毫米波雷达的目标输出方法、装置、电子设备及存储介质与流程

本发明涉及雷达，特别涉及毫米波雷达的目标输出方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术：

1、随着自动驾驶汽车的发展普及，自动驾驶汽车越来越智能、应用越来越广泛。无论是辅助驾驶功能或自动驾驶功能中均需要通过各种车载传感器进行检测以及感知，以实现辅助驾驶或自动驾驶的各个功能。毫米波雷达可测量观测范围内的目标的方位角度、目标到毫米波雷达的距离、目标运动速度等重要信息，在实现自动驾驶的功能中起着至关重要的作用。

2、目前，毫米波雷达在将用于标识各个目标的目标id发送到控制器局域网(controller area network，can)总线上时，通常根据距离远近进行排序，由近及远地发送目标id。然而，在实际场景中，目标在每个周期的排序都是变化的，这就导致can总线上目标id的排序也不断变化。这有时会对目标id的使用造成很大的困扰，因为无法预知下一时刻这个目标id会出现在数组的哪一位中。

技术实现思路

1、本发明是为了解决上述问题而完成的，其的在于提供一种毫米波雷达的目标输出方法、装置、电子设备及存储介质，其确保连续两个周期中具有相同id的目标所在位置不变。

2、根据本发明的一个方面，提供一种毫米波雷达的目标输出方法，包括如下步骤：获取所述毫米波雷达当前周期检测到的当前周期目标id数组；获取所述毫米波雷达上一周期检测到的上一周期目标id数组；对比上一周期目标id数组与当前周期目标id数组，得到上一周期目标id数组与当前周期目标id数组中的相同id和当前周期目标id数组中的新增id；以及基于所述相同id与所述新增id生成最终目标id数组，其中，所述相同id保持上一周期中的顺序。

3、优选地，对比上一周期目标id数组与当前周期目标id数组，得到上一周期目标id数组与当前周期目标id数组中的相同id和当前周期目标id数组中的新增id中，进一步包括：创建上一周期标识数组及当前周期标识数组，分别对应上一周期目标id数组及当前周期目标id数组；对比上一周期目标id数组与当前周期目标id数组，若上一周期目标id数组与当前周期目标id数组中存在相同id，则将上一周期标识数组及当前周期标识数组的该相同id所处的对应位置更新为预定的第一数值，将其余位置更新为预定的第二数值；以及基于所述上一周期目标id数组及更新后的上一周期标识数组获得相同id，并且基于所述当前周期目标id数组及更新后的当前周期标识数组获得新增id。

4、优选地，基于所述相同id与所述新增id生成最终目标id数组，其中，所述相同id保持上一周期中的顺序中，进一步包括：将所述相同id按顺序填入最终目标id数组中；以及将新增id填入所述最终目标id数组中，所述新增id位于所述相同id之后。

5、优选地，基于所述上一周期目标id数组及更新后的上一周期标识数组获得相同id，并且基于所述当前周期目标id数组及更新后的当前周期标识数组获得新增id中，若更新后的上一周期标识数组中某一位置的数值为第一数值，则上一周期目标id数组中与该位置对应的目标id为相同id。

6、优选地，基于所述上一周期目标id数组及更新后的上一周期标识数组获得相同id，并且基于所述当前周期目标id数组及更新后的当前周期标识数组获得新增id中，若更新后的当前周期标识数组中某一位置的数值为第二数值，而所述当前周期目标id数组中该位置的目标id不为na，则该目标id为新增id。

7、优选地，所述上一周期标识数组及所述当前周期标识数组为布尔型数组，所述第一数值为1，所述第二数值为0。

8、优选地，每个周期中，在最终目标id数组生成完成后，将当前周期目标id数组保存为上一周期目标id数组。

9、根据本发明的另一个方面，提供一种毫米波雷达的目标输出装置，包括：第一获取模块，用于获取所述毫米波雷达当前周期检测到的当前周期目标id数组；第二获取模块，用于获取所述毫米波雷达上一周期检测到的上一周期目标id数组；对比模块，对比上一周期目标id数组与当前周期目标id数组，得到上一周期目标id数组与当前周期目标id数组中的相同id和当前周期目标id数组中的新增id；以及输出模块，用于基于所述相同id与所述新增id生成最终目标id数组，其中，所述相同id保持上一周期中的顺序。

10、根据本发明的另一个方面，提供一种电子设备，所述电子设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由所述处理器加载并执行上述一个方面所述的方法。

11、根据本发明的另一个方面，提供一种计算机存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由处理器加载并执行如权利要求上述一个方面所述的方法。

12、根据本发明，能确保连续两个周期中具有相同id的目标所在位置不变，从而便于后续使用。

技术特征：

1.一种毫米波雷达的目标输出方法，其特征在于，包括如下步骤：

2.如权利要求1所述的毫米波雷达的目标输出方法，其特征在于，对比上一周期目标id数组与当前周期目标id数组，得到上一周期目标id数组与当前周期目标id数组中的相同id和当前周期目标id数组中的新增id中，进一步包括：

3.如权利要求2所述的毫米波雷达的目标输出方法，其特征在于，基于所述相同id与所述新增id生成最终目标id数组，其中，所述相同id保持上一周期中的顺序中，进一步包括：

4.如权利要求2所述的毫米波雷达的目标输出方法，其特征在于，基于所述上一周期目标id数组及更新后的上一周期标识数组获得相同id，并且基于所述当前周期目标id数组及更新后的当前周期标识数组获得新增id中，

5.如权利要求4所述的毫米波雷达的目标输出方法，其特征在于，基于所述上一周期目标id数组及更新后的上一周期标识数组获得相同id，并且基于所述当前周期目标id数组及更新后的当前周期标识数组获得新增id中，

6.如权利要求2至5所述的车载毫米波雷达的标定方法，其特征在于，

7.如权利要求1至5所述的车载毫米波雷达的标定方法，其特征在于，

8.一种毫米波雷达的目标输出装置，其特征在于，包括：

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由所述处理器加载并执行如权利要求1至7任一项所述的方法。

10.一种计算机存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由处理器加载并执行如权利要求1至7任一项所述的方法。

技术总结
本发明提供一种毫米波雷达的目标输出方法、装置、电子设备及存储介质。该毫米波雷达的目标输出方法包括如下步骤：获取毫米波雷达当前周期检测到的当前周期目标ID数组；获取毫米波雷达上一周期检测到的上一周期目标ID数组；对比上一周期目标ID数组与当前周期目标ID数组，得到上一周期目标ID数组与当前周期目标ID数组中的相同ID和当前周期目标ID数组中的新增ID；以及基于相同ID与新增ID生成最终目标ID数组，其中，相同ID保持上一周期中的顺序。根据本发明，能确保连续两个周期中具有相同ID的目标所在位置不变。

技术研发人员：刘畅,张缤,丁庆明
受保护的技术使用者：大陆智行科技（上海）有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15