路径规划方法及装置与流程

本申请涉及人工智能，特别涉及路径规划方法。本申请同时涉及路径规划装置，一种计算设备，以及一种计算机可读存储介质。

背景技术：

1、随着自动化程度的不断提高，制造、物流、服装、电商等行业越来越多地采用移动机器人替代人力完成搬运工作。在移动搬运机器人集群调度的场景中，不同行业的业务场景差异较大，场景地图、机器人形体尺寸也各有不同。由于机器人形体尺寸的不同，在不同的地图节点中进行运行的过程中，会存在机器人之间发生轨迹面积重叠的情况，从而导致机器人拥堵，造成路径死锁，降低搬运效率。

技术实现思路

1、有鉴于此，本申请实施例提供了路径规划方法。本申请同时涉及路径规划装置，一种计算设备，以及一种计算机可读存储介质，以解决现有技术中存在的上述问题。

2、根据本申请实施例的第一方面，提供了一种路径规划方法，包括：

3、获取目标地图，以及多个移动设备的移动设备属性信息和移动设备关联信息；

4、基于所述目标地图和所述移动设备关联信息，确定各移动设备的初始路径，并将各初始路径对应的初始节点存入节点列表；

5、根据所述移动设备属性信息和包络冲突检测策略，对所述初始节点进行冲突检测，生成包络冲突集合；

6、根据所述包络冲突集合，在所述节点列表中确定待处理节点，并根据包络冲突解决策略，生成所述待处理节点对应的参考处理节点，以消除所述待处理节点的包络冲突；

7、对所述参考处理节点进行冲突检测，生成参考包络冲突集合，并将所述参考处理节点存入所述节点列表，返回执行根据所述包络冲突集合，在所述节点列表中确定待处理节点的步骤，直至包络冲突集合为空，获得各移动设备的目标路径。

8、根据本申请实施例的第二方面，提供了一种路径规划装置，包括：

9、获取模块，被配置为获取目标地图，以及多个移动设备的移动设备属性信息和移动设备关联信息；

10、路径确定模块，被配置为基于所述目标地图和所述移动设备关联信息，确定各移动设备的初始路径，并将各初始路径对应的初始节点存入节点列表；

11、检测模块，被配置为根据所述移动设备属性信息和包络冲突检测策略，对所述初始节点进行冲突检测，生成包络冲突集合；

12、节点生成模块，被配置为根据所述包络冲突集合，在所述节点列表中确定待处理节点，并根据包络冲突解决策略，生成所述待处理节点对应的参考处理节点，以消除所述待处理节点的包络冲突；

13、获得模块，被配置为对所述参考处理节点进行冲突检测，生成参考包络冲突集合，并将所述参考处理节点存入所述节点列表，返回执行根据所述包络冲突集合，在所述节点列表中确定待处理节点的步骤，直至包络冲突集合为空，获得各移动设备的目标路径。

14、根据本申请实施例的第三方面，提供了一种计算设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机指令，所述处理器执行所述计算机指令时实现所述路径规划方法的步骤。

15、根据本申请实施例的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机指令，该计算机指令被处理器执行时实现所述路径规划方法的步骤。

16、本申请提供的路径规划方法，包括：获取目标地图，以及多个移动设备的移动设备属性信息和移动设备关联信息；基于所述目标地图和所述移动设备关联信息，确定各移动设备的初始路径，并将各初始路径对应的初始节点存入节点列表；根据所述移动设备属性信息和包络冲突检测策略，对所述初始节点进行冲突检测，生成包络冲突集合；根据所述包络冲突集合，在所述节点列表中确定待处理节点，并根据包络冲突解决策略，生成所述待处理节点对应的参考处理节点，以消除所述待处理节点的包络冲突；对所述参考处理节点进行冲突检测，生成参考包络冲突集合，并将所述参考处理节点存入所述节点列表，返回执行根据所述包络冲突集合，在所述节点列表中确定待处理节点的步骤，直至包络冲突集合为空，获得各移动设备的目标路径。

17、本申请一实施例实现了，基于目标地图、移动设备的移动设备属性信息、移动设备关联信息确定各移动设备的初始路径，并根据包络冲突检测策略检测各初始路径中是否存在包络冲突，进而，根据包络冲突解决策略，对初始路径中存在的包络冲突进行消除，以获得各移动设备的目标路径。通过包络冲突检测策略和包络冲突解决策略，能够针对性解决各移动设备之间存在的包络冲突，降低路径死锁发生的概率，提高搬运效率。

技术特征：

1.一种路径规划方法，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述移动设备关联信息包括移动设备的规划起点和规划终点；

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述移动设备属性信息和包络冲突检测策略，对所述初始节点进行冲突检测，生成包络冲突集合，包括：

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，根据第一移动设备的第一移动设备属性信息和第二移动设备的第二移动设备属性信息，检测所述第一移动设备与所述第二移动设备在所述预设时间窗内是否存在包络冲突，包括：

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据包络冲突解决策略，生成所述待处理节点对应的参考处理节点，包括：

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，在根据所述目标包络冲突生成至少两个参考处理节点之后，所述方法还包括：

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，根据所述目标包络冲突为各参考处理节点创建对应的目标包络约束条件，包括：

8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，创建所述第一初始参考节点对应的第一包络约束条件，包括：

9.如权利要求7所述的方法，其特征在于，创建所述第二初始参考节点对应的第二包络约束条件，包括：

10.如权利要求6所述的方法，其特征在于，在根据所述目标包络冲突为各参考处理节点创建对应的目标包络约束条件之后，所述方法还包括：

11.如权利要求10所述的方法，其特征在于，基于所述包络约束表对所述目标地图中的各时空节点进行校验，包括：

12.一种路径规划装置，其特征在于，包括：

13.一种计算设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机指令，其特征在于，所述处理器执行所述计算机指令时实现权利要求1-11任意一项所述方法的步骤。

14.一种计算机可读存储介质，其存储有计算机指令，其特征在于，该计算机指令被处理器执行时实现权利要求1-11任意一项所述方法的步骤。

技术总结
本申请提供路径规划方法及装置，其中路径规划方法包括：获取目标地图，以及多个移动设备的移动设备属性信息和移动设备关联信息；基于目标地图和移动设备关联信息，确定各移动设备的初始路径，并将各初始路径对应的初始节点存入节点列表；根据移动设备属性信息和包络冲突检测策略，对初始节点进行冲突检测，生成包络冲突集合；根据包络冲突集合，在节点列表中确定待处理节点，并根据包络冲突解决策略，生成待处理节点对应的参考处理节点；对参考处理节点进行冲突检测，生成参考包络冲突集合，并将参考处理节点存入节点列表，返回执行根据包络冲突集合，在节点列表中确定待处理节点的步骤，直至包络冲突集合为空，获得各移动设备的目标路径。

技术研发人员：李晶,魏锡光,赵成业,付亮亮,谭文哲,李洪波,郑勇
受保护的技术使用者：北京极智嘉科技股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/25