一种测试拟合轨迹生成方法、装置、设备及介质与流程

本发明涉及车辆安全，尤其涉及一种测试拟合轨迹生成方法、装置、设备及介质。

背景技术：

1、目前，越来越多的车辆配置了自动紧急制动功能，以在车辆行驶过程中发生碰撞事件时，并采取制动措施以规避危险。因此，测试自动紧急制动功能的可靠性十分重要。

2、目前对自动紧急制动功能进行测试时，通常拟合生成圆弧轨迹，并指示车辆沿着该圆弧轨迹行驶，在行驶过程中，对车辆进行碰撞测试，由于车辆实际行驶的轨迹与拟合得到的圆弧轨迹不同，存在车辆测试轨迹不准确，导致测试结果不准确的缺陷。

技术实现思路

1、本发明提供了一种测试拟合轨迹生成方法、装置、设备及介质，以提高车辆测试轨迹的准确率。

2、第一方面，本发明提供了一种测试拟合轨迹生成方法，包括：

3、获取测试车辆在测试路口中转向轨迹的转向起始点轨迹信息和转向终止点轨迹信息，以及获取转向轨迹中圆弧分段轨迹的圆弧起始点轨迹信息和圆弧终止点轨迹信息；其中，轨迹信息包括坐标、曲率和切线角中的至少一种；

4、根据转向起始点轨迹信息和圆弧起始点轨迹信息，生成转向轨迹中第一分段轨迹；其中，车辆在第一分段轨迹的行驶次序先于转向圆弧分段轨迹的行驶次序；

5、根据圆弧终止点轨迹信息和转向终止点轨迹信息，生成转向轨迹中第二分段轨迹；其中，车辆在转向圆弧分段轨迹的行驶次序先于第二分段轨迹的行驶次序；

6、将第一分段轨迹、圆弧分段轨迹和第二分段轨迹相连得到的轨迹，确定为目标转向轨迹，以进行碰撞测试。

7、第二方面，本发明还提供了一种测试拟合轨迹生成装置，包括：

8、轨迹信息获取模块，用于获取测试车辆在测试路口中转向轨迹的转向起始点轨迹信息和转向终止点轨迹信息，以及获取转向轨迹中圆弧分段轨迹的圆弧起始点轨迹信息和圆弧终止点轨迹信息；其中，轨迹信息包括坐标、曲率和切线角中的至少一种；

9、第一轨迹生成模块，用于根据转向起始点轨迹信息和圆弧起始点轨迹信息，生成转向轨迹中第一分段轨迹；其中，车辆在第一分段轨迹的行驶次序先于转向圆弧分段轨迹的行驶次序；

10、第二轨迹生成模块，用于根据圆弧终止点轨迹信息和转向终止点轨迹信息，生成转向轨迹中第二分段轨迹；其中，车辆在转向圆弧分段轨迹的行驶次序先于第二分段轨迹的行驶次序；

11、目标轨迹生成模块，用于将第一分段轨迹、圆弧分段轨迹和第二分段轨迹相连得到的轨迹，确定为目标转向轨迹，以进行碰撞测试。

12、第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，包括：

13、至少一个处理器；以及

14、与至少一个处理器通信连接的存储器；其中

15、存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所提供的测试拟合轨迹生成方法。

16、第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机指令，计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例的测试拟合轨迹生成方法。

17、本发明实施例通过获取测试车辆在测试路口中转向轨迹的转向起始点轨迹信息和转向终止点轨迹信息，以及获取转向轨迹中圆弧分段轨迹的圆弧起始点轨迹信息和圆弧终止点轨迹信息；根据转向起始点轨迹信息和圆弧起始点轨迹信息，生成转向轨迹中第一分段轨迹；根据圆弧终止点轨迹信息和转向终止点轨迹信息，生成转向轨迹中第二分段轨迹将第一分段轨迹、圆弧分段轨迹和第二分段轨迹相连得到的轨迹，确定为目标转向轨迹，以进行碰撞测试。本发明实施例的技术方案，通过生成第一分段轨迹和第二分段轨迹，并根据第一分段轨迹、圆弧分段轨迹和第二分段轨迹得到目标转向轨迹，可以得到与车辆实际行驶轨迹的变化趋势相同的目标转向轨迹，将目标转向轨迹作为车辆的测试轨迹，对车辆进行碰撞测试，提高了车辆测试轨迹的准确率，进而提高了测试结果的准确率。

18、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

技术特征：

1.一种测试拟合轨迹生成方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述转向起始点轨迹信息和所述圆弧起始点轨迹信息，生成所述转向轨迹中第一分段轨迹，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述针对每一子轨迹，根据该子轨迹的长度、该子轨迹的起始点的坐标、该子轨迹的起始点的曲率、该子轨迹的起始点的切线角和所述第一分段轨迹的曲率变化率，得到该子轨迹对应的轨迹点坐标，包括：

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述转向起始点的曲率和所述转向起始点的切线角，以及所述圆弧起始点的曲率和所述圆弧起始点的切线角，确定第一分段轨迹的长度，包括：

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述转向起始点的曲率平方值和所述转向起始点的切线角，以及所述圆弧起始点的曲率平方值和所述圆弧起始点的切线角，确定第一分段轨迹的曲率变化率，包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取测试车辆在测试路口中的转向起始点轨迹信息，包括：

7.根据权利要求1所述的方法，所述方法还包括：

8.一种测试拟合轨迹生成装置，其特征在于，所述装置包括：

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的测试拟合轨迹生成方法。

技术总结
本发明公开了一种测试拟合轨迹生成方法、装置、设备及介质，涉及车辆安全技术领域。包括：获取测试车辆在测试路口中转向轨迹的转向起始点轨迹信息和转向终止点轨迹信息，以及获取转向轨迹中圆弧分段轨迹的圆弧起始点轨迹信息和圆弧终止点轨迹信息；根据转向起始点轨迹信息和圆弧起始点轨迹信息，生成转向轨迹中第一分段轨迹；根据圆弧终止点轨迹信息和转向终止点轨迹信息，生成转向轨迹中第二分段轨迹；将第一分段轨迹、圆弧分段轨迹和第二分段轨迹相连得到的轨迹，确定为目标转向轨迹，以进行碰撞测试。本方案生成第一分段轨迹和第二分段轨迹，并根据第一分段轨迹、圆弧分段轨迹和第二分段轨迹得到目标转向轨迹，提高了测试轨迹的准确率。

技术研发人员：杨百玉,栗海兵,曲白雪,于小洲,杨航,李采薇
受保护的技术使用者：中国第一汽车股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15