基于道路边缘检测的导航线生成方法及相关装置与流程

本申请涉及自动驾驶，尤其涉及一种基于道路边缘检测的导航线生成方法及相关装置。

背景技术：

1、目前自动驾驶技术得到各界的广泛关注，配合新基建的推进，自动驾驶和车路协同等技术得到了广阔的发展空间。其中，导航线是自动驾驶技术的关键技术之一，导航线的优劣直接关乎到自动驾驶车辆的安全与否，特别的，在导航过程中道路车道线数量增加或减少时，变道处理是其中一个重要的问题。

2、相关技术中，自动驾驶导航线的生成是根据道路车道线生成道路中心线，然后以道路中心线为导航线来进行车辆的导航控制。但是在遇见道路车道线增加且有变道需求，或道路车道线减少时，若仍使用道路车道线来生成导航线，会出现导航线生成错误，致使车辆过早(道路车道线增加时)或过晚(道路车道线减少时)变道，影响自动驾驶车辆的导航控制。

技术实现思路

1、为克服相关技术中存在的问题，本申请提供一种基于道路边缘检测的导航线生成方法及相关装置，能够解决道路车道线增加或减少时自动驾驶车辆的导航控制。

2、本申请第一方面提供一种基于道路边缘检测的导航线生成方法，该方法包括：

3、在接收到导航线生成指令时，获取道路边缘的路沿信息、第一车道线信息和第二车道线信息；所述导航线生成指令是在监测到道路车道线减少或道路车道线增加时生成的，所述第一车道线信息为当前行驶车道的车道线信息，所述第二车道线信息为待驶入车道的车道线信息；

4、根据所述路沿信息和所述第一车道线信息确定待生成导航路段的第一位置信息；

5、根据所述路沿信息和所述第二车道线信息确定所述待生成导航路段的第二位置信息；

6、基于所述待生成导航路段的第一位置信息和第二位置信息对所述待生成导航路段进行曲线拟合，确定所述待生成导航路段的导航线。

7、本申请第二方面提供一种基于道路边缘检测的导航线生成装置，该装置包括：

8、获取模块，用于在接收到导航线生成指令时，获取道路边缘的路沿信息、第一车道线信息和第二车道线信息；所述导航线生成指令是在监测到道路车道线减少或道路车道线增加时生成的，所述第一车道线信息为当前行驶车道的车道线信息，所述第二车道线信息为待驶入车道的车道线信息；

9、第一位置确定模块，用于根据所述路沿信息和所述第一车道线信息确定待生成导航路段的第一位置信息；

10、第二位置确定模块，用于根据所述路沿信息和所述第二车道线信息确定所述待生成导航路段的第二位置信息；

11、曲线拟合模块，用于基于所述待生成导航路段的第一位置信息和第二位置信息对所述待生成导航路段进行曲线拟合，确定所述待生成导航路段的导航线。

12、本申请第三方面提供一种电子设备，包括：

13、处理器；以及

14、存储器，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器执行如上所述的方法。

15、本申请第四方面提供一种非暂时性机器可读存储介质，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被电子设备的处理器执行时，使所述处理器执行如上所述的方法。

16、本申请提供的技术方案可以包括以下有益效果：

17、本申请提供的基于道路边缘检测的导航线生成方法，首先在接收到导航线生成指令(在监测到道路车道线减少或道路车道线增加时生成的)时，获取道路边缘的路沿信息、第一车道线信息(当前行驶车道的车道线信息)和第二车道线信息(待驶入车道的车道线信息)；其次根据路沿信息和第一车道线信息确定待生成导航路段的第一位置信息；然后根据路沿信息和第二车道线信息确定待生成导航路段的第二位置信息；最后基于待生成导航路段的第一位置信息和第二位置信息对待生成导航路段进行曲线拟合，确定待生成导航路段的导航线。本申请能够解决道路车道线增加或减少时自动驾驶车辆的导航控制。

18、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

技术特征：

1.一种基于道路边缘检测的导航线生成方法，其特征在于，该方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述待生成导航路段的第一位置信息和第二位置信息对所述待生成导航路段进行曲线拟合，确定所述待生成导航路段的导航线，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述路沿信息和所述第一车道线信息确定待生成导航路段的第一位置信息，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述路沿信息和所述第一车道线信息确定所述道路边缘开始弯曲的位置信息，包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述路沿信息和所述第二车道线信息确定所述待生成导航路段的第二位置信息，包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述路沿信息和所述第二车道线信息确定所述道路边缘结束弯曲的位置信息，包括：

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取道路边缘的路沿信息、第一车道线信息和第二车道线信息的方法，包括：

8.一种基于道路边缘检测的导航线生成装置，其特征在于，该装置包括：

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

10.一种非暂时性机器可读存储介质，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被电子设备的处理器执行时，使所述处理器执行如权利要求1-7中任一项所述的方法。

技术总结
本申请是关于一种基于道路边缘检测的导航线生成方法，首先在接收到导航线生成指令时，获取道路边缘的路沿信息、第一车道线信息和第二车道线信息，其中，导航线生成指令是在监测到道路车道线减少或道路车道线增加时生成的，第一车道线信息为当前行驶车道的车道线信息，第二车道线信息为待驶入车道的车道线信息；其次根据路沿信息和第一车道线信息确定待生成导航路段的第一位置信息；然后根据路沿信息和第二车道线信息确定待生成导航路段的第二位置信息；最后基于待生成导航路段的第一位置信息和第二位置信息对待生成导航路段进行曲线拟合，确定待生成导航路段的导航线。本申请能够解决道路车道线增加或减少时自动驾驶车辆的导航控制。

技术研发人员：刘金,贾双成,万如,朱磊
受保护的技术使用者：智道网联科技（北京）有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/13