概方位的信息或关于对移动设备可见的卫星飞行器的信息。该一个或多个处理单元还被配置为选择从其中获得参考站校正数据的多个参考站，其中所述选择至少部分地基于移动设备的大概方位或关于对移动设备可见的卫星飞行器的信息。该一个或多个处理单元还被配置为从多个参考站中的每个参考站获得参考站校正数据，其中，对于每个参考站，该参考站校正数据可以包括基于由gnss接收器在相应参考站处进行的一个或多个测量的数据。该一个或多个处理单元还被配置为经由收发器向移动设备发送该参考站校正数据。

5、根据本公开，一种用于应用实时动态(rtk)或差分全球导航卫星系统(dgnss)校正的示例移动设备包括收发器、gnss接收器、存储器和一个或多个与该收发器、gnss接收器和该存储器通信耦合的处理单元。该一个或多个处理单元被配置为经由收发器从多个参考站中的每个参考站获得参考站校正数据，其中，对于每个参考站，该参考站校正数据可以包括由gnss接收器在相应参考站处进行的一个或多个测量。该一个或多个处理单元还被配置为获得移动设备测量数据，其中，该移动设备测量数据可以包括由移动设备的gnss接收器进行的一个或多个测量。该一个或多个处理单元还被配置为基于来自多个参考站中的每个参考站的参考站校正数据和移动设备测量数据，确定该移动设备的位置。

6、根据本公开，一种用于向移动设备提供参考站校正数据以用于实时动态(rtk)或差分全球导航卫星系统(dgnss)校正的示例设备包括用于接收指示移动设备的大概方位的信息或关于对移动设备可见的卫星飞行器的信息的部件。该设备还包括用于选择从其中获得参考站校正数据的多个参考站的部件，其中所述选择至少部分地基于移动设备的大概方位或关于对移动设备可见的卫星飞行器的信息。该设备还包括用于从多个参考站中的每个参考站获得参考站校正数据的部件，其中，对于每个参考站，该参考站校正数据可以包括基于由gnss接收器在相应参考站处进行的一个或多个测量的数据。该设备还包括用于向移动设备发送参考站校正数据的部件。

7、根据本公开，一种用于在移动设备处应用实时动态(rtk)或差分全球导航卫星系统(dgnss)校正的示例设备包括用于在移动设备处从多个参考站中的每个参考站获得参考站校正数据的部件，其中，对于每个参考站，该参考站校正数据可以包括由gnss接收器在相应参考站处进行的一个或多个测量。该设备还包括用于获得移动设备测量数据的部件，其中，该移动设备测量数据可以包括由gnss接收器在移动设备处进行的一个或多个测量。该设备还包括用于基于来自多个参考站中的每个参考站的参考站校正数据和移动设备测量数据来确定该移动设备的方位的部件。

8、根据本公开，一种示例非暂时性计算机可读介质存储用于向移动设备提供参考站校正数据以用于实时动态(rtk)或差分全球导航卫星系统(dgnss)校正的指令。这些指令包括用于接收指示移动设备的大概方位的信息或关于对移动设备可见的卫星飞行器的信息的代码。这些指令还包括用于选择从其中获得参考站校正数据的多个参考站的代码，其中所述选择至少部分地基于移动设备的大概方位或关于对移动设备可见的卫星飞行器的信息。这些指令还包括用于从多个参考站中的每个参考站获得参考站校正数据的代码，其中，对于每个参考站，该参考站校正数据可以包括基于由gnss接收器在相应参考站处进行的一个或多个测量的数据。这些指令还包括用于向移动设备发送参考站校正数据的代码。

9、根据本公开，一种示例非暂时性计算机可读介质存储用于在移动设备处应用实时动态(rtk)或差分全球导航卫星系统(dgnss)校正的指令。这些指令包括用于在移动设备处从多个参考站中的每个参考站获得参考站校正数据的代码，其中，对于每个参考站，参考站校正数据可以包括由gnss接收器在相应参考站处进行的一个或多个测量。这些指令还包括用于获得移动设备测量数据的代码，其中，该移动设备测量数据可以包括由gnss接收器在移动设备处进行的一个或多个测量。这些指令还包括用于基于来自多个参考站中的每个参考站的参考站校正数据和移动设备测量数据来确定该移动设备的方位的代码。

技术特征：

1.一种向移动设备提供参考站校正数据用于实时动态(rtk)或差分全球导航卫星系统(dgnss)校正的方法，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其中，选择所述多个参考站另外基于所述多个参考站中的每个参考站的相应方位。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，选择所述多个参考站基于所述多个参考站中的每个参考站的相应方位到所述移动设备的所述大概方位的接近度。

4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述多个参考站被选择以最小化所述参考站方位的中点或质心与所述移动设备的所述大概方位之间的距离。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述多个参考站被选择以最大化所述移动设备与所述多个参考站之间的共视gnss卫星的数量。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，为了最大化所述移动设备与所述多个参考站之间的共视gnss卫星的数量，所述方法还包括：

7.根据权利要求1所述的方法，其中，选择所述多个参考站包括确定包括在所述多个参考站中的参考站的数量。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，参考站的所述数量是基于服务质量(qos)、来自所述移动设备的用户请求、或所述移动设备的应用中的至少一个确定的。

9.根据权利要求1所述的方法，其中，向所述移动设备发送所述参考站校正数据包括从一个或多个移动网络基站发送所述参考站校正数据。

10.根据权利要求9所述的方法，其中，所述移动设备的大概方位在所述一个或多个移动网络基站的第一覆盖区域中，并且其中，所述方法还包括从不同的多个参考站向所述一个或多个移动网络基站的第二覆盖区域中的第二移动设备发送参考站校正数据。

11.一种在移动设备处应用实时动态(rtk)或差分全球导航卫星系统(dgnss)校正的方法，所述方法包括：

12.根据权利要求11所述的方法，其中，确定所述移动设备的所述方位包括：

13.根据权利要求12所述的方法，其中，基于所述估计方位确定所述移动设备的位置包括对所述估计方位中的至少一些取简单平均值或加权平均值。

14.根据权利要求11所述的方法，其中，确定所述移动设备的位置包括使用单个卡尔曼滤波器来处理来自所述多个参考站的所述参考站校正数据。

15.根据权利要求11所述的方法，还包括使用来自所述多个参考站中的至少两个参考站的载波相位整周模糊度或位置向量来验证所确定的所述移动设备的位置的准确度。

16.根据权利要求15所述的方法，还包括：

17.根据权利要求11所述的方法，还包括向提供者服务发送对所述参考站校正数据的请求。

18.根据权利要求17所述的方法，其中，所述请求包括指示所述移动设备的大概方位的信息。

19.根据权利要求17所述的方法，其中，所述请求包括服务质量(qos)或将被包括在所述多个参考站中的参考站的数量中的至少一个。

20.根据权利要求11所述的方法，其中，从多个参考站中的每个参考站获得参考站校正数据包括从一个或多个移动网络基站接收所述参考站校正数据。

21.根据权利要求20所述的方法，其中，从一个或多个移动网络基站接收所述参考站校正数据包括从所述一个或多个移动网络基站重复接收所述参考站校正数据。

22.根据权利要求21所述的方法，其中，接收所述参考站校正数据的重复率基于与所述一个或多个移动网络基站的无线通信的带宽或确定所述移动设备的位置的性能要求中的至少一个。

23.一种向移动设备提供参考站校正数据用于实时动态(rtk)或差分全球导航卫星系统(dgnss)校正的计算机服务器，所述计算机服务器包括：

24.根据权利要求23所述的计算机服务器，其中，所述一个或多个处理单元被配置为另外基于所述多个参考站中的每个参考站的相应位置，选择所述多个参考站。

25.根据权利要求24所述的计算机服务器，其中，所述一个或多个处理单元被配置为另外基于所述多个参考站中的每个参考站的相应位置到所述移动设备的所述大概方位的接近度，选择所述多个参考站。

26.根据权利要求24所述的计算机服务器，其中，所述一个或多个处理单元被配置为选择所述多个参考站以最小化所述参考站位置的中点或质心与所述移动设备的所述大概方位之间的距离。

27.根据权利要求23所述的计算机服务器，其中，所述一个或多个处理单元被配置为选择所述多个参考站以最大化所述移动设备与所述多个参考站之间的共视gnss卫星的数量。

28.根据权利要求27所述的计算机服务器，其中，为了最大化所述移动设备与所述多个参考站之间的共视gnss卫星的数量，所述一个或多个处理单元被配置为：

29.根据权利要求23所述的计算机服务器，其中，为了选择所述多个参考站，所述一个或多个处理单元被配置为确定包括在所述多个参考站中的参考站的数量。

30.根据权利要求29所述的计算机服务器，其中，所述一个或多个处理单元被配置为基于服务质量(qos)、来自所述移动设备的用户请求、或所述移动设备的应用中的至少一个确定参考站的数量。

31.根据权利要求23所述的计算机服务器，其中，为了向所述移动设备发送所述参考站校正数据，所述一个或多个处理单元被配置为从一个或多个移动网络基站发送所述参考站校正数据。

32.根据权利要求31所述的计算机服务器，其中，如果所述移动设备的大概方位在所述一个或多个移动网络基站的第一覆盖区域中，则所述一个或多个处理单元被配置为从不同的多个参考站向所述一个或多个移动网络基站的第二覆盖区域中的第二移动设备发送参考站校正数据。

33.一种用于应用实时动态(rtk)或差分全球导航卫星系统(dgnss)校正的移动设备，所述移动设备包括：

34.根据权利要求33所述的移动设备，其中，为了确定所述移动设备的位置，所述一个或多个处理单元被配置为：

35.根据权利要求34所述的移动设备，其中，为了基于所述估计方位确定所述移动设备的位置，所述一个或多个处理单元被配置为对所述估计方位中的至少一些取简单平均值或加权平均值。

36.根据权利要求33所述的移动设备，其中，为了确定所述移动设备的位置，所述一个或多个处理单元被配置为使用单个卡尔曼滤波器来处理来自所述多个参考站的所述参考站校正数据。

37.根据权利要求33所述的移动设备，其中，所述一个或多个处理单元还被配置为使用来自所述多个参考站中的至少两个参考站的载波相位整周模糊度或位置向量来验证所确定的所述移动设备的位置的准确度。

38.根据权利要求37所述的移动设备，其中，所述一个或多个处理单元还被配置为：

39.根据权利要求33所述的移动设备，其中，所述一个或多个处理单元还被配置为经由所述收发器，向提供者服务发送对所述参考站校正数据的请求。

40.根据权利要求39所述的移动设备，其中，所述一个或多个处理单元还被配置为在所述请求中包括指示所述移动设备的大概方位的信息。

41.根据权利要求39所述的移动设备，其中，所述一个或多个处理单元还被配置为在所述请求中包括服务质量(qos)或将被包括在所述多个参考站中的参考站的数量中的至少一个。

42.根据权利要求33所述的移动设备，其中，为了从多个参考站中的每个参考站获得参考站校正数据，所述一个或多个处理单元被配置为从一个或多个移动网络基站接收所述参考站校正数据。

43.根据权利要求42所述的移动设备，其中，为了从一个或多个移动网络基站接收所述参考站校正数据，所述一个或多个处理单元还被配置为从所述一个或多个移动网络基站重复接收所述参考站校正数据。

44.根据权利要求43所述的移动设备，其中，接收所述参考站校正数据的重复率基于与所述一个或多个移动网络基站的无线通信的带宽或确定所述移动设备的位置的性能要求中的至少一个。

技术总结
公开了一种实时动态(RTK)和/或差分GNSS(DGNSS)系统，其中来自多个参考站的校正数据被提供给移动设备。可以基于诸如移动设备的大概方位、参考站的几何形状和/或其他因素之类的因素来进行参考站(从其中将校正数据提供给移动设备)的选择。移动设备可以以不同的方式组合来自多个参考站的校正数据，以确定移动设备的准确定位，而无需内插来自多个参考站的校正数据。

技术研发人员：罗宁,王敏,G·张,B·郑,杨英华,H·张
受保护的技术使用者：高通股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/16