自动驾驶传感器信号模拟装置、系统、方法及介质与流程

本发明涉及自动驾驶，尤其涉及一种自动驾驶传感器信号模拟装置、系统、方法及介质。

背景技术：

1、现如今，自动驾驶产业飞速发展，在车辆日益智能化的同时，车辆上集成的传感器数量也越来越多。目前，高级别智能驾驶车辆均需配备一定数量的传感器用以感知环境信息，在传感器性能下降时，自动驾驶车辆的智能驾驶控制单元需采取不同的措施及时提醒驾驶员以保证安全驾驶，因此，在车辆的自动驾驶测试环境中，对传感器异常的模拟十分重要。现有的传感器信号模拟通常都需要对传感器造成损伤后，在台架上通过信号注入的方式进行模拟，操作复杂，在真实的车辆上很难模拟，尤其当自动驾驶车辆处于运动状态时，难以实时复现故障，影响自动驾驶相关产品及整车测试。

技术实现思路

1、本发明提供一种自动驾驶传感器信号模拟装置、系统、方法及介质，用以解决难以在不对传感器造成损伤的前提下，进行传感器故障复现，尤其是在运动的自动驾驶车辆上实时复现故障，影响自动驾驶相关产品及整车测试的缺陷。

2、本发明提供一种自动驾驶传感器信号模拟装置，该装置包括信号遮挡单元和信号感应单元，所述信号遮挡单元，用于响应遮挡信号，对所述信号感应单元进行遮挡；所述信号感应单元用于在所述信号遮挡单元的遮挡下收集环境感知数据。

3、根据本发明提供的一种自动驾驶传感器信号模拟装置，该装置还包括固定组件，所述固定组件用于将所述信号遮挡单元和信号感应单元固定在自动驾驶传感器的信号收集位置，以使所述信号感应单元在所述信号遮挡单元的遮挡作用下，收集环境感知数据。

4、根据本发明提供的一种自动驾驶传感器信号模拟装置，所述固定组件包括固定卡爪、连接带和可伸缩卡扣；

5、所述固定卡爪和连接带用于将所述信号遮挡单元和信号感应单元固定在所述自动驾驶传感器的信号收集位置；

6、所述可伸缩卡扣用于调节所述连接带长短，以使所述信号遮挡单元和信号感应单元适配不同的自动驾驶传感器。

7、根据本发明提供的一种自动驾驶传感器信号模拟装置，所述信号遮挡单元包括透明度可变的镜片，所述透明度可变的镜片用于根据所述遮挡信号调节透光度，以改变对所述信号感应单元的遮挡程度。

8、根据本发明提供的一种自动驾驶传感器信号模拟装置，所述信号遮挡单元包括信号遮挡板、电机和转轴，所述信号遮挡板与所述转轴可转动连接，所述电机用于根据所述遮挡信号驱动所述遮挡板以所述转轴为中心轴转动，以调节所述信号遮挡板与所述信号感应单元的夹角，所述夹角用于控制所述信号感应单元的遮挡程度。

9、根据本发明提供的一种自动驾驶传感器信号模拟装置，所述信号遮挡单元包括可伸缩信号遮挡板和电机，所述电机用于根据所述遮挡信号驱动所述可伸缩信号遮挡板执行伸缩动作，以调节所述信号感应单元的遮挡程度。

10、根据本发明提供的一种自动驾驶传感器信号模拟装置，还包括：

11、通信单元，所述通信单元用于接收所述遮挡信号。

12、本发明提供一种自动驾驶测试系统，包括：

13、上述任一项所述的自动驾驶传感器信号模拟装置以及车载控制器；

14、所述自动驾驶传感器信号模拟装置用于收集不同遮挡信号对应的环境感知数据；

15、所述车载控制器用于根据所述不同遮挡信号对应的环境感知数据执行对应测试动作，以完成所述车载控制器功能测试。

16、本发明提供一种自动驾驶传感器信号模拟方法，应用于所述的自动驾驶测试系统，包括：

17、接收车载控制器发送的遮挡信号；

18、根据所述遮挡信号控制信号遮挡单元对信号感应单元进行遮挡，以使信号感应单元在所述信号遮挡单元的遮挡下，收集环境感知数据。

19、根据本发明提供的一种自动驾驶传感器信号模拟方法，还包括：

20、设置不同遮挡信号，以根据所述遮挡信号控制信号遮挡单元对信号感应单元进行不同程度遮挡；

21、将所述信号感应单元在不同遮挡程度下收集的环境感知数据与对应遮挡程度下的预设标准环境感知数据进行比较；

22、根据比较结果调节所述自动驾驶传感器信号模拟装置的安装位置，以对所述自动驾驶传感器信号模拟装置的安装位置进行校准。

23、根据本发明提供的一种自动驾驶传感器信号模拟方法，还包括：

24、设置不同遮挡信号，以根据所述遮挡信号控制信号遮挡单元对信号感应单元进行不同程度遮挡；

25、将所述信号感应单元在不同遮挡程度下收集的环境感知数据与对应遮挡程度下的预设标准环境感知数据进行比较，以验证所述自动驾驶传感器信号模拟装置是否正常工作。

26、本发明提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一项所述的自动驾驶传感器信号模拟的测试方法。

27、本发明提供一种自动驾驶传感器信号模拟装置、系统、方法及介质，自动驾驶传感器信号模拟装置包括信号遮挡单元和信号感应单元；信号遮挡单元，用于响应遮挡信号，对信号感应单元进行遮挡；信号感应单元，用于在信号遮挡单元的遮挡下，收集环境感知数据。通过信号遮挡单元对信号感应单元进行不同程度地遮挡，以获取不同测试场景下的回收信号数据，在不损坏自动驾驶传感器的情况下，可以实现自动驾驶传感器多种故障复现，并且可以实现在正常运行的自动驾驶车辆上实时故障复现，为自动驾驶相关产品测试提供便利。

技术特征：

1.一种自动驾驶传感器信号模拟装置，其特征在于，该装置包括信号遮挡单元和信号感应单元，所述信号遮挡单元用于响应遮挡信号，对所述信号感应单元进行遮挡；所述信号感应单元用于在所述信号遮挡单元的遮挡下收集环境感知数据。

2.根据权利要求1所述的一种自动驾驶传感器信号模拟装置，其特征在于，该装置还包括固定组件，所述固定组件用于将所述信号遮挡单元和信号感应单元固定在自动驾驶传感器的信号收集位置，以使所述信号感应单元在所述信号遮挡单元的遮挡作用下收集环境感知数据。

3.根据权利要求2所述的一种自动驾驶传感器信号模拟装置，其特征在于，所述固定组件包括固定卡爪、连接带和可伸缩卡扣；

4.根据权利要求1所述的一种自动驾驶传感器信号模拟装置，其特征在于，所述信号遮挡单元包括透明度可变的镜片，所述透明度可变的镜片用于根据所述遮挡信号调节透光度，以改变对所述信号感应单元的遮挡程度。

5.根据权利要求1所述的一种自动驾驶传感器信号模拟装置，其特征在于，所述信号遮挡单元包括信号遮挡板、电机和转轴，所述信号遮挡板与所述转轴可转动连接，所述电机用于根据所述遮挡信号驱动所述遮挡板以所述转轴为中心轴转动，以调节所述信号遮挡板与所述信号感应单元的夹角，所述夹角用于控制所述信号感应单元的遮挡程度。

6.根据权利要求1所述的一种自动驾驶传感器信号模拟装置，其特征在于，所述信号遮挡单元包括可伸缩信号遮挡板和电机，所述电机用于根据所述遮挡信号驱动所述可伸缩信号遮挡板执行伸缩动作，以调节所述信号感应单元的遮挡程度。

7.根据权利要求1所述的一种自动驾驶传感器信号模拟装置，其特征在于，还包括：

8.一种自动驾驶测试系统，其特征在于，包括：

9.一种自动驾驶传感器信号模拟方法，其特征在于，应用于如权利要求8所述的自动驾驶测试系统，包括：

10.根据权利要求9所述的一种自动驾驶传感器信号模拟方法，其特征在于，还包括：

11.根据权利要求9所述的一种自动驾驶传感器信号模拟方法，其特征在于，还包括：

12.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求9～11中任一项所述的自动驾驶传感器信号模拟的测试方法。

技术总结
本发明提供一种自动驾驶传感器信号模拟装置、系统、方法及介质，所述自动驾驶传感器信号模拟装置包括信号遮挡单元和信号感应单元，所述信号遮挡单元用于响应遮挡信号，对信号感应单元进行遮挡；所述信号感应单元用于在信号遮挡单元的遮挡下收集环境感知数据。通过信号遮挡单元对信号感应单元进行不同程度地遮挡，以获取不同测试场景下的回收信号数据，在不损坏自动驾驶传感器的情况下，可以实现自动驾驶传感器多种故障复现，并且可以实现在正常运行的自动驾驶车辆上实时故障复现，为自动驾驶相关产品测试提供便利。

技术研发人员：刘凯,刘一诚,卢广阔
受保护的技术使用者：嬴彻星创智能科技（上海）有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/13