一种隧道壁位置检测方法、装置、设备及存储介质与流程

本申请涉及隧道壁位置检测，尤其涉及一种隧道壁位置检测方法、装置、设备及存储介质。

背景技术：

1、雷达发射的电磁波遇到物体反射，使得雷达接收反射的电磁波以根据反射的电磁波检测物体相关属性；车载毫米波雷达经过隧道时，由于隧道空间相对密封，电磁波经过多次反射到回雷达，物体反射的电磁波方向发生改变，从而导致雷达误识别目标，此时需要雷达能够检测到隧道壁的位置，以滤除多次反射的假目标。

2、现有技术中因隧道墙壁反射系数低，雷达能够识别到的点较少，导致雷达无法准确估计墙壁位置。

技术实现思路

1、为了解决雷达无法准确估计墙壁位置的技术问题，本申请公开了一种能够解决上述技术问题的隧道壁位置检测方法。

2、为了达到上述发明目的，本申请提供了一种隧道壁位置检测方法，所述方法包括：在第一时刻检测到的第一目标点的数量小于预设点数量阈值的情况下，获取预设时段内的多个第二目标点和各第二目标点相对于目标车辆的第一距离；其中，所述第一目标点和所述第二目标点均为隧道壁上能够检测到的处于静态的点；所述预设时段的起始时刻为所述第一时刻；

3、对多个所述第一距离进行分组分析处理，得到目标距离集合；所述目标距离集合中的第一距离的数量满足预设数量条件；

4、根据所述目标距离集合中的第一距离，确定所述隧道壁的位置信息。

5、在一些实施方式中，所述方法还包括：

6、获取预设分组配置参数，所述预设分组配置参数包括至少一个预设参考距离；

7、所述对多个所述第一距离进行分组分析处理，得到目标距离集合，包括：

8、根据所述至少一个预设参考距离，对多个第一距离进行分组处理，得到所述至少一个预设参考距离各自对应的距离集合；所述距离集合包括至少一个所述第一距离，所述至少一个第一距离各自与该距离集合对应的预设参考距离之间的差值小于预设距离差值；

9、从至少一个距离集合中筛选出所述距离集合中的所述第一距离的数量满足预设数量阈值的目标距离集合。

10、在一些实施方式中，所述根据所述至少一个预设参考距离，对多个第一距离进行分组处理，得到所述至少一个预设参考距离各自对应的距离集合，包括：

11、根据至少一个预设参考距离，从所述多个第一距离中筛选出与所述至少一个预设参考距离各自对应的至少一个目标距离；所述目标距离为所述多个第一距离中与所述预设参考距离之间的差值小于预设距离差值的第一距离；

12、将所述至少一个预设参考距离各自对应的至少一个目标距离进行组合处理，得到所述至少一个预设参考距离各自对应的所述距离集合。

13、在一些实施方式中，所述方法还包括：

14、获取所述第一时刻所述隧道壁上的多个待测点，所述待测点为所述隧道壁上能够检测到的处于静态或动态的点；

15、从所述多个待测点中筛选出第一目标点。

16、在一些实施方式中，所述获取所述第一时刻所述隧道壁上的多个待测点，包括：

17、获取所述第一时刻所述隧道壁上的多个点云数据和所述目标车辆的方向盘转角信息；

18、将所述多个点云数据进行坐标转换，得到多个初始待测点；

19、基于所述方向盘转角信息对所述多个初始待测点进行角度转换，得到多个待测点。

20、在一些实施方式中，所述方法还包括：

21、获取目标车辆的第一位置信息；

22、所述根据所述目标距离集合中的第一距离，确定所述隧道壁的位置信息；包括：

23、根据所述目标距离集合中的第一距离，确定所述隧道壁相对于所述目标车辆的第二距离；

24、根据所述第一位置信息以及所述第二距离确定所述隧道壁的位置信息。

25、在一些实施方式中，所述方法还包括：

26、获取目标检测设备的第二位置信息，所述目标检测设备设置在所述目标车辆上；

27、所述根据所述第一位置信息以及所述第二距离确定所述隧道壁的位置信息，包括：

28、根据所述第二位置信息和所述第二距离，确定所述隧道壁相对于所述目标检测设备的第三位置信息；

29、根据所述第二位置信息和所述第一位置信息对所述第三位置信息进行更新，确定所述隧道壁相对于所述目标车辆的位置信息。

30、本申请还提供了一种隧道壁位置检测装置，所述装置包括：

31、距离获取模块，用于在第一时刻检测到的第一目标点的数量小于预设点数量阈值的情况下，获取预设时段内的多个第二目标点和各第二目标点相对于目标车辆的第一距离；其中，目标点为隧道壁上能够检测到的处于静态的点；所述预设时段的起始时刻为所述第一时刻；

32、分组分析处理模块，用于对多个所述第一距离进行分组分析处理，得到目标距离集合；所述目标距离集合中的第一距离的数量满足预设数量条件；

33、位置确定模块，用于根据所述目标距离集合中的第一距离，确定所述隧道壁的位置信息。

34、本申请还提供了一种隧道壁位置检测设备，所述设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由所述处理器加载并执行以实现如上述所述的隧道壁位置检测方法。

35、本申请还提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由处理器加载并执行如上述所述的隧道壁位置检测方法。

36、实施本申请实施例，具有如下有益效果：

37、本申请的隧道壁位置检测方法，通过在第一时刻检测到的第一目标点的数量小于预设点数量阈值的情况下，获取预设时段内的多个第二目标点以及各第二目标点相对于目标车辆的第一距离；可以得到较多数量的第二目标点，并采用多个第一距离进行分组分析处理，得到目标距离集合，进而得到第一距离分布较为集中的距离集合，之后，根据第一距离分布较为集中的目标距离集合中的第一距离计算隧道壁位置，可以得到较为准确的位置信息，进而提高检测到隧道壁的位置信息的精确性，降低雷达的虚警率。

技术特征：

1.一种隧道壁位置检测方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的隧道壁位置检测方法，其特征在于，所述方法还包括：

3.根据权利要求2所述的隧道壁位置检测方法，其特征在于，所述根据所述至少一个预设参考距离，对多个第一距离进行分组处理，得到所述至少一个预设参考距离各自对应的距离集合，包括：

4.根据权利要求1所述的隧道壁位置检测方法，其特征在于，所述方法还包括：

5.根据权利要求4所述的隧道壁位置检测方法，其特征在于，所述获取所述第一时刻所述隧道壁上的多个待测点，包括：

6.根据权利要求1所述的隧道壁位置检测方法，其特征在于，所述方法还包括：

7.根据权利要求6所述的隧道壁位置检测方法，其特征在于，所述方法还包括：

8.一种隧道壁位置检测装置，其特征在于，所述装置包括：

9.一种隧道壁位置检测设备，其特征在于，所述设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1至7任一项所述的隧道壁位置检测方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由处理器加载并执行如权利要求1至7任一项所述的隧道壁位置检测方法。

技术总结
本申请公开了一种隧道壁位置检测方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：在第一时刻检测到的第一目标点的数量小于预设点数量阈值的情况下，获取预设时段内的多个第二目标点和各第二目标点相对于目标车辆的第一距离；其中，第一目标点和第二目标点均为隧道壁上能够检测到的处于静态的点；预设时段的起始时刻为第一时刻；对多个第一距离进行分组分析处理，得到目标距离集合；目标距离集合中的第一距离的数量满足预设数量条件；根据目标距离集合中的第一距离，确定隧道壁的位置信息；本申请可以根据第一距离分布较为集中的目标距离集合中的第一距离计算隧道壁位置，进而提高检测到隧道壁的位置信息的精确性，降低雷达的虚警率。

技术研发人员：翟文瑞,王震,杜晓明
受保护的技术使用者：中汽创智科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/13