一种导航线的处理方法、装置、电子设备及存储介质与流程

本申请涉及自动驾驶，尤其涉及一种导航线的处理方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术：

1、自动驾驶领域中，自动驾驶车辆需要依靠导航线在道路上行驶。也就是说，为了自动驾驶车辆的正常行驶，需要生成一条能够指引自动车辆行驶的导航线。

2、该导航线是基于车道线生成的，相关技术中，是根据车道的左车道线和右车道线生成一条距离左右车道线均相等的中间的线，这条线就是用于指引自动驾驶车辆行驶的导航线。

3、但是，对于有一些合并车道或者多车道的道路，经常会出现导航线距车道线的距离太近的情况，从而使得车辆距路边的马路牙子太近，进而导致自动驾驶车辆有很可能撞上马路牙子，降低了自动驾驶车辆行驶的安全性。

技术实现思路

1、为克服相关技术中存在的问题，本申请提供一种导航线的处理方法、装置、电子设备及存储介质，以提高自动驾驶车辆行驶的安全性。

2、本申请第一方面提供一种导航线的处理方法，包括：

3、在目标导航线对应的车道线中，确定使得所述目标导航线的导航方向发生改变的第一车道线；

4、计算所述目标导航线上的第一导航点到所述第一车道线的最短第一距离；

5、判断所述最短第一距离是否小于指定长度；

6、若是，在所述最短第一距离对应的直线上，确定第二导航点，将与所述最短第一距离对应的所述第一导航点替换为所述第二导航点；其中，所述第二导航点到所述第一车道线的最短第二距离大于所述第一导航点到所述第一车道线的所述最短第一距离。

7、可选地，所述在目标导航线对应的车道线中，确定使得所述目标导航线的导航方向发生改变的第一车道线，包括：

8、在所述目标导航线对应的车道线中，确定用于增加车道使得所述目标导航线的导航方向发生改变的第一车道线；

9、和/或，在所述目标导航线对应的车道线中，确定用于减少车道使得所述目标导航线的导航方向发生改变的第一车道线。

10、可选地，还包括：

11、确定与所述第一车道线相邻且具有重合点的第二车道线；

12、确定所述重合点的重合位置；

13、在所述目标导航线上，确定在所述重合位置的预设范围内的目标子导航线；

14、相应的，计算所述目标导航线上第一导航点到所述第一车道线的最短第一距离，包括：

15、计算所述目标子导航线上的第一导航点到所述第一车道线的最短第一距离。

16、可选地，所述判断所述最短第一距离是否小于指定长度，包括：

17、判断所述最短第一距离是否小于基于车辆宽度确定的指定长度；其中，所述车辆宽度为基于所述目标导航线行驶的目标车辆的宽度。

18、可选地，还包括：

19、对替换为所述第二导航点后新生成的导航线进行平滑处理。

20、本申请第二方面提供了一种导航线的处理装置，包括：

21、第一确定单元，用于在目标导航线对应的车道线中，确定使得所述目标导航线的导航方向发生改变的第一车道线；

22、第一计算单元，用于计算所述目标导航线上的第一导航点到所述第一车道线的最短第一距离；

23、第一判断单元，用于判断所述最短第一距离是否小于指定长度；

24、第二确定单元，用于在所述最短第一距离小于所述指定长度下，在所述最短第一距离对应的直线上，确定第二导航点，将与所述最短第一距离对应的所述第一导航点替换为所述第二导航点；其中，所述第二导航点到所述第一车道线的最短第二距离大于所述第一导航点到所述第一车道线的所述最短第一距离。

25、可选地，所述第一确定单元包括：

26、第一确定模块，用于在所述目标导航线对应的车道线中，确定用于增加车道使得所述目标导航线的导航方向发生改变的第一车道线；

27、和/或，

28、第二确定模块，用于在所述目标导航线对应的车道线中，确定用于减少车道使得所述目标导航线的导航方向发生改变的第一车道线。

29、可选地，还包括：

30、第三确定单元，用于确定与所述第一车道线相邻且具有重合点的第二车道线；

31、第四确定单元，用于确定所述重合点的重合位置；

32、第五确定单元，用于在所述目标导航线上，确定在所述重合位置的预设范围内的目标子导航线；

33、相应的，所述第一计算单元具体用于计算所述目标子导航线上的第一导航点到所述第一车道线的最短第一距离。

34、可选地，所述第一判断单元具体用于判断所述最短第一距离是否小于基于车辆宽度确定的指定长度；其中，所述车辆宽度为基于所述目标导航线行驶的目标车辆的宽度。

35、可选地，还包括：

36、第一处理单元，用于对替换为所述第二导航点后新生成的导航线进行平滑处理。

37、本申请第三方面提供一种电子设备，包括：

38、处理器；以及

39、存储器，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器执行如上所述的方法。

40、本申请第四方面提供一种非暂时性机器可读存储介质，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被电子设备的处理器执行时，使所述处理器执行如上所述的方法。

41、由此可见，本申请提供了一种导航线的处理方法，通过在目标导航线对应的车道线中，确定用于改变所述目标导航线的导航方向的第一车道线，计算目标导航线上的第一导航点到第一车道线的最短第一距离，并在最短第一距离小于指定长度下，在最短第一距离对应的直线上，确定第二导航点，而由于第二导航点到所述第一车道线的最短第二距离大于第一导航点到第一车道线的最短第一距离，并将最短第一距离对应的第一导航点替换为第二导航点，使得目标导航线距第一车道线的距离增加，降低基于目标导航线行驶的自动驾驶车辆撞上马路牙子的风险，进而提高了自动驾驶车辆的安全性。

42、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

技术特征：

1.一种导航线的处理方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在目标导航线对应的车道线中，确定使得所述目标导航线的导航方向发生改变的第一车道线，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述最短第一距离是否小于指定长度，包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

6.一种导航线的处理装置，其特征在于，包括：

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第一确定单元包括：

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，还包括：

9.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述第一判断单元具体用于判断所述最短第一距离是否小于基于车辆宽度确定的指定长度；其中，所述车辆宽度为基于所述目标导航线行驶的目标车辆的宽度。

10.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，还包括：

11.一种电子设备，其特征在于，包括：

12.一种非暂时性机器可读存储介质，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被电子设备的处理器执行时，使所述处理器执行如权利要求1-5中任一项所述的方法。

技术总结
本申请是关于一种导航线的处理方法、装置、电子设备及存储介质，方法包括：在目标导航线对应的车道线中，确定使得所述目标导航线的导航方向发生改变的第一车道线；计算所述目标导航线上的第一导航点到所述第一车道线的最短第一距离；判断所述最短第一距离是否小于指定长度；若是，在所述最短第一距离对应的直线上，确定第二导航点，将与所述最短第一距离对应的所述第一导航点替换为所述第二导航点；其中，所述第二导航点到所述第一车道线的最短第二距离大于所述第一导航点到所述第一车道线的所述最短第一距离；本申请降低了基于目标导航线行驶的自动驾驶车辆撞上马路牙子的风险，提高了自动驾驶车辆的安全性。

技术研发人员：贾双成,李耀萍,朱磊,贾郭峰
受保护的技术使用者：智道网联科技（北京）有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/13