零偏值确定方法及装置与流程

本申请实施例涉及计算机技术，尤其涉及一种零偏值确定方法及装置。

背景技术：

1、陀螺仪是惯性导航单元中的主要元件，因此确定陀螺仪的零偏值具有重要意义，其中零偏值是指在陀螺仪静置的状态下输出的角速度。

2、目前，相关技术中在测量陀螺仪的零偏值的时候，通常采用的做法是将陀螺仪静置一段时间，采集在这段时间内陀螺仪输出的角速度数据，之后根据静置期间的陀螺仪输出的角速度数据求平均值，从而确定陀螺仪的零偏值。

3、然而，上述介绍的这种实现方式要求陀螺仪静置一段时间才可以完成，在实际导航场景中缺乏适用性。

技术实现思路

1、本申请实施例提供一种零偏值确定方法及装置，以克服在实际导航场景中无法有效确定陀螺仪零偏值的问题。

2、第一方面，本申请实施例提供一种零偏值确定方法，包括：

3、根据目标时段内所述陀螺仪输出的角速度数据以及所述加速度计输出的加速度数据，确定所述终端设备相对于所述目标车辆的运动状态；

4、在所述运动状态为相对静止时，根据所述角速度数据和所述加速度数据，确定所述目标车辆在所述目标时段内水平面上的推算航向角改变量以及竖直面上的行驶方向角度改变量；

5、根据卫星导航数据，确定所述目标车辆在所述目标时段内的真实航向角改变量；

6、根据所述目标时段、所述推算航向角改变量、所述真实航向角改变量以及所述行驶方向角度改变量，确定所述陀螺仪在所述目标时段内的零偏值。

7、第二方面，本申请实施例提供一种零偏值确定装置，包括：

8、确定模块，用于根据目标时段内陀螺仪输出的角速度数据以及加速度计输出的加速度数据，确定终端设备相对于目标车辆的运动状态；

9、所述确定模块，还用于在所述运动状态为相对静止时，根据所述角速度数据和所述加速度数据，确定所述目标车辆在所述目标时段内水平面上的推算航向角改变量以及竖直面上的行驶方向角度改变量；

10、所述确定模块，还用于根据卫星导航数据，确定所述目标车辆在所述目标时段内的真实航向角改变量；

11、所述确定模块，还用于根据所述目标时段、所述推算航向角改变量、所述真实航向角改变量以及所述行驶方向角度改变量，确定所述陀螺仪在所述目标时段内的零偏值。

12、第三方面，本申请实施例提供一种惯性导航方法，包括：

13、获取所述陀螺仪在目标时段内的零偏值，所述零偏值为根据第一方面所述的方法确定的；

14、根据修正后的角速度数据和加速度数据，确定所述目标车辆的导航信息。

15、第四方面，本申请实施例提供一种电子设备，包括：

16、存储器，用于存储程序；

17、处理器，用于执行所述存储器存储的所述程序，当所述程序被执行时，所述处理器用于执行如上第一方面以及第一方面各种可能的设计中任一所述的方法。

18、第五方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，包括指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行如上第一方面以及第一方面各种可能的设计中任一所述的方法。

19、第六方面，本申请实施例提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上第一方面以及第一方面各种可能的设计中任一所述的方法。

20、本申请实施例提供一种零偏值确定方法及装置，该方法在终端设备相对于目标车辆相对静止的时候，确定推算航向角改变量以及真实航向角改变量，其中测量航向角改变量是根据陀螺仪测量的角速度数据以及加速度计测量的加速度数据所推算的航向角改变角度，而真实航向角改变量是根据卫星数据所确定的车辆的真实航向角改变角度，因此基于这两个数据就可以确定零偏值的存在在水平面上所导致的测量转动误差。以及还可以确定目标车辆的行驶方向角度改变量，这个也是零偏值的存在导致的，因此这些数据就可以有效的求解得到陀螺仪的零偏值，该过程不要求陀螺仪静置，因此在实际导航场景中可以有效实现陀螺仪零偏值的确定。

技术特征：

1.一种零偏值确定方法，其特征在于，应用于终端设备，所述终端设备用于为目标车辆提供导航服务，所述终端设备中包括陀螺仪以及加速度计，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述角速度数据包括所述目标时段内的多个时刻各自对应的角速度向量(bx，by，bz)，所述加速度数据包括所述目标时段内的所述多个时刻各自对应的加速度向量(ax，ay，az)；

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述角速度数据和所述加速度数据，确定所述目标车辆在所述目标时段内的推算航向角改变量以及行驶方向角度改变量，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述角速度数据和所述加速度数据，确定所述推算航向角改变量，包括：

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述角速度数据和所述加速度数据，确定行驶方向角度改变量，包括：

6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标时段、所述推算航向角改变量、所述真实航向角改变量以及所述行驶方向角度改变量，确定所述陀螺仪在所述目标时段内的零偏值，包括：

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述航向角改变误差值、所述行驶方向角度改变量、所述目标时段以及所述加速度数据，确定所述陀螺仪在所述目标时段内的零偏值，包括：

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述航向角改变误差值、所述行驶方向角度改变量、所述目标时段以及所述加速度数据，确定所述陀螺仪在所述目标时段内的零偏值，包括：

9.根据权利要求1-8任一项所述的方法，其特征在于，所述根据目标时段内所述陀螺仪输出的角速度数据以及所述加速度计输出的加速度数据，确定所述终端设备相对于所述目标车辆的运动状态，包括：

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

11.一种零偏值确定装置，其特征在于，包括：

12.一种导航方法，其特征在于，应用于终端设备，所述终端设备用于为目标车辆提供导航服务，并且所述终端设备与所述目标车辆相对静止，所述方法包括：

13.一种电子设备，其特征在于，包括：

14.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至10中任一所述的方法。

技术总结
本申请实施例提供一种零偏值确定方法及装置，该方法包括：根据目标时段内陀螺仪输出的角速度数据以及加速度计输出的加速度数据，确定终端设备相对于目标车辆的运动状态。在运动状态为相对静止时，根据角速度数据和加速度数据，确定目标车辆在目标时段内的推算航向角改变量以及行驶方向角度改变量。根据卫星导航数据，确定目标车辆在目标时段内的真实航向角改变量。根据目标时段、推算航向角改变量、真实航向角改变量以及行驶方向角度改变量，确定陀螺仪在目标时段内的零偏值。本申请的技术方案在实际导航场景中可以有效实现陀螺仪零偏值的确定。

技术研发人员：李洛,张小兵,窦智,杨超群,陈钒
受保护的技术使用者：阿里巴巴（中国）有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/12