基准站间模糊度固定异常检测方法、装置、设备及介质与流程

本发明涉及卫星导航定位，具体涉及一种基准站间模糊度固定异常检测方法、装置、设备及介质。

背景技术：

1、网络实时动态测量(real-time kinematic，rtk)技术通过精确地估计空间相关误差，并建立参考站(基准站)网络范围内的空间相关误差区域模型，为用户提供实时大气误差改正信息，实现终端精确定位。空间相关误差的精确估计依赖于模糊度的准确可靠固定，因此异常模糊度的准确检验十分必要。对于宽巷模糊度由于波长较长的特点，模糊度偏差一般不超过一周，较容易实现模糊度异常探测，对于窄巷模糊度，模糊度异常可能出现一周或一周以上的偏差，且窄巷模糊度的正确检验关乎空间相关误差的准确提取。因此窄巷模糊度是业内研究的重点。常规的窄巷模糊度检验方法一般是基于ratio检验方法和网元模糊度闭合检验方法。ratio检验是一种置信度检验方法，其阈值根据经验设定，较大的阈值会导致模糊度难以固定，减少可用卫星数量，较小的阈值会使错误固定的模糊度通过检验，导致给用户提供存在误差的大气误差改正数。网元模糊度闭合检验方法是一种必要不充分检验方法，模糊度不闭合的网元一定存在异常窄巷模糊度，但网元模糊度闭合也可能存在异常的窄巷模糊度，因此这种方法在网元内两条基线模糊度偏差之和为零时无法检测到。综上可知，现有的方法都存在异常模糊度无法检验出的可能。因此，需要一种可靠的异常模糊度检测方法。

技术实现思路

1、发明目的：本发明提出一种基准站间模糊度固定异常检测方法，解决ratio检验和网元模糊度闭合检验方法无法准确检验异常固定的模糊度问题。

2、本发明还提供一种基准站间模糊度固定异常检测装置、设备及计算机存储介质。

3、技术方案：第一方面，本发明提供一种基准站间模糊度固定异常检测方法，包括以下步骤：

4、基于对流层先验模型估计对流层干延迟

5、根据对流层先验知识估计对流层湿延迟

6、基于无电离层模型计算对流层延迟理论值

7、根据对流层干延迟和对流层湿延迟之和得到总对流层延迟将总对流层延迟与对流层延迟理论值进行比较，当偏差超过指定阈值时，判定窄巷模糊度固定异常。

8、于第一方面的某些实施方式中，基于对流层先验模型估计对流层干延迟包括：基于对流层先验模型gpt2w模型估计对流层干延迟

9、于第一方面的某些实施方式中，利用对流层先验知识估计对流层湿延迟包括：

10、根据天顶对流层湿延迟的计算原理以及两个基准站之间的星间单差投影近似相等的原理，利用两个基准站的卫星高度角获得天顶湿延迟的单差投影函数值δmf；

11、根据双频无电离层模糊度的求解方程基于无电离层组合观测值天顶湿延迟的单差投影函数值δmf和窄巷波长λnl求出各卫星的无电离层组合模糊度以及相对天顶湿延迟rzwd；

12、计算卫星的对流层湿延迟：其中表示天顶湿延迟的双差投影函数值，其取值采用计算得到的天顶湿延迟的单差投影函数值δmf。

13、于第一方面的某些实施方式中，所述无电离层模型如下：

14、

15、其中f1为第一信号的载波频率，f2为第二信号的载波频率；λ1为第一信号的载波波长，λ2为第二信号的载波波长；ρ为站星距；为第一信号的模糊度，为第二信号的模糊度。

16、于第一方面的某些实施方式中，和根据以下方法计算：

17、根据计算宽巷模糊度并通过四舍五入取整固定，宽巷模糊度固定解记为表示双差算子，lmw为无电离层无几何组合观测值，λmw为组合宽巷波长；

18、根据宽巷模糊度的定义为第一信号的模糊度与第二信号的模糊度之差：对无电离层组合模糊度nif的计算式进行变形：

19、基于已知的和计算得出第一信号的模糊度并固定模糊度；

20、根据求出第二信号的模糊度

21、于第一方面的某些实施方式中，无电离层无几何组合观测值lmw和组合宽巷波长λmw根据下式计算得到：

22、

23、式中，φi(i＝1,2)表示频率为i的以周为单位的载波相位观测值。

24、第二方面，本发明提供一种基准站间模糊度固定异常检测装置，包括：

25、对流层干延迟估计模块，被配置为基于对流层先验模型估计对流层干延迟

26、对流层湿延迟估计模块，被配置为利用对流层先验知识估计对流层湿延迟

27、对流层延迟理论值计算模块，被配置为基于无电离层模型计算对流层延迟理论值

28、模糊度异常判定模块，被配置为根据对流层干延迟和对流层湿延迟之和得到总对流层延迟将总对流层延迟与对流层延迟理论值进行比较，当偏差超过指定阈值时，判定窄巷模糊度固定异常。

29、第三方面，本发明还提供一种计算机设备，包括：一个或多个处理器；存储器；以及一个或多个程序，其中所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述程序被处理器执行时实现如本发明第一方面所述的基准站间模糊度固定异常检测方法的步骤。

30、第四方面，本发明还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如本发明第一方面所述的基准站间模糊度固定异常检测方法的步骤。

31、有益效果：本发明提出一种基于对流层先验模型信息的参考站模糊度异常检测方法、装置、设备及介质，所述方法在模糊度固定后，依赖于高精度的对流层先验模型，对对流层的干湿延迟分别建模处理，并利用对流层计算值与建模值进行比较，可以准确判断出异常固定的模糊度。本发明有效解决了ratio检验和网元模糊度闭合检验方法无法准确检验异常固定的模糊度问题。且本方法对于模糊度固定异常偏差越大的情况检测越准确，有很好的应用前景。

技术特征：

1.一种基准站间模糊度固定异常检测方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于对流层先验模型估计对流层干延迟包括：基于对流层先验模型gpt2w模型估计对流层干延迟

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，利用对流层先验知识估计对流层湿延迟包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述无电离层模型如下：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，δ▽n1和δ▽n2根据以下方法计算：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，无电离层无几何组合观测值lmw和组合宽巷波长λmw根据下式计算得到：

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述指定阈值为6cm。

8.一种基准站间模糊度固定异常检测装置，其特征在于，包括：

9.一种计算机设备，其特征在于，包括：

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的基准站间模糊度固定异常检测方法的步骤。

技术总结
本发明公开了一种基准站间模糊度固定异常检测方法、装置、设备及介质，所述方法包括：基于对流层先验模型估计对流层干延迟利用对流层先验知识估计对流层湿延迟基于无电离层模型计算对流层延迟理论值Δ▽T；根据对流层干延迟和对流层湿延迟之和得到总对流层延迟将总对流层延迟与对流层延迟理论值Δ▽T进行比较，当偏差超过指定阈值时，判定窄巷模糊度固定异常。本发明有效解决了Ratio检验和网元模糊度闭合检验方法无法准确检验异常固定的模糊度问题。且本方法对于模糊度固定异常偏差越大的情况检测越准确，有很好的应用前景。

技术研发人员：张敏,滕贤亮,张宸浩,刘昊,沈健,刘东升,潘树国,高旺,彭奇,许祖锋,侯明国,夏成林,魏洁茹,殷垚,洪希,李明洋
受保护的技术使用者：国电南瑞科技股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/14