传感装置、处理装置以及对数据进行处理的方法与流程

本公开涉及传感装置、处理装置以及对数据进行处理的方法。

背景技术：

1、以往，提出了用光对空间进行扫描(scan)并检测来自物体的反射光来计测距物体的距离的各种设备。对象场景的距离信息例如可以被转换为3维的点群(point cloud)的数据并利用。点群数据典型而言，是由3维坐标表现在场景中物体所存在的点的分布的数据。

2、专利文献1及2公开了基于fmcw(调频连续波(frequency modulated continuouswave))方式的测距装置的例子。基于fmcw方式的测距装置发送频率以一定的周期被调制的电磁波，并基于发送波与反射波的频率之差计测距离。在电磁波是可见光或者红外光等光的情况下，fmcw方式的测距装置被称为fmcw lidar(光感探测及测距(light detectionand ranging))。fmcw lidar将频率以一定的周期被调制的光分割为输出光和参照光，并检测通过输出光被物体反射而产生的反射光与参照光所成的干涉光。基于干涉光的频率，能够计算距物体的距离及物体的速度。专利文献1及2公开了使用基于fmcw方式的测距装置进行测距及速度计测。

3、在先技术文献

4、专利文献

5、专利文献1：日本特开2019-135446号公报

6、专利文献2：日本特开2011-027457号公报

技术实现思路

1、本发明所要解决的课题

2、本公开提供用于使得由1个以上的传感装置取得的数据的统合或者利用变得容易的技术。

3、用于解决课题的手段

4、本公开的一个方式所涉及的传感装置具备：光源，出射频率被调制的光；干涉光学系统，将从所述光源出射的所述光分离为参照光和输出光，并生成通过所述输出光在物体的反射点被反射而产生的反射光与所述参照光所成的干涉光；光检测器，接受所述干涉光，并输出与所述干涉光的强度相应的检测信号；以及处理电路，对所述检测信号进行处理。所述处理电路从所述处理电路能够输出的多个数据形式中选择特定的数据形式，基于所述检测信号生成具有被选择的所述特定的数据形式的计测数据，并输出包括所述计测数据的输出数据。

5、本公开的其他方式所涉及的方法包括：从1个以上的传感装置取得包括计测数据的输出数据，该1个以上的传感装置具备：光源，出射频率被调制的光；干涉光学系统，将从所述光源出射的所述光分离为参照光和输出光，并生成通过所述输出光在物体的反射点被反射而产生的反射光与所述参照光所成的干涉光；光检测器，接受所述干涉光并输出与所述干涉光的强度相应的检测信号；以及处理电路，基于所述检测信号生成所述计测数据；所述方法还包括：判别所述计测数据的数据形式；以及向所述计测数据适用与判别出的所述数据形式相应的运算处理，从而生成所述物体的位置信息。

6、本公开的再其他方式所涉及的处理装置具备处理器、以及存放由所述处理器执行的计算机程序的存储器。所述处理器执行：从1个以上的传感装置取得包括计测数据的输出数据，所述1个以上的传感装置具备：光源，输出频率被调制的光；干涉光学系统，将从所述光源出射的所述光分离为参照光和输出光，并生成通过所述输出光在物体的反射点被反射而产生的反射光与所述参照光所成的干涉光；光检测器，接受所述干涉光并输出与所述干涉光的强度相应的检测信号；以及处理电路，基于所述检测信号生成所述计测数据；所述处理器还执行：判别所述计测数据的数据形式；以及向所述计测数据适用与判别的所述数据形式相应的运算处理，从而生成所述物体的位置信息。

7、本公开的概括或者具体的方式也可以通过系统、装置、方法、集成电路、计算机程序或者计算机能够读取的记录盘等记录介质实现，也可以通过系统、装置、方法、集成电路、计算机程序及记录介质的任意组合来实现。计算机能够读取的记录介质既可以包括易失性的记录介质，也可以包括cd-rom(紧凑盘只读存储器(compact disc-read only memory))等非易失性的记录介质。装置也可以由1个以上的装置构成。在装置由2个以上的装置构成的情况下，该2个以上的装置既可以配置在1个设备内，也可以分开配置在分离的2个以上的设备内。在本说明书及权利要求书中，“装置”不仅可以指1个装置，也可以指由多个装置构成的系统。

8、发明效果

9、根据本公开的一个方式，能够使得由1个以上的传感装置取得的数据的统合或者利用变得容易。

技术特征：

1.一种传感装置，具备：

2.如权利要求1所述的传感装置，

3.如权利要求1或者2所述的传感装置，

4.如权利要求3所述的传感装置，

5.如权利要求1至4中任一项所述的传感装置，

6.如权利要求5所述的传感装置，

7.如权利要求1至4中任一项所述的传感装置，

8.如权利要求1至7中任一项所述的传感装置，

9.如权利要求1至8中任一项所述的传感装置，

10.如权利要求1至9中任一项所述的传感装置，

11.如权利要求1至10中任一项所述的传感装置，

12.如权利要求1至9中任一项所述的传感装置，还具备：

13.一种方法，包括：

14.如权利要求13所述的方法，还包括：

15.如权利要求13或者14所述的方法，还包括：

16.如权利要求13至15中任一项所述的方法，

17.如权利要求13至16中任一项所述的方法，

18.如权利要求13至17中任一项所述的方法，包括：

19.如权利要求18所述的方法，

20.如权利要求13至19中任一项所述的方法，包括：

21.如权利要求13至20中任一项所述的方法，还包括：

22.如权利要求21所述的方法，

23.如权利要求13至22中任一项所述的方法，

24.如权利要求13至20中任一项所述的方法，还包括：

25.如权利要求13所述的方法，包括：

26.一种处理装置，具备：

技术总结
传感装置具备：光源，出射频率被调制的光；干涉光学系统，将从所述光源出射的所述光分离为参照光和输出光，并生成通过所述输出光在物体的反射点被反射而产生的反射光与所述参照光所成的干涉光；光检测器，接受所述干涉光，并输出与所述干涉光的强度相应的检测信号；以及处理电路，对所述检测信号进行处理。所述处理电路从所述处理电路能够输出的多个数据形式中选择特定的数据形式，基于所述检测信号生成具有被选择的所述特定的数据形式的计测数据，并输出包括所述计测数据的输出数据。

技术研发人员：加藤弓子,井口贺敬,杉尾敏康,高木宏幸
受保护的技术使用者：松下知识产权经营株式会社
技术研发日：
技术公布日：2024/4/7