在驾驶过程中定位车辆所在路口的方法、装置及电子设备与流程

本公开涉及计算机，尤其是一种在驾驶过程中定位车辆所在路口的方法、装置、计算机可读存储介质及电子设备。

背景技术：

1、在自动驾驶中，正确识别车辆附近的交通环境对行车规划与行车安全至关重要。通常可以使用高精地图获取车辆所在位置附近的信息。虽然高精地图拥有高精度定位信息以及丰富完善的各类要素信息，但是快速变化的城市道路环境下，存在信息更新频率低且更新成本高的问题。

2、使用感知识别的方法可以对高精地图进行补充甚至替换，可以获取最新的道路环境信息，并降低更新成本。车辆实时感知周围的环境，并结合高精地图的信息，可以识别出现实世界中各种物理要素(例如车道线、人行横道、停止线等)，之后还需要在此基础上构建逻辑要素(例如车道、路口等)，进而指导车辆行驶。

3、相较于行车道的识别，路口识别的难度更大。路口识别的内容包括路口类型、路口范围以及路口所含车道等。此外，城市道路复杂多变，感知的结果可能存在各种偏差，因此需要提高路况识别的精确性。

技术实现思路

1、为了解决上述技术问题，本公开的实施例提供了一种在驾驶过程中定位车辆所在路口的方法、装置、计算机可读存储介质及电子设备，实现通过车道线识别提高确定路口属性信息的精确性。

2、本公开的实施例提供了一种在驾驶过程中定位车辆所在路口的方法，该方法包括：基于高精地图中的道路数据，确定车辆当前行驶路段的至少两个车道线子集；确定至少两个车道线子集各自对应的道路趋势线，得到道路趋势线集合；基于道路趋势线集合，确定当前行驶路段的至少一个路口中心点，并确定每个路口中心点对应的道路趋势线子集；基于至少一个路口中心点中的每个路口中心点与对应的道路趋势线子集的位置关系，确定当前行驶路段的至少两条路口边界线；基于至少一个路口中心点和至少两条路口边界线，确定当前行驶路段的路口属性信息。

3、根据本公开实施例的另一个方面，提供了一种在驾驶过程中定位车辆所在路口的装置，该装置包括：第一确定模块，用于基于高精地图中的道路数据，确定车辆当前行驶路段的至少两个车道线子集；第二确定模块，用于确定至少两个车道线子集各自对应的道路趋势线，得到道路趋势线集合；第三确定模块，用于基于道路趋势线集合，确定当前行驶路段的至少一个路口中心点，并确定每个路口中心点对应的道路趋势线子集；第四确定模块，用于基于至少一个路口中心点中的每个路口中心点与对应的道路趋势线子集的位置关系，确定当前行驶路段的至少两条路口边界线；第五确定模块，用于基于至少一个路口中心点和至少两条路口边界线，确定当前行驶路段的路口属性信息。

4、根据本公开实施例的另一个方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于被处理器执行以实现执行上述在驾驶过程中定位车辆所在路口的方法。

5、根据本公开实施例的另一个方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：处理器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述指令以实现上述在驾驶过程中定位车辆所在路口的方法。

6、根据本公开实施例的另一个方面，提供了一种计算机程序产品，计算机程序产品包括计算机程序指令，当计算机程序指令由指令处理器执行时，执行本公开提出的在驾驶过程中定位车辆所在路口的方法。

7、基于本公开上述实施例提供的在驾驶过程中定位车辆所在路口的方法、装置、计算机可读存储介质及电子设备，通过从高精地图中提取车道线并划分为至少两个车道线子集，然后确定车道线的趋势线，基于趋势线确定路况中心点，进而确定路口边界线，最后根据路口边界线确定路口属性信息，从而实现了车辆行驶过程中，基于高精地图中的车道线的特征，准确识别路口的属性，在利用传感器进行道路感知存在偏差的情况下，能够有效利用高精地图中的车道线准确预测路口的位置，识别路口属性信息，降低输出的路口属性信息发生跳变的可能性，提高生成路口属性信息的稳定性。

8、下面通过附图和实施例，对本公开的技术方案做进一步的详细描述。

技术特征：

1.一种在驾驶过程中定位车辆所在路口的方法，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于高精地图中的道路数据，确定车辆当前行驶路段的至少两个车道线子集，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述对所述车道线集合进行聚类，得到所述车辆当前行驶路段的至少两个车道线子集，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述确定所述至少两个车道线子集各自对应的道路趋势线，包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述道路趋势线集合，确定所述当前行驶路段的至少一个路口中心点，包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述确定每个路口中心点对应的道路趋势线子集，包括：

7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述至少一个路口中心点中的每个路口中心点与对应的道路趋势线子集的位置关系，确定所述当前行驶路段的至少两条路口边界线，包括：

8.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述至少一个路口中心点和所述至少两条路口边界线，确定所述当前行驶路段的路口属性信息，包括：

9.一种在驾驶过程中定位车辆所在路口的装置，包括：

10.一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于被处理器执行以实现上述权利要求1-8任一所述的方法。

11.一种电子设备，所述电子设备包括：

技术总结
本公开实施例公开了一种在驾驶过程中定位车辆所在路口的方法、装置、计算机可读存储介质及电子设备，其中，该方法包括：基于高精地图中的道路数据，确定车辆当前行驶路段的至少两个车道线子集；确定至少两个车道线子集各自对应的道路趋势线，得到道路趋势线集合；基于道路趋势线集合，确定当前行驶路段的至少一个路口中心点，并确定每个路口中心点对应的道路趋势线子集；基于至少一个路口中心点中的每个路口中心点与对应的道路趋势线子集的位置关系，确定至少两条路口边界线；基于至少一个路口中心点和至少两条路口边界线，确定路口属性信息。本公开实施例能够利用高精地图中的车道线准确识别路口的属性信息，提高生成路口属性信息的稳定性。

技术研发人员：徐浙峰,吴渊,孟祥玉,韩飞
受保护的技术使用者：北京地平线信息技术有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/16