一种感知传感器参数标定方法、装置、设备及介质与流程

本发明涉及车辆，尤其涉及一种感知传感器参数标定方法、装置、设备及介质。

背景技术：

1、智能驾驶系统的应用辅助驾驶员进行一些驾驶操作，可以包括行车功能和泊车功能，提高了驾驶的安全性和方便性。智能驾驶系统可以由多个模块组成，其中，智能驾驶系统中的感知模块的结果准确性直接决定了整套智能驾驶系统的性能上限，为了能够获取更为准确的感知结果，就需要保证传感器标定的结果准确性。目前，现有的关传感器标定方案，未考虑智能驾驶功能开启时，车辆负载、悬架高度、驾驶模式不同导致的传感器安装参数变化，也无法覆盖车辆负载、悬架高度等因素导致的传感器安装参数变换，单纯使用固定的下线标定参数用来做感知计算和智能驾驶功能开启时的动态车辆传感器安装参数是存在偏差的，这种偏差会导致感知结果也出现计算误差，为了提升感知模块的感知准确性，消除此使用误差，急需一种方法解决此问题。

技术实现思路

1、有鉴于此，本发明提供一种感知传感器参数标定方法、装置、设备及介质，能够解决车辆不同状态时传感器标定参数变化继而导致智能驾驶性能指标下降的问题，消除标定参数误差，提升感知传感器后续计算的准确度。

2、根据本发明的一方面，本发明实施例提供了一种感知传感器参数标定方法，所述方法包括：

3、获取目标车辆运行状态下的行驶参数信息，以及所述目标车辆中感知传感器的在线标定结果；

4、根据所述行驶参数信息和所述在线标定结果更新预配置的标定结果列表；

5、检测到智能驾驶功能开启时，在所述标定结果列表内确定当前采集到的行驶参数信息对应的目标标定结果，并按照所述目标标定结果更新所述感知传感器的标定参数。

6、根据本发明的另一方面，本发明实施例还提供了一种感知传感器参数标定处理装置，所述装置包括：

7、获取模块，用于获取目标车辆运行状态下的行驶参数信息，以及所述目标车辆中感知传感器的在线标定结果；

8、确定模块，用于根据所述行驶参数信息和所述在线标定结果更新预配置的标定结果列表；

9、更新模块，用于检测到智能驾驶功能开启时，在所述标定结果列表内确定当前采集到的行驶参数信息对应的目标标定结果，并按照所述目标标定结果更新所述感知传感器的标定参数。

10、根据本发明的另一方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

11、至少一个处理器；以及

12、与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

13、所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的感知传感器参数标定方法。

14、根据本发明的另一方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的感知传感器参数标定方法。

15、根据本发明的另一方面，本发明实施例还提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现本发明任一实施例所述的感知传感器参数标定方法。

16、本发明实施例的技术方案，通过车辆运行状态下的行驶参数信息，以及车辆中感知传感器的在线标定结果更新预配置的标定结果列表，可得到多组准确的标定结果数据，在智能驾驶功能开启时，在标定结果列表内确定当前采集到的行驶参数信息对应的目标标定结果作为感知传感器的标定参数，可得到感知传感器实时的标定参数，能够解决车辆不同状态时传感器标定参数变化继而导致智能驾驶性能指标下降的问题，消除标定参数误差，提升感知传感器后续计算的准确度。

17、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

技术特征：

1.一种感知传感器参数标定方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述标定结果列表的预配置包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目标车辆运行状态下的行驶参数信息，以及所述目标车辆中感知传感器的在线标定结果，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述行驶参数信息和所述在线标定结果更新预配置的标定结果列表，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述依据所述第一标定结果信息中的第一标定结果与所述在线标定结果信息中的在线标定结果之间的误差情况更新所述预配置的标定结果列表，包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述标定结果列表内确定当前采集到的行驶参数信息对应的目标标定结果，并按照所述目标标定结果更新所述感知传感器的标定参数，包括：

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述行驶参数信息至少包括下述之一：所述目标车辆的悬架高度、负载情况、驾驶模式、位姿信息；所述目标标定结果中至少包括：所述感知传感器的坐标信息和角度信息；

8.一种感知传感器参数标定装置，其特征在于，包括：

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的感知传感器参数标定方法。

技术总结
本发明实施例公开一种感知传感器参数标定方法、装置、设备及介质。该方法包括：获取车辆运行状态下的行驶参数信息和感知传感器的在线标定结果，根据行驶参数信息和在线标定结果更新标定结果列表，检测到智能驾驶功能开启时，在标定结果列表内确定当前采集的行驶参数信息对应的目标标定结果，按照目标标定结果更新感知传感器的标定参数。本发明实施例，通过行驶参数信息和感知传感器的在线标定结果更新标定结果列表，智能驾驶开启时，从标定结果列表中确定当前行驶参数信息对应的目标标定结果作为感知传感器的标定参数，可解决车辆不同状态时传感器标定参数变化继而导致智能驾驶性能下降的问题，消除参数误差，提升感知传感器后续计算准确度。

技术研发人员：李兵,张伟伟,王秋,汤永俊,王栋梁,衣春雷,王钧杨
受保护的技术使用者：中国第一汽车股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15