GNSS欺骗信号的检测方法、装置、设备及产品与流程

本公开实施例涉及导航，尤其涉及一种gnss欺骗信号的检测方法、装置、设备及产品。

背景技术：

1、车载手机导航可以利用手机内置惯性测量单元(inertial measurement unit，简称imu)和全球卫星导航系统(global navigation satellite system，简称gnss)信号进行组合导航，提高定位效果，但是在手机接收gnss信号的过程中，gnss信号可能会受到干扰，得到错误的定位结果，从而影响车载手机导航定位的效果。

2、gnss干扰分为压制干扰和欺骗干扰，压制干扰使得手机难以接收到gnss信号，而欺骗干扰是指欺骗者使用携带错误定位信息的无线电信号来压制正确的gnss信号，使接收者收到错误的定位数据。

3、现有技术中可以基于gnss信号的特征，比如信号功率、噪声功率、载噪比、信号能量的自动增益控制等，对gnss欺骗信号进行检测，并借助手机的接收天线进行辅助检测。但是发明人发现由于受到接收天线性能的影响，现有技术检测的准确性较低，因此，如何对gnss欺骗进行检测，提高检测准确性是本领域技术人员需要解决的技术问题。

技术实现思路

1、为了解决上述技术问题，本公开实施例提供了一种gnss欺骗信号的检测方法、装置、设备及产品。

2、本公开实施例的第一方面提供了一种gnss欺骗信号的检测方法，包括：

3、获取导航设备在检测窗口内的imu数据和gnss信号；

4、基于所述imu数据，确定所述导航设备在所述检测窗口内的第一航向角序列；

5、基于所述gnss信号，确定所述导航设备在所述检测窗口内的第二航向角序列；

6、检测所述第一航向角序列和所述第二航向角序列之间变化趋势的差异；

7、响应于所述差异大于预设阈值，确定所述gnss信号为gnss欺骗信号。

8、本公开实施例的第二方面提供了一种gnss欺骗信号的检测装置，包括：

9、获取模块，用于获取导航设备在检测窗口内的imu数据和gnss信号；

10、第一确定模块，用于基于所述imu数据，确定所述导航设备在所述检测窗口内的第一航向角序列；

11、第二确定模块，用于基于所述gnss信号，确定所述导航设备在所述检测窗口内的第二航向角序列；

12、检测模块，用于检测所述第一航向角序列和所述第二航向角序列之间变化趋势的差异；

13、处理模块，用于响应于所述差异大于预设阈值，确定所述gnss信号为gnss欺骗信号。

14、本公开实施例的第三方面提供了一种导航设备，包括存储器和处理器，其中，所述存储器中存储有计算机程序，当所述计算机程序被所述处理器执行时，可以实现上述第一方面的方法。

15、本公开实施例的第四方面提供了一种计算机程序产品，该程序产品存储在存储介质中，当该程序产品被运行时，可以实现上述第一方面的方法。

16、本公开实施例的第五方面提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质种存储有计算机程序，当该计算机程序被执行时，可以实现上述第一方面所述的方法。

17、本公开实施例提供的技术方案与现有技术相比具有如下优点：

18、本公开实施例，通过检测窗口截取相同时序里针对导航设备测得的imu数据和gnss信号，然后分别基于导航设备在检测窗口内imu数据确定得到导航设备的第一航向角序列以及基于gnss信号确定得到导航设备的第二航向角序列，并检测第一航向角序列和第二航向角序列之间变化趋势的差异，若检测到第一航向角序列和第二航向角序列之间变化趋势的差异大于预设阈值，则确定gnss对导航设备的定位结果与imu对导航设备的定位结果偏差较大，即可确定检测窗口内的gnss信号为gnss欺骗信号，从而实现了对gnss欺骗信号的准确检测。本公开实施例通过第一航向角序列和第二航向角序列之间的变化趋势的差异来对gnss欺骗信号进行判断，可以不需要知道imu中陀螺仪的零偏，就能够准确检测出gnss欺骗信号。并且由于本方案不依赖gnss信号的特征来检测gnss欺骗，因此检测结果不受接收天线性能的影响，避免了因接收天线性能不佳造成的gnss欺骗检测结果不准，提高了gnss欺骗检测结果的准确度。

技术特征：

1.一种gnss欺骗信号的检测方法，其中，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述imu数据，确定所述导航设备在所述检测窗口内的第一航向角序列，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述将所述imu数据投影到重力方向上，得到所述imu数据在所述重力方向上的投影数据，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述gnss信号，确定所述导航设备在所述检测窗口内的第二航向角序列，包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述gnss信号，确定所述导航设备在所述检测窗口内的第二航向角序列，包括：

6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其中，所述检测所述第一航向角序列和所述第二航向角序列之间变化趋势的差异，包括：

7.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其中，所述检测所述第一航向角序列和所述第二航向角序列之间变化趋势的差异，包括：

8.一种gnss欺骗信号的检测装置，其中，包括：

9.一种导航设备，其中，包括存储器和处理器，其中，所述存储器中存储有计算机程序，当所述计算机程序被所述处理器执行时，实现如权利要求1-7中任一项所述的方法。

10.一种计算机程序产品，其中，该程序产品存储在存储介质中，当该程序产品被运行时，实现如权利要求1-7中任一项所述的方法。

技术总结
本公开实施例涉及一种GNSS欺骗信号的检测方法、装置、设备及产品。该方法包括：获取导航设备在检测窗口内的IMU数据和GNSS信号；基于IMU数据，确定导航设备在检测窗口内的第一航向角序列；基于GNSS信号，确定导航设备在检测窗口内的第二航向角序列；检测第一航向角序列和第二航向角序列之间变化趋势的差异；响应于差异大于预设阈值，确定GNSS信号为GNSS欺骗信号。本公开实施例能够准确的检测GNSS欺骗信号，提高GNSS欺骗信号检测的准确性。

技术研发人员：李洛,张小兵,窦智,杨超群,陈钒
受保护的技术使用者：阿里巴巴（中国）有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/13