一种白酒上甑视觉引导系统及其工作方法与流程

本发明涉及视觉检测领域，特别涉及一种白酒上甑视觉引导系统及其工作方法。

背景技术：

1、传统白酒的酿酒工艺中，采用的是人工探甑铺洒的方式。现有出现的一些自动化的解决方案中，采用了一些机器视觉定位的方法，通常是用微软kinect的三维光学硬件，结合红外传感器的方式来完成对甑锅内部温度和轮廓形貌的获取。由于kinect并非工业级传感器且实际环境中存在的蒸汽、环境光、酒曲材质颜色变化等因素，导致kinect在获取甑锅内深度数据不准确，获取的轮廓数据的效果也不理想，对高温区域的定位准确性不够，导致后续机器人工作的偏差，上甑效果不够理想。

技术实现思路

1、本发明的目的是提供一种白酒上甑视觉引导系统及其工作方法，采用了3d线激光扫描相机，再通过红外相机的数据融合，实现了对甑锅内部高温区域的精确定位。

2、为了解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：一种白酒上甑视觉引导系统，包括电控模块，与电控模块电连接的视觉检测模块以及盛放模块，所述视觉检测模块包括一立柱，所述立柱上固定设置有一横杆，所述横杆上安装有3d线激光扫描相机和红外相机，所述盛放模块设置于立柱的一侧，包括甑锅。

3、进一步的，所述立柱包括固定于地面的下段，所述下段的上端开设有一滑动槽，所述滑动槽内设置有滑动驱动装置和上段，所述滑动驱动装置与上段连接，通过所述滑动驱动装置驱动所述上段在滑动槽内滑动。

4、进一步的，所述滑动驱动装置为电机，丝杆以及丝杆滑块，所述滑动槽的出口处设置有橡皮圈。

5、进一步的，所述立柱上还连接有一三脚架，所述三脚架的一直角边与立柱固定连接，另一直角边与横杆连接。

6、进一步的，所述横杆上连接有一连接杆，所述3d线激光扫描相机和红外相机设置于连接杆上，所述横杆的下表面设置有多个螺栓槽，且所述连接杆上设置有设置有螺栓孔，横杆和连接杆通过螺栓连接，且所述。

7、本申请还提供了一种如上所述的白酒上甑视觉引导系统的工作方法，具体包括以下步骤：

8、(1)将3d线激光扫描相机和红外相机安装于连接杆上，并调节3d线激光扫描相机和红外相机的位置，使得两个相机的光轴大致平行，同时，将连接杆安装于横杆上；

9、(2)通过红外相机采集温度图片确认白酒上甑过程中的蒸汽冒出位置水平坐标，通过3d线激光扫描相机进行三维扫描获取三维信息坐标；

10、(3)通过蒸汽冒出位置坐标和三维信息坐标引导上甑机器人手臂到达蒸汽冒出上空，进行铺洒酒槽。

11、进一步的，所述发热片为陶瓷片。

12、进一步的，步骤(2)中，需要经过一定的数学坐标变换，将红外相机上的点的坐标和激光三角法扫描相机的点的坐标的映射关系算出，得到映射变换的矩阵，得到统一的坐标系。

13、本发明提供的一种白酒上甑视觉引导系统及其工作方法，其优点在于：

14、本申请所述的视觉引导系统及其工作方法，采用了3d线激光扫描相机和红外相机同时对甑锅进行定位，从而提高了定位的精准度，使得后续的上甑操作更加精确稳定，有效的提高了上甑的效率和准确度。

15、同时，本申请中，通过对3d线激光扫描相机和红外相机进行坐标系的变换，使得3d线激光扫描相机和红外相机处于同一坐标系，进而使得定位更为准确，防止出现坐标系不同而导致的定位出错问题。

技术特征：

1.一种白酒上甑视觉引导系统的工作方法，其特征在于：具体包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种白酒上甑视觉引导系统的工作方法，其特征在于：所述发热片为陶瓷片。

3.根据权利要求1所述的一种白酒上甑视觉引导系统的工作方法，其特征在于：步骤(2)中，将红外相机上的点的坐标和激光三角法扫描相机的点的坐标的映射关系算出，得到映射变换的矩阵，得到统一的坐标系。

4.一种使用如权利要求1-3所述工作方法的白酒上甑视觉引导系统，其特征在于：包括电控模块，与电控模块电连接的视觉检测模块以及盛放模块，所述视觉检测模块包括一立柱，所述立柱上固定设置有一横杆，所述横杆上安装有3d线激光扫描相机和红外相机，所述盛放模块设置于立柱的一侧，包括甑锅。

5.根据权利要求4所述的一种白酒上甑视觉引导系统，其特征在于：所述立柱包括固定于地面的下段，所述下段的上端开设有一滑动槽，所述滑动槽内设置有滑动驱动装置和上段，所述滑动驱动装置与上段连接，通过所述滑动驱动装置驱动所述上段在滑动槽内滑动。

6.根据权利要求5所述的一种白酒上甑视觉引导系统，其特征在于：所述滑动驱动装置为电机，丝杆以及丝杆滑块，所述滑动槽的出口处设置有橡皮圈。

7.根据权利要求4所述的一种白酒上甑视觉引导系统，其特征在于：所述立柱上还连接有一三脚架，所述三脚架的一直角边与立柱固定连接，另一直角边与横杆连接。

8.根据权利要求4所述的一种白酒上甑视觉引导系统，其特征在于：所述横杆上连接有一连接杆，所述3d线激光扫描相机和红外相机设置于连接杆上，所述横杆的下表面设置有多个螺栓槽，且所述连接杆上设置有设置有螺栓孔，横杆和连接杆通过螺栓连接。

技术总结
本发明公开了一种白酒上甑视觉引导系统及其工作方法，包括电控模块，与电控模块电连接的视觉检测模块以及盛放模块，所述视觉检测模块包括一立柱，立柱上固定设置有一横杆，横杆上安装有3D线激光扫描相机和红外相机，盛放模块设置于立柱的一侧，包括甑锅。本申请的视觉引导系统及其工作方法，采用了3D线激光扫描相机和红外相机同时对甑锅进行定位，从而提高了定位的精准度，使得后续的上甑操作更加精确稳定，有效的提高了上甑的效率和准确度，同时，本申请中，通过对3D线激光扫描相机和红外相机进行坐标系的变换，使得3D线激光扫描相机和红外相机处于同一坐标系，进而使得定位更为准确，防止出现坐标系不同而导致的定位出错问题。

技术研发人员：张敏,周旭,易锴,陈镇龙,张一丁,张岩
受保护的技术使用者：威海北硕检测技术有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/13