电子设备、电子设备的控制方法以及程序与流程

本发明涉及电子设备、电子设备的控制方法以及程序。

背景技术：

1、例如，在与汽车相关的产业等领域中，测定本车辆与规定的物体之间的距离等的技术受到重视。尤其是，近年来研究了各种通过发送毫米波那样的电波并接收被障碍物等物体反射的反射波，来测定与物体之间的距离等的雷达(radar(radio detecting andranging：无线电探测与测距))的技术。预想伴随着对驾驶员的驾驶进行辅助的技术以及与使驾驶的一部分或全部自动化的自动驾驶相关的技术的发展，这种测定距离等的技术的重要性将来会越来越高。

2、在上述雷达那样的技术中，作为判定是否基于接收信号检测到物体的算法，已知各种聚类方法。例如，专利文献1公开了通过基于检测对象的特征适应地调整聚类，来改善聚类的品质并提高检测精度的尝试。另外，作为基于密度对数据进行聚类的算法，dbscan(density-based spatial clustering of applications with noise：具有噪声的基于密度的聚类方法)被广泛使用。也设想了在判定物体的检测时，如果不适当地执行聚类，则不能良好地检测物体。

3、现有技术文献

4、专利文献

5、专利文献1：日本特开2021-34025号公报

技术实现思路

1、一实施方式的电子设备，具有：

2、发送天线，发送发送波；

3、接收天线，接收所述发送波被反射后的反射波；

4、控制部，控制所述发送波的放射模式；以及

5、信号处理部，基于作为所述发送波发送的发送信号以及作为所述反射波接收的接收信号来检测物体。

6、所述控制部以在所述发送波以规定的单位被复数次发送的情况下包括至少一次使放射模式变化的发送波的方式进行控制。

7、所述信号处理部基于通过对所述复数次检测所述物体的各个结果进行聚类而得到的复数个集群中的、排除了具有最远离的代表点的集群的选拔集群，来输出所述物体的检测结果。

8、一实施方式的电子设备，具有：

9、发送天线，发送发送波；

10、接收天线，接收所述发送波被反射后的反射波；

11、控制部，控制所述发送波的放射模式；以及

12、信号处理部，基于作为所述发送波发送的发送信号以及作为所述反射波接收的接收信号来检测物体。

13、所述控制部以在所述发送波以规定的单位被复数次发送的情况下包括至少一次使放射模式变化的发送波的方式进行控制。

14、所述信号处理部基于通过对所述复数次检测所述物体的各个结果进行聚类而得到的复数个集群中的、代表点彼此最近的两个选拔集群，来输出所述物体的检测结果。

15、一实施方式的电子设备，

16、所述电子设备基于作为发送波利用发送天线发送的发送信号、以及作为所述发送波被反射后的反射波利用接收天线接收的接收信号，来检测物体。

17、在所述发送波以规定的单位被复数次发送且包括至少一次使放射模式变化的发送波的情况下，所述电子设备基于通过对所述复数次检测所述物体的各个结果进行聚类而得到的复数个集群中的、排除了具有最远离的代表点的集群的选拔集群，来输出所述物体的检测结果。

18、一实施方式的电子设备，

19、所述电子设备基于作为发送波利用发送天线发送的发送信号、以及作为所述发送波被反射后的反射波利用接收天线接收的接收信号，来检测物体。

20、在所述发送波以规定的单位被复数次发送且包括至少一次使放射模式变化的发送波的情况下，所述电子设备基于通过对所述复数次检测所述物体的各个结果进行聚类而得到的复数个集群中的、代表点彼此最近的两个选拔集群，来输出所述物体的检测结果。

21、一实施方式的电子设备的控制方法，

22、包括：

23、利用发送天线发送发送波的步骤；

24、利用接收天线接收所述发送波被反射后的反射波的步骤；

25、控制所述发送波的放射模式的步骤；

26、基于作为所述发送波发送的发送信号以及作为所述反射波接收的接收信号来检测物体的步骤；

27、以在所述发送波以规定的单位被复数次发送的情况下包括至少一次使放射模式变化的发送波的方式进行控制的步骤；以及

28、基于通过对所述复数次检测所述物体的各个结果进行聚类而得到的复数个集群中的、排除了具有最远离的代表点的集群的选拔集群，来输出所述物体的检测结果的步骤。

29、一实施方式的电子设备的控制方法，

30、包括：

31、利用发送天线发送发送波的步骤；

32、利用接收天线接收所述发送波被反射后的反射波的步骤；

33、控制所述发送波的放射模式的步骤；

34、基于作为所述发送波发送的发送信号以及作为所述反射波接收的接收信号来检测物体的步骤；

35、以在所述发送波以规定的单位被复数次发送的情况下包括至少一次使放射模式变化的发送波的方式进行控制的步骤；以及

36、基于通过对所述复数次检测所述物体的各个结果进行聚类而得到的复数个集群中的、代表点彼此最近的两个选拔集群，来输出所述物体的检测结果的步骤。

37、一实施方式的程序，使电子设备执行以下步骤：

38、利用发送天线发送发送波的步骤；

39、利用接收天线接收所述发送波被反射后的反射波的步骤；

40、控制所述发送波的放射模式的步骤；

41、基于作为所述发送波发送的发送信号以及作为所述反射波接收的接收信号来检测物体的步骤；

42、以在所述发送波以规定的单位被复数次发送的情况下包括至少一次使放射模式变化的发送波的方式进行控制的步骤；以及

43、基于通过对所述复数次检测所述物体的各个结果进行聚类而得到的复数个集群中的、排除了具有最远离的代表点的集群的选拔集群，来输出所述物体的检测结果的步骤。

44、一实施方式的程序，使电子设备执行以下步骤：

45、利用发送天线发送发送波的步骤；

46、利用接收天线接收所述发送波被反射后的反射波的步骤；

47、控制所述发送波的放射模式的步骤；

48、基于作为所述发送波发送的发送信号以及作为所述反射波接收的接收信号来检测物体的步骤；

49、以在所述发送波以规定的单位被复数次发送的情况下包括至少一次使放射模式变化的发送波的方式进行控制的步骤；以及

50、基于通过对所述复数次检测所述物体的各个结果进行聚类而得到的复数个集群中的、代表点彼此最近的两个选拔集群，来输出所述物体的检测结果的步骤。

技术特征：

1.一种电子设备，

2.根据权利要求1所述的电子设备，其中，

3.一种电子设备，

4.根据权利要求1至3中任一项所述的电子设备，其中，

5.根据权利要求4所述的电子设备，其中，

6.根据权利要求5所述的电子设备，其中，

7.根据权利要求1至6中任一项所述的电子设备，其中，

8.根据权利要求1至7中任一项所述的电子设备，其中，

9.根据权利要求1至8中任一项所述的电子设备，其中，

10.一种电子设备，

11.一种电子设备，

12.一种电子设备的控制方法，其中，

13.一种电子设备的控制方法，其中，

14.一种程序，使电子设备执行以下步骤：

15.一种程序，使电子设备执行以下步骤：

技术总结
电子设备具有：发送天线，发送发送波；接收天线，接收发送波被反射后的反射波；控制部，控制发送波的放射模式；以及信号处理部，基于作为发送波发送的发送信号以及作为反射波接收的接收信号来检测物体。控制部以在发送波以规定的单位被复数次发送的情况下包括至少一次使放射模式变化的发送波的方式进行控制。信号处理部基于通过对所述复数次检测物体的各个结果进行聚类而得到的复数个集群中的、排除了具有最远离的代表点的集群的选拔集群，来输出物体的检测结果。

技术研发人员：童方伟,佐原彻,本间拓也,黑田淳,山本顕嗣
受保护的技术使用者：京瓷株式会社
技术研发日：
技术公布日：2024/4/29