激光雷达镜面反射鬼影的检测方法、装置、设备和介质与流程

本发明涉及车辆自动驾驶领域，尤其涉及一种激光雷达镜面反射鬼影的检测方法、装置、设备和介质。

背景技术：

1、车辆自动驾驶作为目前车辆发展的重要方向，通过车辆的自动驾驶功能能够在道路中自动识别障碍物信息和道路信息，能够在道路中安全的自动行驶。车辆对障碍物的识别主要是通过车辆中激光雷达等各类传感器，通过激光雷达主动发射红外光源探测目标距离，进而重构车辆所处道路的点云环境，能够保障车辆自动驾驶功能的安全运行。在现有激光雷达的探测过程中，由于光的反射特性和道路中的镜面物体，在激光雷达探测障碍物的方向上，会产生镜面反射鬼影，造成多余的障碍物信息，影响车辆自动驾驶的性能。现有技术中，通常对激光雷达中的点云数据进行聚类处理，往往难以识别到点云环境中的镜面反射鬼影。

技术实现思路

1、本发明提供了一种激光雷达镜面反射鬼影的检测方法、装置、设备和介质，以实现对激光雷达镜面反射鬼影的准确检测。

2、根据本发明的一方面，提供了一种激光雷达镜面反射鬼影的检测方法，包括：

3、获取目标车辆中激光雷达采集到的多个目标障碍物对应的障碍物信息；

4、针对当前待检测的目标障碍物，根据与所述目标障碍物关联的所述障碍物信息确定与所述目标障碍物对应的镜面反射鬼影概率，其中，镜面反射鬼影概率用于表示所述目标障碍物为镜面反射鬼影的概率；

5、如果所述目标障碍物的镜面反射鬼影概率大于预设鬼影概率阈值，则将所述目标障碍物确定为镜面反射鬼影。

6、根据本发明的另一方面，提供了一种激光雷达镜面反射鬼影的检测装置、包括：

7、激光雷达数据传输模块，用于获取目标车辆中激光雷达采集到的多个目标障碍物对应的障碍物信息；

8、镜面反射鬼影检测模块，用于针对当前待检测的目标障碍物，根据与所述目标障碍物关联的所述障碍物信息确定与所述目标障碍物对应的镜面反射鬼影概率，其中，镜面反射鬼影概率用于表示所述目标障碍物为镜面反射鬼影的概率；

9、镜面反射鬼影判断模块，用于如果所述目标障碍物的镜面反射鬼影概率大于预设鬼影概率阈值，则将所述目标障碍物确定为镜面反射鬼影。

10、根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

11、至少一个处理器；以及

12、与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

13、所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的激光雷达镜面反射鬼影的检测方法。

14、根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的激光雷达镜面反射鬼影的检测方法。

15、本发明实施例的技术方案通过获取目标车辆中激光雷达采集到的多个目标障碍物对应的障碍物信息，通过激光雷达采集车辆周围的障碍物信息，提高对障碍物信息的收集效率，进而提高识别镜面反射鬼影的概率；针对当前待检测的目标障碍物，根据与所述目标障碍物关联的所述障碍物信息确定与所述目标障碍物对应的镜面反射鬼影概率，其中，镜面反射鬼影概率用于表示所述目标障碍物为镜面反射鬼影的概率，针对目标障碍物，通过障碍物信息对目标障碍物进行识别，确定目标障碍物的特征，对比分析目标障碍物为镜面反射鬼影的概率，提高识别镜面反射鬼影的概率；如果所述目标障碍物的镜面反射鬼影概率大于预设鬼影概率阈值，则将所述目标障碍物确定为镜面反射鬼影，在目标障碍物作为镜面反射鬼影概率满足阈值要求的情况下，确定为镜面反射鬼影，减少了障碍物识别的失误率，进一步提高对镜面反射鬼影的准确率，实现了对目标车辆周围镜面反射鬼影的准确识别，解决了现有技术中无法识别激光雷达镜面反射鬼影的技术问题，提高车辆的自动驾驶性能，保障车辆自动驾驶的安全性。

16、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

技术特征：

1.一种方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于,所述根据所述障碍物信息确定目标障碍物的镜面反射鬼影概率，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于,所述障碍物信息包括障碍物位置信息、障碍物点云索引信息、障碍物大小信息和障碍物速度信息；所述根据所述障碍物信息计算目标障碍物的遮挡比例、镜面高反比例和速度特征概率，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述障碍物位置信息和所述障碍物大小信息，确定目标障碍物与其他障碍物的遮挡比例，包括：

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述障碍物点云索引信息和所述障碍物大小信息，确定所述目标障碍物的镜面高反比例，包括：

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述障碍物速度信息和所述障碍物距离信息，确定所述目标障碍物的速度特征概率，包括：

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取目标车辆中激光雷达采集到的多个目标障碍物对应的障碍物信息，还包括：

8.一种激光雷达镜面反射鬼影的检测装置，其特征在于，包括：

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-7任一所述的激光雷达镜面反射鬼影的检测方法。

技术总结
本发明公开了一种激光雷达镜面反射鬼影的检测方法、装置、设备和介质。其特征包括：获取目标车辆中激光雷达采集到的多个目标障碍物对应的障碍物信息；针对当前待检测的目标障碍物，根据与所述目标障碍物关联的所述障碍物信息确定与所述目标障碍物对应的镜面反射鬼影概率，其中，镜面反射鬼影概率用于表示所述目标障碍物为镜面反射鬼影的概率；如果所述目标障碍物的镜面反射鬼影概率大于预设鬼影概率阈值，则将所述目标障碍物确定为镜面反射鬼影。实现了对行驶状态下车辆激光雷达采集到的镜面反射鬼影的准确检测，提高车辆激光雷达对障碍物的识别准确率，提高车辆的自动驾驶性能，保障车辆自动驾驶的安全性。

技术研发人员：庞伟凇,王宇,张勇,刘清扬,钱承军,孙雪,蒋萌
受保护的技术使用者：中国第一汽车股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/14