识别标识结构的方法、装置、电子设备和可读存储介质与流程

本申请属于激光，尤其涉及一种识别标识结构的方法、装置、电子设备和可读存储介质。

背景技术：

1、在酒店、园区等服务场所，为了节约人力成本，可以利用机器人等电子设备执行迎宾、配送等任务。电子设备的工作环境各式各样，为了辅助电子设备的定位，相关技术中常在电子设备的激光雷达可以扫描到的墙壁上粘贴标识结构。电子设备通过激光雷达对环境进行扫描，依据反射强度识别是否扫描到标识结构，进而可以得到相应的定位信息。但是，实际工作环境中，一些高反光物品(如镜面)很容易造成激光雷达的误识别，将镜面等无标识结构的区域识别成标识结构，标识结构识别的准确性较低。

技术实现思路

1、本申请实施例提供一种识别标识结构的方法、装置、电子设备和可读存储介质，可以解决相关技术中对标识结构的识别准确性较低的问题。

2、本申请实施例第一方面提供的一种识别标识结构的方法，应用于电子设备，所述电子设备配置有激光雷达，所述方法包括：获取所述激光雷达扫描到的激光雷达数据；在所述激光雷达数据中，确定出反射强度大于预设强度阈值的激光雷达扫描点；根据所述激光雷达扫描点，确定出特征区域；若各个所述特征区域的排列规则满足预设规则，则确定所述电子设备识别到标识结构，其中，所述标识结构包括多个特征区域，每个所述特征区域对激光的反射强度大于所述标识结构的其他区域，所述标识结构的多个所述特征区域按照预设规则排列。

3、在一些实施方式中，所述根据所述激光雷达扫描点，确定出特征区域，包括：获取所述标识结构中每个所述特征区域的区域尺寸；将实际尺寸与所述区域尺寸匹配的所述扫描点区域，确定为所述特征区域，所述扫描点区域由连续的激光雷达扫描点组成。

4、在一些实施方式中，在所述确定所述电子设备识别到标识结构之前，所述识别方法还包括：从每个所述特征区域中筛选出目标扫描点；若不同的所述特征区域之间所述目标扫描点的排列规则满足所述预设规则，则确定各个所述特征区域的排列规则满足预设规则。

5、在一些实施方式中，所述从每个所述特征区域中筛选出目标扫描点，包括：将每个所述特征区域中位于中心的所述激光雷达扫描点作为一个所述目标扫描点。

6、在一些实施方式中，所述若不同的所述特征区域之间所述目标扫描点的排列规则满足所述预设规则，则确定各个所述特征区域的排列规则满足预设规则，包括：计算每两条特征直线之间的夹角，每条所述特征直线为任意两个所述目标扫描点所在的直线；若所述夹角满足夹角条件，则确定不同的所述特征区域之间所述目标扫描点的排列规则满足所述预设规则，各个所述特征区域的排列规则满足预设规则。

7、在一些实施方式中，所述标识结构的类型为多种，每种所述标识结构分别对应一种编码方式，所述编码方式表征对应的所述标识结构内不同所述特征区域之间的距离；在所述根据所述激光雷达扫描点，确定出特征区域之后，所述识别方法还包括：计算不同的所述特征区域之间的距离；所述若各个所述特征区域的排列规则满足预设规则，则确定所述电子设备识别到标识结构，包括：若不同的所述特征区域之间的距离与任意一种所述编码方式相匹配，且各个所述特征区域的排列规则满足预设规则，则确定所述电子设备识别到所述标识结构。

8、在一些实施方式中，在所述确定所述电子设备识别到标识结构之后，所述识别方法还包括：获取所述标识结构所在的物理位置，并根据所述物理位置对所述电子设备进行定位；和/或，执行所述标识结构对应的控制策略，所述控制策略包括调整移动速度、避障、执行指定任务中的一项或多项。

9、本申请实施例第二方面提供的一种识别标识结构的装置，配置于电子设备，所述电子设备配置有激光雷达，所述装置包括：获取单元，用于获取所述激光雷达扫描到的激光雷达数据；扫描点确定单元，用于在所述激光雷达数据中，确定出反射强度大于预设强度阈值的激光雷达扫描点；特征区域确定单元，用于根据所述激光雷达扫描点，确定出特征区域；识别单元，用于若各个所述特征区域的排列规则满足预设规则，则确定所述电子设备识别到标识结构，其中，所述标识结构包括多个特征区域，每个所述特征区域对激光的反射强度大于所述标识结构的其他区域，所述标识结构的多个所述特征区域按照预设规则排列。

10、本申请实施例第三方面提供一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第一方面中任意一项所述的识别标识结构的方法的步骤。

11、本申请实施例第四方面提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面中任意一项所述的识别标识结构的方法的步骤。

12、本申请实施例第五方面提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在电子设备上运行时，使得电子设备执行上述第一方面中任意一项所述的识别标识结构的方法。

13、在本申请的实施方式中，通过获取激光雷达扫描到的激光雷达数据，确定出反射强度大于强度阈值的激光雷达扫描点，然后根据激光雷达扫描点，确定出特征区域，若各个特征区域的排列规则满足预设规则，则确定电子设备识别到标识结构，其中，标识结构包括多个特征区域，每个特征区域对激光的反射强度大于标识结构的其他区域，标识结构的多个特征区域按照预设规则排列，由于在环境中存在高反光物品时，高反光物品的特征区域通常不能按照预设规则进行排列，因此能够避免环境中的高反光物品对标识结构识别的影响，提高了标识结构识别的准确性。

技术特征：

1.一种识别标识结构的方法，其特征在于，应用于电子设备，所述电子设备配置有激光雷达，所述方法包括：

2.如权利要求1所述的识别标识结构的方法，其特征在于，所述根据所述激光雷达扫描点，确定出特征区域，包括：

3.如权利要求1所述的识别标识结构的方法，其特征在于，在所述确定所述电子设备识别到标识结构之前，所述方法还包括：

4.如权利要求3所述的识别标识结构的方法，其特征在于，所述从每个所述特征区域中筛选出目标扫描点，包括：

5.如权利要求4所述的识别标识结构的方法，其特征在于，所述若不同的所述特征区域之间所述目标扫描点的排列规则满足所述预设规则，则确定各个所述特征区域的排列规则满足预设规则，包括：

6.如权利要求1至5所述的识别标识结构的方法，其特征在于，所述标识结构的类型为多种，每种所述标识结构分别对应一种编码方式，所述编码方式表征对应的所述标识结构内不同所述特征区域之间的距离；

7.如权利要求1至5任意一项所述的识别标识结构的方法，其特征在于，在所述确定所述电子设备识别到标识结构之后，所述方法还包括：

8.一种识别标识结构的装置，其特征在于，配置于电子设备，所述电子设备配置有激光雷达，所述装置包括：

9.一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述识别标识结构的方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述识别标识结构的方法的步骤。

技术总结
本申请适用于激光技术领域，提供了一种识别标识结构的方法、装置、电子设备和可读存储介质。其中，电子设备配置有激光雷达。所述识别方法包括：获取所述激光雷达扫描到的激光雷达数据；在所述激光雷达数据中，确定出反射强度大于预设强度阈值的激光雷达扫描点；根据所述激光雷达扫描点，确定出特征区域；若各个所述特征区域的排列规则满足预设规则，则确定所述电子设备识别到标识结构，其中，所述标识结构包括多个特征区域，每个所述特征区域对激光的反射强度大于所述标识结构的其他区域，所述标识结构的多个所述特征区域按照预设规则排列。本申请的实施例可以避免环境中的高反光物品对标识结构识别的影响，提高标识结构识别的准确性。

技术研发人员：顾震江,赖馨钻
受保护的技术使用者：深圳优地科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/14