一种利用虚拟道路信息对地图数据校验方法与流程

本发明涉及智能驾驶领域，更具体涉及一种利用虚拟道路信息对地图数据校验方法。

背景技术：

1、随着自动驾驶技术的不断迭代发展，高精度高质量的地图数据显得尤为重要。由于众包采集的广泛应用，目前的高精度地图数据大多要经过多次车端建图数据的融合优化后到云端成图，由于道路的复杂多样性与数据量的庞大，地图数据的采集本就需要耗费大量时间，然后再传回本地进行数据分析和问题调试，从产生数据到得出最终数据质量结果的过程尤为漫长，而且由于与实时环境的差异性，使得问题分析工作量大、效果差。

技术实现思路

1、本方案提供了一种利用虚拟道路信息对地图数据校验方法，在即时道路环境下对地图数据进行对比校验，并从路面要素、行驶轨迹、几何完整性等多维度进行地图数据分析，解决离线环境下数据校验的不可靠、问题溯源难的痛点，能及早发现车端感知成图方面的问题，避免到云端多次融合成图后发现问题往车端反推，减少问题定位时间并提高数据校验的效率。

2、本发明的技术方案为：

3、本发明提供了一种利用虚拟道路信息对地图数据校验方法，包括：

4、针对目标采集道路建立模拟真实道路环境的虚拟道路信息；

5、利用所建立的虚拟道路信息，对接收到的车端建图数据、云端制图数据和云端高精度地图数据进行校验；

6、并在车端建图数据、云端制图数据和云端高精度地图数据均校验通过时，确定地图数据校验通过。

7、优选地，针对目标采集道路建立模拟真实道路环境的虚拟道路信息的步骤包括：

8、针对待采集道路，进行道路形状信息、车道数信息、各车道的坡度信息、各车道的曲率信息、各车道的航向角信息、道路的单双线信息、道路的虚实线信息、道路的路面标识信息和道路的信号灯信息、各车道的限速信息、推荐车速信息、车道分界线变化处的线性变化点信息和道路立交场景信息描绘。

9、优选地，利用所建立的虚拟道路信息，对接收到的车端建图数据进行校验的过程包括：

10、对接收到的车端建图数据进行字段校验，以确定车端建图数据的字段是否完整和有效，字段校验包括：字段完整性校验和字段有效性校验；

11、对接收到的车端建图数据进行几何信息校验，几何信息校验的过程包括：

12、一)、对接收到的车端建图数据路面要素校验，以确定车端建图数据的路面要素是否满足对应的预定要素设计工艺要求；

13、二)、对接收到的车端建图数据的路面要素和空中要素，与所建立的虚拟道路信息中的对应的路面要素和空中要素进行比对，以确定车端建图数据的路面要素和空中要素是否和所建立的虚拟道路信息中的对应的路面要素和空中要素保持一致。

14、优选地，对接收到的车端建图数据路面要素校验的步骤包括：

15、校验车端建图数据中的箭头方向与行驶方向是否一致、路口是否正确有生成停止线、斑马线、信号灯；

16、对接收到的车端建图数据的路面要素和空中要素，与所建立的虚拟道路信息中的对应的路面要素和空中要素进行比对的步骤包括：

17、利用建立的虚拟道路信息中的对应的路面要素和空中要素，确定接收到的车端建图数据中是否缺失关键标识、中心线分界线和关键标牌。

18、优选地，利用所建立的虚拟道路信息，对接收到的云端制图数据进行校验的过程包括：

19、对接收到的云端制图数据进行字段校验，以确定云端制图数据的字段是否完整和有效，字段校验包括：字段完整性校验和字段有效性校验；

20、对接收到的云端制图数据进行几何信息校验，几何信息校验的过程包括：

21、一)、对接收到的云端制图数据进行路面要素校验，以确定云端制图数据的路面要素是否满足对应的预定要素设计工艺要求；

22、二)、对接收到的云端制图数据的路面要素和空中要素，与所建立的虚拟道路信息中的对应的路面要素和空中要素进行比对，以确定云端制图数据的路面要素和空中要素是否和所建立的虚拟道路信息中的对应的路面要素和空中要素保持一致；

23、对接收到的云端制图数据进行要素与要素之间的拓扑关系校验，以确定云端制图数据的要素与要素之间的拓扑关系是否满足预定设计拓扑关系要求。

24、优选地，对接收到的云端制图数据进行路面要素校验包括：

25、判断接收到的云端制图数据中的中心线、分界线、道路边界是否有重复或交叉；其中，

26、以选择的目标线划定一个缓冲区，若在所述缓冲区内存在长度与目标线的长度差位于预定长度范围内的同类型线，则确定云端制图数据中存在有线条重复；目标线为中心线、分界线或道路边界线；

27、使用python软件中的几何集合操作模块shapely对云端制图数据中的所有线进行两两相交检测，以检测云端制图数据中是否存在线交叉。

28、优选地，利用所建立的虚拟道路信息，对接收到的云端高精度地图数据进行校验的过程包括：

29、对接收到的云端高精度地图数据进行字段校验，以确定云端高精度地图数据的字段是否完整和有效，字段校验包括：字段完整性校验和字段有效性校验；

30、对接收到的云端高精度地图数据进行逻辑性校验，以确定云端高精度地图数据的逻辑性是否满足预定设计逻辑要求；

31、对接收到的云端高精度地图数据进行精度校验，以确定云端高精度地图数据的精度是否满足预定设计精度要求。

32、优选地，对接收到的云端高精度地图数据进行逻辑性校验的步骤包括：

33、对云端高精度地图数据中的中心线的车道连接关系是否正确进行校验；

34、对云端高精度地图数据中的中心线的车道及边界是否有缺失进行校验；

35、在云端高精度地图数据中输入任意的有效起点和有效终点，校验云端高精度地图数据中能否生成有效行驶路径；

36、对接收到的云端高精度地图数据进行精度校验的步骤包括：结合建立的建立的虚拟道路信息，校验云端高精度地图数据中的道路曲率、坡度、道路长度及分段数量是否满足预设工艺标准。

37、本发明的有益效果为：

38、在即时道路环境下对地图数据进行对比校验，并从路面要素、行驶轨迹、几何完整性等多维度进行地图数据分析，解决离线环境下数据校验的不可靠、问题溯源难的痛点，能及早发现车端感知成图方面的问题，避免到云端多次融合成图后发现问题往车端反推，减少问题定位时间并提高数据校验的效率。

技术特征：

1.一种利用虚拟道路信息对地图数据校验方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，针对目标采集道路建立模拟真实道路环境的虚拟道路信息的步骤包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，利用所建立的虚拟道路信息，对接收到的车端建图数据进行校验的过程包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，对接收到的车端建图数据路面要素校验的步骤包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，利用所建立的虚拟道路信息，对接收到的云端制图数据进行校验的过程包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，利用所建立的虚拟道路信息，对接收到的云端高精度地图数据进行校验的过程包括：

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，

技术总结
本发明实施例提供了一种利用虚拟道路信息对地图数据校验方法，包括：针对目标采集道路建立模拟真实道路环境的虚拟道路信息；利用所建立的虚拟道路信息，对接收到的车端建图数据、云端制图数据和云端高精度地图数据进行校验；并在车端建图数据、云端制图数据和云端高精度地图数据均校验通过时，确定地图数据校验通过。

技术研发人员：张志军,李健,陈叠,耿露
受保护的技术使用者：重庆长安汽车股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/13